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1、掃地機器人是如何室內定位的？ 相信大家應該都有過掃地的經(jīng)歷，回想一下掃地的過程，其實可以分解為兩個主要的動作：走到某個位置；將其打掃干凈。與之相應的，作為人類掃地勞動的替代者掃地機器人也包含兩個主要的系統(tǒng)：自主導航系統(tǒng)和清掃系統(tǒng)。如果說清掃系統(tǒng)是掃地機器人冠以“掃地”之名的本錢，是掃地機器人之心；那么自主導航系統(tǒng)就是它冠以“機器人”之名的底氣，是掃地機器人之腦。如果沒有自主導航系統(tǒng)，那么它只能被稱為“掃地機器”而不是“掃地機器人”。下面就讓我們具體來看一下掃地機器人的“底氣”是怎么產生的。定位是包括掃地機器人在內的移動機器人自主導航中最基本的環(huán)節(jié)，也是完成任務必須解決的問題。說到定位，大家首先

2、想到的可能是GPS定位、基站定位等常用的室外定位。與之不同，掃地機器人的定位都是室內定位，其要求定位精度高（最少在亞米級），實時性好，GPS、基站定位等方法無法滿足。掃地機器人定位總體上可以分為相對定位和絕對定位，具體來看：相對定位法航位推算法（Dead-Reckoning Method）是一種經(jīng)典的相對定位法，也是掃地機器人目前最為廣泛使用的一種定位方法。它利用機器人裝備的各種傳感器獲取機器人的運動動態(tài)信息，通過遞推累計公式獲得機器人相對初試狀態(tài)的估計位置。航位推算較常使用的傳感器一般有：碼盤，慣性傳感器（如陀螺儀、加速度計）等。我們以ILIFE智意的陀螺儀導航定位掃地機器人為例，來看一下：

3、掃地機器人通過陀螺儀和加速度計得到機器人的角加速度和線加速度信息，通過積分獲得機器人的位置信息。一般情況下，使用慣性傳感器的定位精度高于碼盤，但是其精度也要受陀螺儀漂移、標定誤差、敏感度等問題影響。后續(xù)如何提高定位的精準度，是包括ILIFE智意在內的所有掃地機器人行業(yè)需要重視的一個問題。絕對定位法絕對定位法是指機器人通過獲得外界一些位置等己知的參照信息，通過計算自己與參照信息之間的相互關系，進而解算出自己的位置。.絕對定位主要采用基于信標的定位、環(huán)境地圖模型匹配定位、視覺定位等方法。自主定位是掃地機器人自主路徑規(guī)劃的基礎。經(jīng)過多年的研究，雖然受成本、生產等因素的制約，航位推算法仍然是目前采用最廣泛的定位方法，但通過算法優(yōu)化，利用混合定位，可以減小其誤差帶來的影響。而且，隨著視覺定位等較高定位精度的定位方法的進一步成熟，其成本也

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