旋挖H架機器人焊接系統(tǒng)

1、旋挖旋挖 H H 架架機器人焊接系統(tǒng)機器人焊接系統(tǒng)技術(shù)標(biāo)書技術(shù)標(biāo)書制造商：廈門 xx 機器人系統(tǒng)有限公司目目 錄錄1 1 設(shè)計依據(jù)設(shè)計依據(jù).31.11.1 產(chǎn)品產(chǎn)品.31.21.2 現(xiàn)場環(huán)境信息現(xiàn)場環(huán)境信息.32 2 系統(tǒng)構(gòu)成概述系統(tǒng)構(gòu)成概述.42.12.1 系統(tǒng)布局圖系統(tǒng)布局圖.42.22.2 系統(tǒng)構(gòu)成系統(tǒng)構(gòu)成.52.32.3 系統(tǒng)說明系統(tǒng)說明.53 3 工藝方案工藝方案.73.13.1 工藝分析工藝分析.73.23.2 電氣控制方案電氣控制方案.73.33.3 夾具設(shè)計方案夾具設(shè)計方案.84 4 供貨范圍供貨范圍.95 5 項目進度計劃項目進度計劃.106 6 安裝調(diào)試安裝調(diào)試.106.1

2、6.1 在在XXXX的安裝調(diào)試的安裝調(diào)試.106.26.2 在客戶處安裝調(diào)試在客戶處安裝調(diào)試.107 7 培訓(xùn)培訓(xùn).108 8 驗收驗收.118.18.1 設(shè)備設(shè)備制造現(xiàn)場驗收設(shè)備設(shè)備制造現(xiàn)場驗收.118.28.2 設(shè)備使用現(xiàn)場驗收設(shè)備使用現(xiàn)場驗收.119 9 質(zhì)保期質(zhì)保期.121010 責(zé)任責(zé)任.1310.110.1 買方責(zé)任買方責(zé)任.1310.210.2 賣方責(zé)任賣方責(zé)任.131111 附件：技術(shù)資料附件：技術(shù)資料.1411.111.1 IRB1600IRB1600 工業(yè)機器人工業(yè)機器人.1411.211.2 IRC5IRC5 控制柜控制柜.1511.311.3 TPSTPS 全數(shù)字化脈沖

3、焊接電源全數(shù)字化脈沖焊接電源.1511.411.4 S SMARTMARTTACTAC 智能尋位系統(tǒng)智能尋位系統(tǒng) .1711.511.5 AWCAWC 電弧跟蹤系統(tǒng)電弧跟蹤系統(tǒng).1811.611.6 TBTBI I雙水冷焊槍雙水冷焊槍 RMRM 80W80W.1911.711.7 TBTBI I清槍剪絲裝置清槍剪絲裝置.211 1 設(shè)計依據(jù)設(shè)計依據(jù)1 1. .1 1 產(chǎn)產(chǎn)品品1.依據(jù)需方提供的招標(biāo)文件制作標(biāo)書；2.設(shè)備適用范圍：SY320R/SY310R/420R/460R 旋挖鉆機中的 H 架產(chǎn)品外焊縫。1 1. .2 2 現(xiàn)現(xiàn)場場環(huán)環(huán)境境信信息息使用溫度: -545電源電壓: 380V/2

4、20V10% 50HZ壓縮空氣源: 0.6Mpa2 2 系系統(tǒng)統(tǒng)構(gòu)構(gòu)成成概概述述2 2. .1 1 系系統(tǒng)統(tǒng)布布局局圖圖三維視圖（隱藏圍欄）三維視圖（隱藏圍欄）主視圖主視圖2 2. .2 2 系系統(tǒng)統(tǒng)構(gòu)構(gòu)成成 系統(tǒng)由一套 ABB 倒掛工業(yè)機器人系統(tǒng) IRB1600+IRC5，一套 SmarTac 尋位系統(tǒng)，一套AWC 電弧跟蹤系統(tǒng)，一套 Fronius TPS5000 焊接電源，一套 H 型雙回轉(zhuǎn)焊接變位機，一套維修通道，一套外圍圍欄，一套 MU20 機器人 X 軸行走系統(tǒng)，一套 MU30 機器人 Y 軸行走系統(tǒng)，一套 MU20 機器人 Z 軸行走系統(tǒng)，一套 TBI RM 80W 水冷焊槍，一

5、套波英特強制冷卻循環(huán)水箱，一套 TBi 自動清槍剪絲裝置，一套焊接夾具，一套電氣控制系統(tǒng)構(gòu)成。2.3 系統(tǒng)說明系統(tǒng)說明2.3.12.3.1 設(shè)備選型設(shè)備選型注：詳細(xì)資料見附件。1)ABB1)ABB 機器人系統(tǒng)機器人系統(tǒng)平均無故障工作時間80000 小時，運行穩(wěn)定可靠；結(jié)構(gòu)合理，電機功率小，比其他品牌能耗低 30%以上；模塊化結(jié)構(gòu)，維護、檢修方便快捷；動態(tài)自優(yōu)化運動控制技術(shù)令各軸總是以最大加速度運行，運行速度提高 25%；6 軸智能防碰撞技術(shù)將碰撞力減小到 30%，且可快速恢復(fù)；7.5 英寸全彩觸摸屏式示教器，操作方便快捷；1600 型工作半徑 1450mm，重復(fù)定位精度0.05mm；我司作為

6、ABB 最佳合作伙伴，得到 ABB 公司最有力的技術(shù)支持。2)ABB2)ABB 的的 SmarTacSmarTac 及及 AWCAWC 跟蹤套件跟蹤套件SmarTac 利用噴嘴或焊絲碰觸工件，可確定真實焊縫位置，尋位精度0.25 mm；AWC 電弧跟蹤系統(tǒng)實時對擺動焊接中的電流電壓信號采樣，并分析得出數(shù)據(jù)修改機器人路徑，能夠自行適應(yīng)焊接過程中的工件變形；由于工件的焊縫多，焊道復(fù)雜、焊道位置偏差較大，而且對焊縫質(zhì)量要求高，故采用本跟蹤系統(tǒng)可保證達到穩(wěn)定的焊接要求。3)3)奧地利奧地利 FroniusFronius（福尼斯）（福尼斯）TPSTPS 全數(shù)字逆變脈沖焊機全數(shù)字逆變脈沖焊機焊機心臟是 D

7、SPDSP 全數(shù)字化微處理控制器，電弧特別穩(wěn)定，焊接質(zhì)量卓越。效率達 89%，功率達到因數(shù) 99%，比普通焊機節(jié)能 40%以上，比同類焊機節(jié)能 10%以上；數(shù)字式精確控制焊接過程，并保持電弧恒定，脈沖焊接過程幾乎無飛濺，減少焊后處理；可通過軟件升級拓展焊機功能，減少了重復(fù)投資。采用脈沖過渡方式焊接，使焊接過程中熱輸入量大大減少，減小了焊后工件變形，焊縫質(zhì)量好、成型美觀、不泄露。4)4)德國德國 TBiTBi 雙水冷焊槍雙水冷焊槍 RMRM 80W80W槍體外套管是由一整塊特質(zhì)高鋼性不銹鋼加工而成，非常強壯，同時和內(nèi)層槍管 之間留有足夠空間，即使發(fā)生碰撞也不用重新校槍和調(diào)整機器人 TCP 點，這

8、樣就節(jié)約了大量的機器人維護時間。雙路氣管可以優(yōu)化氣體流通環(huán)境，提高氣體流通量（通常焊接保護氣用量需要 1520升/分鐘，而 TBi 焊槍的保護氣用量僅需 68 升/分鐘） ，同時焊槍的冷卻效果得到加強，從而使導(dǎo)電嘴的壽命延長了 35 倍。更優(yōu)秀的雙路水冷效果，使用混合氣時電流可達 500A（100%占載率） 。5)5)德國德國 TBiTBi 自動清槍剪絲器自動清槍剪絲器清槍剪絲裝置設(shè)計在同一位置，機器人只要一個動作就可以完成清槍和剪絲的過程；噴硅油裝置采用了雙噴嘴交叉噴射，使硅油能更好地到達焊槍噴嘴的內(nèi)表面，確保焊渣與噴嘴不會發(fā)生死粘連；2.3.22.3.2 系統(tǒng)配置系統(tǒng)配置系統(tǒng)使用 ABB

9、機器人、變位機及專用機器人行走系統(tǒng)三者協(xié)調(diào)聯(lián)動，可與機器人在 360度范圍內(nèi)任意定位、協(xié)調(diào)，對于特殊焊道，可以在焊接的同時，機器人行走，變位機旋轉(zhuǎn)可以在焊接的同時，機器人行走，變位機旋轉(zhuǎn)，確保在每條焊縫處焊槍與工件均形成最佳焊接姿勢，且在長焊縫及不規(guī)則焊縫的情況下可進且在長焊縫及不規(guī)則焊縫的情況下可進行不間斷焊接行不間斷焊接，可得到極好的焊接一致性，工作效率。焊接電源使用 Fronius 先進的全數(shù)字化逆變脈沖焊機，在 SmarTACSmarTAC 智能尋位系統(tǒng)智能尋位系統(tǒng)及 AWCAWC 電弧跟蹤系統(tǒng)電弧跟蹤系統(tǒng)的配合下，能自行確定真實焊縫位置，并能夠自行適應(yīng)焊接過程中的工件變形，確保最佳焊

10、接效果。采用機器人與變位機相結(jié)合設(shè)計工作焊接系統(tǒng)，可保證焊縫處在機器人最佳的焊接位置，以得到極好的焊接一致性，工作效率。工作站同時配德國 TBi 自動清槍剪絲器，提高機器人工作效率并可靠保證了焊接質(zhì)量。2.3.32.3.3 系統(tǒng)參數(shù)系統(tǒng)參數(shù)1回轉(zhuǎn)軸傳動參數(shù)：1）雙回轉(zhuǎn)角度：360；2）回轉(zhuǎn)精度：0.025；3）變位機最大負(fù)載：6000Kg。2X 軸行走參數(shù)： 1）行走行程：4000mm； 2）行走精度：0.1mm。3Y 軸行走參數(shù)： 1）行走行程：2000mm； 2）行走精度：0.1mm。4Z 軸行走參數(shù)： 1）行走行程：1500mm； 2）行走精度：0.1mm。3 3 工工藝藝方方案案3 3

11、. .1 1 工工藝藝分分析析工件事先進行拼裝點焊的預(yù)處理，然后采用手動方式把工件固定于變位機上。操作人員按下啟動按鈕后，工作站根據(jù)預(yù)先設(shè)定的程序運行。機器人夾持焊槍到達焊縫位置，在SmarTAC 自能尋位系統(tǒng)配合下先確定焊縫起始點，機器人計算出軌跡偏移后開始焊接，焊接過程采用擺動焊接，AWC 電弧跟蹤系統(tǒng)會跟蹤電弧變化自動修正軌跡，消除工件本身誤差和焊接過程產(chǎn)生的焊接變形造成的影響，確保最佳焊接質(zhì)量。3 3. .2 2 電電氣氣控控制制方方案案1) 機器人行走系統(tǒng)采用 ABB 伺服電機驅(qū)動，可與機器人協(xié)調(diào)聯(lián)動，最大限度擴展了機器人的工作范圍。2) 工件變位機使用 ABB 伺服電機驅(qū)動，可在焊

12、接時與機器人協(xié)調(diào)運動，確保所有焊縫均處于最佳焊接位置。3) 操作人員使用帶按鈕、狀態(tài)指示燈的操作盒進行作業(yè)。4) 所有電氣元件采用名牌產(chǎn)品，確保系統(tǒng)穩(wěn)定可靠工作。3 3. .3 3 夾夾具具設(shè)設(shè)計計方方案案焊接夾具為手動夾具，在保證強度的前提下設(shè)計為快速裝卸可更換的方式，且減少對焊接位置的遮擋。4 4 供供貨貨范范圍圍下表所列的內(nèi)容為乙方負(fù)責(zé)提供或制造的設(shè)備內(nèi)容：序序 號號名名 稱稱規(guī)規(guī) 格格數(shù)數(shù)量量品牌品牌1 1機器人本體 IRB16001ABB1.1IRB 1600倒掛1ABB1.2IRC5（M2004）控制器1ABB1.3示教盒，帶 10 米電纜1ABB1.4輸入、輸出信號板1ABB1.

13、5機器人控制電纜1ABB1.6機器人控制軟件1ABB1.7弧焊軟件包1ABB1.8SmarTAC 智能尋位套件1ABB1.9AWC 電弧跟蹤套件1ABB2 2機器人 X 軸行走系統(tǒng)MU201xx3 3機器人 Y 軸行走系統(tǒng)MU301xx4 4機器人 Z 軸行走系統(tǒng)MU201xx5.1焊接電源TPS5000Fronius5.2水冷焊槍RM 80WTBI5.3焊槍強制冷卻水箱強制制冷波英特5 55.4清槍剪絲裝置1TBi6 6H 型雙回轉(zhuǎn)焊接變位系統(tǒng)1xx6.1大回轉(zhuǎn)MU301xx6.2小回轉(zhuǎn)MU301xx6.3工裝夾具1xx6.4機身1xx7 7電氣控制系統(tǒng)1xx8 8維修通道1xx9 9安全圍

14、欄1xx5 5 項項目目進進度度計計劃劃xx 在合同生效后 5.5 個月內(nèi)將系統(tǒng)運至客戶現(xiàn)場。6 6 安安裝裝調(diào)調(diào)試試6 6. .1 1 在在 x xx x 的的安安裝裝調(diào)調(diào)試試所報的系統(tǒng)，將在發(fā)貨前，在我方進行組裝和完整的功能測試。6 6. .2 2 在在客客戶戶處處安安裝裝調(diào)調(diào)試試我們將派工程師在用戶現(xiàn)場進行系統(tǒng)的安裝、調(diào)試及使用培訓(xùn)。安裝計劃和技術(shù)要求將在安裝前 2 周內(nèi)交給客戶。客戶應(yīng)按照要求及時做好準(zhǔn)備，以配合發(fā)貨期，不要因此產(chǎn)生不必要的費用。地基被默認(rèn)為有足夠的強度和剛度。安裝前用戶應(yīng)準(zhǔn)備好合適的設(shè)備安裝地。安裝調(diào)試期間用戶應(yīng)提供必須的工具、材料和人力等，如叉車、電纜、螺栓等。系統(tǒng)

15、應(yīng)適當(dāng)與周邊設(shè)備隔離，并且工作區(qū)域會有適當(dāng)裝置安全限制，這部分由買方負(fù)責(zé)。7 7 培培訓(xùn)訓(xùn)我們提供 4 人周的系統(tǒng)使用培訓(xùn)，受訓(xùn)人員應(yīng)有一定電腦基礎(chǔ)。注：1）人員要求：機器人操作者中專以上文化，主管技術(shù)人員大專以上熟悉英文、計算機。2）對每名學(xué)員，提供機器人操作培訓(xùn)中文教材一套。8 8 驗驗收收8 8. .1 1 設(shè)設(shè)備備設(shè)設(shè)備備制制造造現(xiàn)現(xiàn)場場驗驗收收設(shè)備制造現(xiàn)場驗收在 xx 進行（買方提供必要數(shù)量的試件） ，雙方有關(guān)人員參加，驗收合格后發(fā)貨。8 8. .2 2 設(shè)設(shè)備備使使用用現(xiàn)現(xiàn)場場驗驗收收系統(tǒng)在買方現(xiàn)場安裝、調(diào)試完成后，雙方有關(guān)人員一起對設(shè)備進行試運行。以下兩種情況下，買方與 xx 簽

16、定兩份驗收證明，之后設(shè)備轉(zhuǎn)移至買方，質(zhì)保期開始。1. 系統(tǒng)試運行合格后一周內(nèi)；2. 系統(tǒng)安裝完成 30 天內(nèi)，驗收無法完成，但主要原因不在于 xx。9 9 質(zhì)質(zhì)保保期期本套系統(tǒng)的質(zhì)保期限為用戶最終驗收合格后一年。設(shè)備發(fā)生故障以后，用戶應(yīng)將故障內(nèi)容以傳真形式及時通知廈門 xx，廈門 xx 在接到通知后以最快速度予以答復(fù)。若屬正常使用狀態(tài)下發(fā)生的故障破損，對屬廈門 xx 責(zé)任的只要在上述質(zhì)保期內(nèi)，可進行無償修理或部品更換。 （廈門 xx 指定的消耗品、維護部品及保險管、指示燈等易耗品不在此限。 ）質(zhì)保期結(jié)束后，xx 仍繼續(xù)終身服務(wù)，提供全面的技術(shù)支持及優(yōu)惠的所需備品配件。注：如果發(fā)生以下情況,不在

17、保修范圍之內(nèi)-沒有進行使用說明書中記載的保養(yǎng)、維修及定期檢查而發(fā)生故障。由于天災(zāi)等或其它不可抗力而受的損壞。由于本系統(tǒng)以外的異常而引發(fā)的故障。由于誤操作,異常運轉(zhuǎn),及其它不屬于本公司責(zé)任而引起的故障。1 10 0 責(zé)責(zé)任任1 10 0. .1 1 買買方方責(zé)責(zé)任任買方應(yīng)承擔(dān)以下成本：用于電、防護氣體和壓縮空氣的電纜和管道。地基和土建。買方工廠的起重設(shè)備，包括操作人員。在卸貨、安裝、啟動時，提供臨時幫助人員。在安裝、啟動和驗收階段，買方應(yīng)提供電力、熱、光、水、人員、電話、傳真。在買方工廠進行焊接測試時的焊接損耗。1 10 0. .2 2 賣賣方方責(zé)責(zé)任任滿足合同所寫的發(fā)貨期。保證發(fā)出的貨物和提供

18、的服務(wù)的質(zhì)量。1 11 1 附附件件：技技術(shù)術(shù)資資料料1 11 1. .1 1 I IR RB B1 16 60 00 0 工工業(yè)業(yè)機機器器人人 手腕持重： 5-7 kg最大臂展半徑： 1.45m軸數(shù)： 6 軸重復(fù)定位精度： 0.05mm防護等級： IP54軸運動： 軸動作范圍 最大速度1 回轉(zhuǎn)+180至-180 150/s2 立臂+150至-90 160/s3 橫臂+65至-245 170/s4 腕 +200至-200 320/s5 腕擺+115至-115 400/s6 腕傳+400至-400 460/s電源：3 相四線 380V(+15%，-10%)， 50Hz耗電量：4 KVA / 7.

19、8 KVA(帶外軸)機器人尺寸： 底座：484 X 648 mm機器人重量：250 kg環(huán)境溫度：5C- 45C最大濕度：95%最大噪音： 70dB(A)1 11 1. .2 2 I IR RC C5 5 控控制制柜柜機器人的控制硬件全部優(yōu)化集成在一個控制柜內(nèi)，由機器人控制平臺實現(xiàn)控制，通過對機器人的編程完成功能，具備完善的網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控功能。使用使用 7.57.5 英寸全彩色觸摸屏式操作盒英寸全彩色觸摸屏式操作盒控制硬件：多處理器系統(tǒng), PCI 總線, 大容量閃存(256M),奔騰CPU，20s UPS 備份電源控制軟件： BaseWare 機器人操作系統(tǒng)，強大的 RAPID 編程語言電源： 交流

20、 3 相，380V(+15%，-10%)， 50Hz集成控制柜尺寸： 900 x700 x700mm集成控制柜重量： 200kg 環(huán)境溫度： 5C- 45C 最大濕度： 95%操作面板： 控制柜上編程單元：標(biāo)準(zhǔn)示教盒，具備操縱桿和軟鍵盤安全性：緊急停止、自動模式停止、測試模式停止等輸入輸出板：數(shù)字式直流 24V1 11 1. .3 3 T TP PS S 全全數(shù)數(shù)字字化化脈脈沖沖焊焊接接電電源源產(chǎn)產(chǎn) 地：地： 奧地利 FRONIUS 公司一、簡介一、簡介: :TPS 焊機采用全數(shù)字化的 DSP 微處理技術(shù)同高頻逆變技術(shù)相結(jié)合，焊機心臟是全數(shù)字化微處理控制器。由它集中處理所有焊接數(shù)據(jù)，數(shù)字化控制

21、和監(jiān)測整個焊接過程。并快速對任何焊接過程的變化作出反應(yīng)。電弧特別穩(wěn)定,從而獲得優(yōu)異的焊接質(zhì)量。FRONIUS 第一個深入研究了各種焊接材料的不同的焊接特性，并制作出專用優(yōu)化焊接規(guī)范專家系統(tǒng)，簡化了操作，降低了工人素質(zhì)要求，提高了焊接質(zhì)量。二、焊機的特點二、焊機的特點采用了逆變技術(shù)。采用了逆變技術(shù)。逆變頻率高達100KHz，是世界上最成功的逆電源2002全球銷售達3萬臺故障自檢功能，故障率低故障自檢功能，故障率低。由于焊機功能改用軟件控制，減少了40%電子元件的數(shù)量，降低了焊機的出故障點。同時，焊機具有故障自檢功能，有利于自動化生產(chǎn)的連續(xù)性節(jié)能高效節(jié)能高效。效率達89%，功率達到因數(shù)99%，比普

22、通焊機節(jié)能40%以上，比同類逆變焊機節(jié)能10%以上面板采用智能化設(shè)計，大屏幕雙數(shù)顯面板采用智能化設(shè)計，大屏幕雙數(shù)顯。采用輕觸按鈕和數(shù)顯焊接參數(shù)，設(shè)計既方便了焊工的操作又不影響焊工的視覺感受減少了誤操作一元化的調(diào)節(jié)。一元化的調(diào)節(jié)。內(nèi)存80組焊接專家規(guī)范。真正的傻瓜焊機，操作時只須將所用的焊絲直徑、材料、母材厚度、焊接方法。輸入焊機即可獲得內(nèi)存的最佳焊接規(guī)范可存儲可存儲100100個焊接程序個焊接程序。隨時可調(diào)用或修改，保證了焊接時的重復(fù)精度和焊接質(zhì)量熔滴過渡狀態(tài)指示熔滴過渡狀態(tài)指示。當(dāng)出現(xiàn)不佳的熔滴過渡形式時指示燈亮此時焊工可及時調(diào)整焊接參數(shù)直至指示燈滅最卓越的焊接質(zhì)量。最卓越的焊接質(zhì)量。焊機心

23、臟是DSPDSP全數(shù)字化微處理控制器電弧特別穩(wěn)定，焊接質(zhì)量卓越。精確的起弧，和焊接收弧削球功能。精確的起弧，和焊接收弧削球功能。焊機精確控制引弧,焊機并有焊絲回?zé)δ埽负蠛附z不結(jié)球保正重新引弧方便,尤其適合自動焊真正實現(xiàn)無飛濺的脈沖焊接。真正實現(xiàn)無飛濺的脈沖焊接。一個脈沖過渡一個熔滴，數(shù)字式精確控制焊接過程，并保持電弧電壓的恒定，焊接過程幾乎無飛濺，減少了焊后的處理。焊縫具有良好的焊縫成形，氣孔少，飛濺少?？珊附訋缀跛械暮附硬牧峡珊附訋缀跛械暮附硬牧? ,以滿足客戶新產(chǎn)品新工藝的要求以滿足客戶新產(chǎn)品新工藝的要求。鋁、鋼、不銹鋼、銅、鈦、鎳等，實芯焊絲，藥芯焊絲三、拓展功能強大，減少了重復(fù)

24、投資三、拓展功能強大，減少了重復(fù)投資3.13.1 焊接數(shù)據(jù)庫（即專家系統(tǒng)）的升級焊接數(shù)據(jù)庫（即專家系統(tǒng)）的升級。如果焊接特種焊絲直徑或特殊的焊接材料、焊接工藝，可直接將新的焊接專家系統(tǒng)加載到焊機中，減少了和縮短了客戶新工藝調(diào)試和工藝試驗的時間及成本3.23.2可升級為雙脈沖焊機?？缮墳殡p脈沖焊機。不需要更改硬件,焊機隨時可以升級為雙脈沖,以滿足客戶對美觀成形或其它特殊用途3.33.3 可作自動焊和機器人的焊接?？勺髯詣雍负蜋C器人的焊接。不需對焊機作更動，方便連接自動化專機，機器人等四、焊機的技術(shù)參數(shù)四、焊機的技術(shù)參數(shù)電源電壓（15%）3x400 V總保險絲（值）50A初級功率（100%）15

25、.1KVA功率因素0.99效率89 %焊接電流范圍3 500 A10 min/25 75 %暫載率500 A10 min/25 100 %暫載率450 A10 min/40 50 %暫載率500 A10 min/40 60 %暫載率450A焊接電流10 min/40 100 %暫載率360A開路電壓70V工作電壓14.2 40.0保護等級IP 23冷卻類型AF絕緣等級F尺寸(長 x 寬 x 高)625/290/475mm重量35.6 Kg1 11 1. .4 4 S Sm ma ar rt tT TA AC C 智智能能尋尋位位系系統(tǒng)統(tǒng)智能尋位系統(tǒng)用于焊接前確定工件上的定位點。SmartTac

26、 使用焊槍上的焊絲作為感應(yīng)裝置，而不需要在焊槍上安裝體積龐大的附加感應(yīng)器。在尋位模式下系統(tǒng)會給焊絲通電，當(dāng)焊絲和工件接觸時形成的電流會轉(zhuǎn)換為停止信號給機器人控制系統(tǒng)。在比較實際工件位置與程序設(shè)定位置之后，系統(tǒng)對路徑進行修正。對一個點進行準(zhǔn)確定位需要 3 次定位過程，尋位的距離和速度可以根據(jù)需要定義。一般完整的尋位過程依據(jù)工件復(fù)雜程度不同需要 8-12 秒不等。尋位功能可用于確定焊道的開始點和結(jié)束點，或者可以對曲線焊道上的多個點進行定位。SmarTac 尋位形成的軌跡可以進行三維的移動、旋轉(zhuǎn)及傾斜，以適應(yīng)另一個工位的相同工件而不需要重新尋位。 SmarTac 的尋位原理使得本系統(tǒng)僅適用于表面可導(dǎo)

27、電的工件。焊絲主要用于以角焊道為主的開放表面的尋位，也可在狹窄區(qū)域（如 V 形槽）的進行尋位。噴嘴上的飛濺及焊絲上的焊渣會導(dǎo)致尋位誤差，必須配備自動清槍剪絲器以解決這個問題。檢測電壓：7-40V DC靈敏度：1V 電壓降尋位速度： 2050mm/s(與尋位精度要求有關(guān))尋位精度：0.25 mm（速度為 20mm/s 時）1 11 1. .5 5 A AW WC C 電電弧弧跟跟蹤蹤系系統(tǒng)統(tǒng) AWC 綜合了電弧節(jié)點跟蹤和焊接過程控制的功能，專門針對焊道的變化及檢測、控制焊接過程設(shè)計。系統(tǒng)實時對擺動焊接中的電流電壓信號采樣，并分析得出的水平及垂直方向的路徑糾正數(shù)據(jù)，控制柜根據(jù)此數(shù)據(jù)修改路徑，保證達到穩(wěn)定的焊接要求。AWC 的性能特點：與機器人控制器無縫集成在線監(jiān)測焊接過程(系統(tǒng)不包含本功能所需的電腦及外圍設(shè)備)系統(tǒng)包含以下跟蹤模式：-恒定焊槍高度控制（干伸長度不變）-角焊縫跟蹤-對接焊縫中心線跟蹤-搭接焊縫單邊跟蹤Min 3 mm-多道焊接AWC 的編程和設(shè)置通過示教器上的 ArcWare 管理中實現(xiàn)，在執(zhí)行程序的同時可以在相連的電腦上看到焊接及跟蹤的過程。下圖為 20mm/s 高速焊接帶 AWC 跟蹤的焊接效果圖。1 11 1. .6 6 T TB Bi i 雙雙