工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)課件(最全)

1、Never Stop Improving變頻器 | PLC | HMI | 伺服驅(qū)動(dòng)器 | 電機(jī) | 大傳動(dòng) | 新能源 1 匯川技術(shù)2016年12月工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)（2）Never Stop Improving變頻器 | PLC | HMI | 伺服驅(qū)動(dòng)器 | 電機(jī) | 大傳動(dòng) | 新能源 2 目錄1機(jī)器人位姿變換機(jī)器人位姿變換2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)3機(jī)器人坐標(biāo)系機(jī)器人坐標(biāo)系4機(jī)器人動(dòng)力學(xué)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)5機(jī)器人性能指標(biāo)機(jī)器人性能指標(biāo)Never Stop Improving變頻器 | PLC | HMI | 伺服驅(qū)動(dòng)器 | 電機(jī) | 大傳動(dòng) | 新能源 3 在分析機(jī)器人時(shí)會(huì)牽涉諸多坐標(biāo)系，

2、一些是操作者不須關(guān)心的，另外一些卻是和工藝相關(guān)的。常見的坐標(biāo)系有： 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 基座坐標(biāo)系 工具坐標(biāo)系 用戶坐標(biāo)系1 機(jī)器人坐標(biāo)系機(jī)器人坐標(biāo)系 Never Stop Improving變頻器 | PLC | HMI | 伺服驅(qū)動(dòng)器 | 電機(jī) | 大傳動(dòng) | 新能源 4 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系主要描述各關(guān)節(jié)相對(duì)于標(biāo)定零點(diǎn)的絕對(duì)位置，旋轉(zhuǎn)軸常用表示，線性軸的常用mm描述。作用：?jiǎn)屋S點(diǎn)動(dòng)：?jiǎn)屋S示教機(jī)器人，常用于調(diào)試時(shí)驗(yàn)證關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)方向、軟限位；解除機(jī)器人奇異位置，當(dāng)機(jī)器人出現(xiàn)奇異報(bào)警時(shí)，只能在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下通過單軸點(diǎn)動(dòng)解除奇異報(bào)警；軸正負(fù)極限報(bào)警：只能在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下通過單軸點(diǎn)動(dòng)解除正負(fù)超限報(bào)警；關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)

3、值均為機(jī)器人關(guān)節(jié)的絕對(duì)位置，方便用戶調(diào)試點(diǎn)位時(shí)觀察機(jī)器人的絕對(duì)位置，避免機(jī)器人出現(xiàn)極限位置或奇異位置關(guān)節(jié)坐標(biāo)系1 機(jī)器人坐標(biāo)系機(jī)器人坐標(biāo)系 Never Stop Improving變頻器 | PLC | HMI | 伺服驅(qū)動(dòng)器 | 電機(jī) | 大傳動(dòng) | 新能源 5 工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)直角坐標(biāo)系，包括很多種，但我們常常狹隘的將基座坐標(biāo)系稱為直角坐標(biāo)系。直角坐標(biāo)系的Z軸即第一軸的Z軸，X軸為回零后的正前方，Y軸由右手定則確定。原點(diǎn)隨著df參數(shù)的大小上下變動(dòng)。直角坐標(biāo)系下，用戶可控制機(jī)器人末端機(jī)器人末端沿坐標(biāo)系任一方向移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)，常用于現(xiàn)場(chǎng)點(diǎn)位示教。直角坐標(biāo)系機(jī)器人末端右手定則直角

4、坐標(biāo)系直角坐標(biāo)系:1 機(jī)器人坐標(biāo)系機(jī)器人坐標(biāo)系 Never Stop Improving變頻器 | PLC | HMI | 伺服驅(qū)動(dòng)器 | 電機(jī) | 大傳動(dòng) | 新能源 6 工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)（2）直角坐標(biāo)系由于軌跡為空間插補(bǔ)，所以會(huì)遇到指定的位置和姿態(tài)不能到達(dá)，即奇異現(xiàn)象。常見的奇異有：a）4、6軸共線附件，即5軸角度0附件。b）2、3、5軸關(guān)節(jié)坐標(biāo)系原點(diǎn)接近共線，即已經(jīng)到達(dá)工作范圍邊界。c） 5軸關(guān)節(jié)坐標(biāo)系原點(diǎn)在Z軸正上方附近。右圖就處于a）的奇異狀態(tài)，直角下示教會(huì)報(bào)警。直角坐標(biāo)系1 機(jī)器人坐標(biāo)系機(jī)器人坐標(biāo)系 Never Stop Improving變頻器 | PLC |

5、 HMI | 伺服驅(qū)動(dòng)器 | 電機(jī) | 大傳動(dòng) | 新能源 7 工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系基坐標(biāo)系兩者關(guān)系？ 機(jī)器人系統(tǒng)1 機(jī)器人坐標(biāo)系機(jī)器人坐標(biāo)系 Never Stop Improving變頻器 | PLC | HMI | 伺服驅(qū)動(dòng)器 | 電機(jī) | 大傳動(dòng) | 新能源 8 yxxyz工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系坐標(biāo)系xyzz用戶坐標(biāo)系（工件坐標(biāo)系）:用于描述各個(gè)物體或工位的方位的需要。用戶常常在自己關(guān)心的平面建立自己的坐標(biāo)系，以方便示教。作用：方便示教；基于用戶坐標(biāo)系的點(diǎn)位，方便生產(chǎn)線復(fù)制，減少調(diào)試工作量；離線仿真軟件提取的基于定義坐標(biāo)系軌跡控制點(diǎn)，可直接用于實(shí)際程序中，只需定

6、義匹配的用戶坐標(biāo)系1 機(jī)器人坐標(biāo)系機(jī)器人坐標(biāo)系 Never Stop Improving變頻器 | PLC | HMI | 伺服驅(qū)動(dòng)器 | 電機(jī) | 大傳動(dòng) | 新能源 9 工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系:在未加工具參數(shù)時(shí)，工具坐標(biāo)系在機(jī)器人末端的法蘭盤上，但方向與基座坐標(biāo)系不同。如右上圖所示。安裝工具后，需加入工具參數(shù)，可以看作在機(jī)器人末端連桿的延長，此時(shí)工具坐標(biāo)系為表示新的工況需向末端延長，形成新的坐標(biāo)系。如右下圖所示。在示教時(shí)，也可以沿著工具坐標(biāo)系的X、Y、Z軸平行的方向平移，也可以末端不動(dòng)繞工具坐標(biāo)系的X、Y、Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)。工具坐標(biāo)系無工具參數(shù)1 機(jī)器人坐標(biāo)系機(jī)器人坐標(biāo)系 Ne

7、ver Stop Improving變頻器 | PLC | HMI | 伺服驅(qū)動(dòng)器 | 電機(jī) | 大傳動(dòng) | 新能源 10 工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系:建立工具坐標(biāo)系方法：直接輸入法三點(diǎn)法（工具末端對(duì)一固定點(diǎn)示教三個(gè)不同姿態(tài)的點(diǎn)）五點(diǎn)法（工具末端對(duì)一固定點(diǎn)示教五個(gè)不同姿態(tài)的點(diǎn)）工具坐標(biāo)系三點(diǎn)法五點(diǎn)法1 機(jī)器人坐標(biāo)系機(jī)器人坐標(biāo)系 Never Stop Improving變頻器 | PLC | HMI | 伺服驅(qū)動(dòng)器 | 電機(jī) | 大傳動(dòng) | 新能源 11 zyxApppp點(diǎn)的位置描述 機(jī)器人點(diǎn)的位置描述：在選定的直角坐標(biāo)系A(chǔ),空間任一點(diǎn)P的位置可用31的位置矢量AP表示2 機(jī)器人

8、位姿變換機(jī)器人位姿變換 Never Stop Improving變頻器 | PLC | HMI | 伺服驅(qū)動(dòng)器 | 電機(jī) | 大傳動(dòng) | 新能源 12 1zyxppppwcbappppzyx1如用四個(gè)數(shù)組成(41)列陣表示三維空間直角坐標(biāo)系A(chǔ)中點(diǎn)p，則列陣px py pz 1T稱為三維空間點(diǎn)p的齊次坐標(biāo)。齊次坐標(biāo)：2 機(jī)器人位姿變換機(jī)器人位姿變換 Never Stop Improving變頻器 | PLC | HMI | 伺服驅(qū)動(dòng)器 | 電機(jī) | 大傳動(dòng) | 新能源 13 TTT010000100001ZYX i、j、k分別是直角坐標(biāo)系中x、y、Z坐標(biāo)軸的單位向量。若用齊次坐標(biāo)來描述x、y、z

9、軸的方向，則(41)列陣a b c oT T中第四個(gè)元素為零，且a2+b2+c2=1，則表示某軸(某矢量)的方向； (4x1)列陣a b c wT T中第四個(gè)元素不為零，則表示空間某點(diǎn)的位置。坐標(biāo)軸方向的描述：2 機(jī)器人位姿變換機(jī)器人位姿變換 Never Stop Improving變頻器 | PLC | HMI | 伺服驅(qū)動(dòng)器 | 電機(jī) | 大傳動(dòng) | 新能源 14 動(dòng)坐標(biāo)系位姿的描述就是對(duì)動(dòng)坐標(biāo)系原點(diǎn)位置的描述以及對(duì)動(dòng)坐標(biāo)系各坐標(biāo)軸方向的描述：機(jī)器人的一個(gè)連桿可以看成一個(gè)剛體。若給定了剛體上某一點(diǎn)的位置和該剛體在空間的姿態(tài)，則這個(gè)剛體在空間上是完全確定的。TTToaaaaoooooonnn

10、nzyxzyxzyx剛體Q在固定坐標(biāo)系OXYZ中的位置可用齊次坐標(biāo)形式的一個(gè)(41)列陣表示為：1ooozyxp剛體的姿態(tài)可由動(dòng)坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸方向來表示。令n、o、a分別為X、y 、z 坐標(biāo)軸的單位方向矢量，每個(gè)單位方向矢量在固定坐標(biāo)系上的分量為動(dòng)坐標(biāo)系各坐標(biāo)軸的方向余弦，用齊次坐標(biāo)形式的(41)列陣分別表示為：動(dòng)坐標(biāo)系姿態(tài)的描述：2 機(jī)器人位姿變換機(jī)器人位姿變換 Never Stop Improving變頻器 | PLC | HMI | 伺服驅(qū)動(dòng)器 | 電機(jī) | 大傳動(dòng) | 新能源 15 1000ozzzoyyyoxxxzaonyaonxaonpaonT剛體的位姿可用下面(44)矩陣來描述：

11、對(duì)剛體Q位姿的描述就是對(duì)固連于剛體Q的坐標(biāo)系OXYZ位姿的描述。2 機(jī)器人位姿變換機(jī)器人位姿變換 Never Stop Improving變頻器 | PLC | HMI | 伺服驅(qū)動(dòng)器 | 電機(jī) | 大傳動(dòng) | 新能源 16 運(yùn)動(dòng)學(xué)：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的研究對(duì)象是機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置和機(jī)器人末端位姿之間的關(guān)系機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)包含兩個(gè)基本問題：1.已知機(jī)器人各關(guān)節(jié)的位置，求機(jī)器人末端的位姿；2.已知機(jī)器人末端的位姿，求機(jī)器人各關(guān)節(jié)的位置.3 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)Never Stop Improving變頻器 | PLC | HMI | 伺服驅(qū)動(dòng)器 | 電機(jī) | 大傳動(dòng) | 新能源 17 工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)

12、工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)為什么要研究運(yùn)動(dòng)學(xué)：機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)無非有兩種：PTPPTP(點(diǎn)到點(diǎn))及CPCP(連續(xù)運(yùn)動(dòng))3 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)Never Stop Improving變頻器 | PLC | HMI | 伺服驅(qū)動(dòng)器 | 電機(jī) | 大傳動(dòng) | 新能源 18 工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)運(yùn)動(dòng)學(xué)的實(shí)用方式：位置反饋3 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)Never Stop Improving變頻器 | PLC | HMI | 伺服驅(qū)動(dòng)器 | 電機(jī) | 大傳動(dòng) | 新能源 19 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系D-H參數(shù)：兩個(gè)關(guān)節(jié)軸線沿公垂線的距離an，稱為連桿長度；另一個(gè)是垂直于an的平面內(nèi)兩個(gè)軸線的夾角n，稱為連桿

13、扭角，這兩個(gè)參數(shù)為連桿的尺寸參數(shù)；是沿關(guān)節(jié)n軸線兩個(gè)公垂線的距離，稱為dn，n是垂直于關(guān)節(jié)n軸線的平面內(nèi)兩個(gè)公垂線的夾角。3 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)Never Stop Improving變頻器 | PLC | HMI | 伺服驅(qū)動(dòng)器 | 電機(jī) | 大傳動(dòng) | 新能源 20 用一個(gè)變換矩陣用一個(gè)變換矩陣A An n來綜合來綜合表示表示連桿坐標(biāo)系之間的矩陣變換：0011112.inninTAAAA建立了各連桿坐標(biāo)系后，n-1系與n系間的變換關(guān)系可以用坐標(biāo)系的平移、旋轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)。從n-1系到n系的變換，可先令以n-1系繞Z n-1軸旋轉(zhuǎn)n角，再沿Z n-1軸平移dn ，然后沿Xn軸平移an ，最后

14、繞Xn軸旋轉(zhuǎn)n角，使得n-1系n系重合。上述四次變換時(shí)應(yīng)注意到坐標(biāo)系在每次旋轉(zhuǎn)或平移后發(fā)生了上述四次變換時(shí)應(yīng)注意到坐標(biāo)系在每次旋轉(zhuǎn)或平移后發(fā)生了變動(dòng)變動(dòng)，后一次變換都是相對(duì)于，后一次變換都是相對(duì)于動(dòng)系動(dòng)系進(jìn)行的，因進(jìn)行的，因此在運(yùn)算中變換算子應(yīng)該此在運(yùn)算中變換算子應(yīng)該右乘右乘。3 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)Never Stop Improving變頻器 | PLC | HMI | 伺服驅(qū)動(dòng)器 | 電機(jī) | 大傳動(dòng) | 新能源 21 工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)關(guān)節(jié)關(guān)節(jié)ina ai id di ii1 00012-90a1df23 0a203490a3045-900d456900d5610

15、0010006zzzzyyyyxxxxnnpaonpaonpaonpRT6自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)D-H參數(shù)表：3 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)Never Stop Improving變頻器 | PLC | HMI | 伺服驅(qū)動(dòng)器 | 電機(jī) | 大傳動(dòng) | 新能源 22 工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算：如何選取某個(gè)解 3 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)Never Stop Improving變頻器 | PLC | HMI | 伺服驅(qū)動(dòng)器 | 電機(jī) | 大傳動(dòng) | 新能源 23 工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)逆動(dòng)學(xué)應(yīng)注意的問題：奇異性奇異性：造成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)能力缺失（缺少自由度）的特性。工

16、具坐標(biāo)系常見的奇異有：a）4、6軸共線附件，即5軸角度0附件。b）2、3、5軸關(guān)節(jié)坐標(biāo)系原點(diǎn)接近共線，即已經(jīng)到達(dá)工作范圍邊界。c） 5軸關(guān)節(jié)坐標(biāo)系原點(diǎn)在Z軸正上方附近。3 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)Never Stop Improving變頻器 | PLC | HMI | 伺服驅(qū)動(dòng)器 | 電機(jī) | 大傳動(dòng) | 新能源 24 定義：動(dòng)力學(xué)(dynamics)是研究作用于物體的力和物體運(yùn)動(dòng)之間的一般關(guān)系，它包括兩個(gè)基本問題 1). 已知作用在機(jī)器人各關(guān)節(jié)的力，求該關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)軌跡，即求加速度，速度和位置； 2). 已知機(jī)器人關(guān)節(jié)當(dāng)前的加速度，速度和位置，求此時(shí)關(guān)節(jié)上的受力大小。動(dòng)力學(xué)標(biāo)準(zhǔn)方程：動(dòng)力

17、學(xué)標(biāo)準(zhǔn)方程：fqGqsignFqFqqqCqqCqqBsv)()(),()()(21簡(jiǎn)單講，動(dòng)力學(xué)是解決機(jī)器人各關(guān)節(jié)受力大小和它運(yùn)動(dòng)之間的關(guān)系簡(jiǎn)單講，動(dòng)力學(xué)是解決機(jī)器人各關(guān)節(jié)受力大小和它運(yùn)動(dòng)之間的關(guān)系已知運(yùn)動(dòng)的特性能夠求出對(duì)應(yīng)的力的大小，反之，已知運(yùn)動(dòng)的特性能夠求出對(duì)應(yīng)的力的大小，反之，已知受力的大小，可以計(jì)算出機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特性。已知受力的大小，可以計(jì)算出機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特性。4 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)Never Stop Improving變頻器 | PLC | HMI | 伺服驅(qū)動(dòng)器 | 電機(jī) | 大傳動(dòng) | 新能源 25 工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí) 動(dòng)力學(xué) 應(yīng)用1).機(jī)器人最優(yōu)控

18、制：優(yōu)化性能指標(biāo)和動(dòng)態(tài)性能、調(diào)整伺服增益*；2).機(jī)器人的優(yōu)化設(shè)計(jì)：算出實(shí)現(xiàn)預(yù)定運(yùn)動(dòng)所需的力/力矩，選擇合適的伺服及電機(jī)* ；3).機(jī)器人碰撞檢測(cè)：比較實(shí)際電流和計(jì)算的預(yù)定電流之差，判定撞擊是否發(fā)生* ；4).機(jī)器人零力控制：機(jī)器人順應(yīng)外力作用運(yùn)動(dòng)，其仿佛處于一個(gè)不受重力和摩擦力的環(huán)境（ing）；5).機(jī)器人的仿真：根據(jù)連桿質(zhì)量、負(fù)載、傳動(dòng)特征的動(dòng)態(tài)性能仿真,較之運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真更接近真實(shí)情況*。4 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)Never Stop Improving變頻器 | PLC | HMI | 伺服驅(qū)動(dòng)器 | 電機(jī) | 大傳動(dòng) | 新能源 26 工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)動(dòng)力學(xué)模型的計(jì)

19、算：動(dòng)力學(xué)的計(jì)算有很多方法，如Lagrange、Newton-Euler、Gauss、Kane、Screw、Roberson-Wittenburg。其中以Lagrange、Newton-Euler最為常用。第一關(guān)節(jié)動(dòng)力學(xué)方程第二關(guān)節(jié)動(dòng)力學(xué)方程4 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)Never Stop Improving變頻器 | PLC | HMI | 伺服驅(qū)動(dòng)器 | 電機(jī) | 大傳動(dòng) | 新能源 27 工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)動(dòng)力學(xué)動(dòng)力學(xué)的部署將經(jīng)（正向，逆向？）動(dòng)力學(xué)計(jì)算出的力矩，以前饋的方式，加入到伺服的電流控制環(huán)路4 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)Never Stop Improving變

20、頻器 | PLC | HMI | 伺服驅(qū)動(dòng)器 | 電機(jī) | 大傳動(dòng) | 新能源 28 工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)動(dòng)力學(xué) 動(dòng)力學(xué)控制器的評(píng)價(jià)指標(biāo)控制性能的好壞主要通過位置跟蹤偏差，速度跟蹤偏差以及力矩波動(dòng)來判定a) 位置跟蹤偏差對(duì)比b) 速度跟蹤偏差對(duì)比4 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)Never Stop Improving變頻器 | PLC | HMI | 伺服驅(qū)動(dòng)器 | 電機(jī) | 大傳動(dòng) | 新能源 29 工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí) 動(dòng)力學(xué) 動(dòng)力學(xué)方程fqGqsignFqFqqqCqqCqqBsv)()(),()()(21慣性力離心力哥氏力粘摩擦靜摩擦重力外力關(guān)節(jié)力矩角加速度

21、速度 速度 速度方向 位置4 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)Never Stop Improving變頻器 | PLC | HMI | 伺服驅(qū)動(dòng)器 | 電機(jī) | 大傳動(dòng) | 新能源 30 工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)動(dòng)力學(xué) 生活中的哥氏力: 在地球上的擺動(dòng)會(huì)受到地球自轉(zhuǎn)的影響。只要擺面方向與地球自轉(zhuǎn)的角速度方向存在一定的夾角，擺面就會(huì)受到哥氏的影響，而產(chǎn)生一個(gè)與地球自轉(zhuǎn)方向相反的扭矩，從而使得擺面發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。 1851年法國物理學(xué)家傅科預(yù)言了這種現(xiàn)象的存在，并且以實(shí)驗(yàn)證明了這種現(xiàn)象，他用一根長67米的鋼絲繩和一枚27千克的金屬球組成一個(gè)單擺，在擺垂下鑲嵌了一個(gè)指針，將這個(gè)巨大的單擺懸掛在教堂穹

22、頂之上，實(shí)驗(yàn)證實(shí)了在北半球擺面會(huì)緩緩向右旋轉(zhuǎn)4 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)Never Stop Improving變頻器 | PLC | HMI | 伺服驅(qū)動(dòng)器 | 電機(jī) | 大傳動(dòng) | 新能源 31 工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí) 動(dòng)力學(xué) 動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)作用：解決因機(jī)器人本體生產(chǎn)商無法提供動(dòng)力學(xué)參數(shù)或因在機(jī)械安裝過程中引起動(dòng)力學(xué)參數(shù)與標(biāo)稱不一致的問題。方法：通過控制機(jī)器人按特定方式運(yùn)動(dòng)，可以自動(dòng)辨識(shí)出包括質(zhì)量、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、摩擦力等在內(nèi)的動(dòng)力學(xué)參數(shù)。 利用機(jī)械廠家提供參數(shù)算得力矩 通過自動(dòng)辨識(shí)算得力矩4 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)Never Stop Improving變頻器 | PLC | HMI | 伺服驅(qū)動(dòng)器 | 電機(jī) | 大傳動(dòng) | 新能源 32 工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)機(jī)器人性能指標(biāo) 重復(fù)定位精度：表示對(duì)同一指令位姿從一方向重復(fù)響應(yīng)次后實(shí)到位姿的一致程度。定位精度：表示指令位姿和從同一方向接近該指令位姿時(shí)的實(shí)到位姿平均值之間的偏差。位置定位精度姿態(tài)定位精度姿態(tài)重復(fù)定位精度位置重復(fù)定位精度5 機(jī)器人性能指標(biāo)機(jī)器人性能指標(biāo)Never Stop Im