《理力達(dá)朗貝爾原理》ppt課件

1、 131 慣性力慣性力質(zhì)點(diǎn)的達(dá)朗貝爾原理質(zhì)點(diǎn)的達(dá)朗貝爾原理 132 質(zhì)點(diǎn)系的達(dá)朗貝爾原理質(zhì)點(diǎn)系的達(dá)朗貝爾原理 133 剛體慣性力系的簡化剛體慣性力系的簡化 134 繞定軸轉(zhuǎn)動(dòng)剛體的軸承動(dòng)約束反力繞定軸轉(zhuǎn)動(dòng)剛體的軸承動(dòng)約束反力 第十四章第十四章 達(dá)朗貝爾原理達(dá)朗貝爾原理 本章引見動(dòng)力學(xué)的一個(gè)重要原理達(dá)朗貝爾原理。運(yùn)用這一原理，就將動(dòng)力學(xué)問題從方式上轉(zhuǎn)化為靜力學(xué)問題，從而根據(jù)關(guān)于平衡的實(shí)際來求解。這種解答動(dòng)力學(xué)問題的方法，因此也稱動(dòng)靜法。13-1慣性力慣性力 質(zhì)點(diǎn)的達(dá)朗貝爾原理質(zhì)點(diǎn)的達(dá)朗貝爾原理人用手推車amFF力 是由于小車具有慣性，力圖堅(jiān)持原來的運(yùn)動(dòng)形狀，對于施力物體(人手)產(chǎn)生的對抗力。稱為

2、小車的慣性力。F 定義：質(zhì)點(diǎn)慣性力 加速運(yùn)動(dòng)的質(zhì)點(diǎn)，對迫使其產(chǎn)生加速運(yùn)動(dòng)的物體的慣性對抗的總和。amQ一、慣性力的概念 222222dtzdmmaQdtydmmaQdtxdmmaQzzyyxx0222bbnnmaQvmmaQdtsdmmaQ注注 質(zhì)點(diǎn)慣性力不是作用在質(zhì)點(diǎn)上的真實(shí)力，它是質(zhì)點(diǎn)對施質(zhì)點(diǎn)慣性力不是作用在質(zhì)點(diǎn)上的真實(shí)力，它是質(zhì)點(diǎn)對施 力體反作用力的合力。力體反作用力的合力。 非自在質(zhì)點(diǎn)M，質(zhì)量m，受自動(dòng)力 ， 約束反力 ，合力FNamNFR0amNF0QNF質(zhì)點(diǎn)的達(dá)朗貝爾原理質(zhì)點(diǎn)的達(dá)朗貝爾原理二、質(zhì)點(diǎn)的達(dá)朗貝爾原理二、質(zhì)點(diǎn)的達(dá)朗貝爾原理 該方程對動(dòng)力學(xué)問題來說只是方式上的平衡，并沒有改

3、動(dòng)動(dòng)力學(xué)問題的本質(zhì)。采用動(dòng)靜法處理動(dòng)力學(xué)問題的最大優(yōu)點(diǎn)，可以利用靜力學(xué)提供的解題方法，給動(dòng)力學(xué)問題一種一致的解題格式。例例1 列車在程度軌道上行駛，車廂內(nèi)懸掛一單擺，當(dāng)車廂向列車在程度軌道上行駛，車廂內(nèi)懸掛一單擺，當(dāng)車廂向右作勻加速運(yùn)動(dòng)時(shí)，單擺左偏角度右作勻加速運(yùn)動(dòng)時(shí)，單擺左偏角度 ，相對于車廂靜止。求車，相對于車廂靜止。求車廂的加速度廂的加速度 。a 選單擺的擺錘為研討對象。 虛加慣性力 ) ( maQamQ0cossin , 0QmgXtgga 角隨著加速度 的變化而變化，當(dāng) 不變時(shí)， 角也不變。只需測出 角，就能知道列車的加速度 。擺式加速計(jì)的原理。aaa解：解：由動(dòng)靜法， 有 解得 1

4、3-2 質(zhì)點(diǎn)系的達(dá)朗貝爾原理質(zhì)點(diǎn)系的達(dá)朗貝爾原理 對整個(gè)質(zhì)點(diǎn)系，自動(dòng)力系、約束反力系、慣性力系方式上構(gòu)成平衡力系。這就是質(zhì)點(diǎn)系的達(dá)朗貝爾原理?？捎梅匠瘫硎緸椋?)()()(0iOiOiOiiiQmNmFmQNF 設(shè)有一質(zhì)點(diǎn)系由n個(gè)質(zhì)點(diǎn)組成，對每一個(gè)質(zhì)點(diǎn)，有 ) ,1,2,. ( 0niQNFiii留意到 , 將質(zhì)點(diǎn)系受力按內(nèi)力、外力劃分, 那么 0)( , 0)()(iiOiiFmF 0)()( 0)()(iOeiOieiQmFmQF 闡明：對整個(gè)質(zhì)點(diǎn)系來說，動(dòng)靜法給出的平衡方程，只是質(zhì)點(diǎn)系的慣性力系與其外力的平衡，而與內(nèi)力無關(guān)。dtKdvmdtdaMamQiiCiii)(dtLdvmmdtd

5、ammQmOiiOiiOiO)()()(對平面恣意力系：對平面恣意力系： 0)()( 0 0)()()(iOeiOiyeiixeiQmFmQYQX對于空間恣意力系：對于空間恣意力系：0)()( , 00)()( , 00)()( , 0)()()()()()(izeizizeiiyeiyiyeiixeixixeiQmFmQZQmFmQYQmFmQX 實(shí)踐運(yùn)用時(shí), 同靜力學(xué)一樣恣意選取研討對象, 列平衡方程求解。用動(dòng)靜法求解動(dòng)力學(xué)問題時(shí)， 13-3 剛體慣性力系的簡化剛體慣性力系的簡化 簡化方法就是采用靜力學(xué)中的力系簡化的實(shí)際。將虛擬的慣性力系視作力系向任一點(diǎn)O簡化而得到一個(gè)慣性力 和一個(gè)慣性力

6、偶 。QRQOM )( 與簡化中心有關(guān)與簡化中心無關(guān)QmMaMamQROQOCQ 無論剛體作什么運(yùn)動(dòng)，慣性力系主矢都等于剛體質(zhì)量與質(zhì)心加速度的乘積，方向與質(zhì)心加速度方向相反。一、剛體作平動(dòng)一、剛體作平動(dòng)向質(zhì)心C簡化：CQaMR0)()(CiiCiiiCQCarmamrQmMcQaMR剛體平動(dòng)時(shí)慣性力系合成為一過質(zhì)心的合慣性力。翻翻頁頁請請看看動(dòng)動(dòng)畫畫空間慣性力系平面慣性力系質(zhì)量對稱面O為轉(zhuǎn)軸z與質(zhì)量對稱平面的交點(diǎn)，向O點(diǎn)簡化：iiiamQ主矢：主矩：CQaMR)( 0 )()(2反向負(fù)號表示與OiiiiiniOiOQOIrmrmrQmQmM二、定軸轉(zhuǎn)動(dòng)剛體二、定軸轉(zhuǎn)動(dòng)剛體 先討論具有垂直于轉(zhuǎn)軸

7、的質(zhì)量對稱平面的簡單情況。O直線 i : 平動(dòng)， 過Mi點(diǎn)，向O點(diǎn)簡化：CQaMROQOIM向質(zhì)點(diǎn)C點(diǎn)簡化：CQaMRCQCIM作用在C點(diǎn)作用在O點(diǎn)討論：討論： 剛體作勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)軸不經(jīng)過質(zhì)點(diǎn)剛體作勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)軸不經(jīng)過質(zhì)點(diǎn)C 。2meRQ討論：討論： 轉(zhuǎn)軸過質(zhì)點(diǎn)轉(zhuǎn)軸過質(zhì)點(diǎn)C，但，但0，慣性力偶，慣性力偶 與與反向反向CQIM討論：討論： 剛體作勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，且轉(zhuǎn)軸過質(zhì)心，那么剛體作勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，且轉(zhuǎn)軸過質(zhì)心，那么0 , 0QCQMR主矢、主矩均為零 假設(shè)剛體具有質(zhì)量對稱平面，并且平行于該平面作平面運(yùn)動(dòng)。此時(shí)，剛體的慣性力系可先簡化為對稱平面內(nèi)的平面力系。剛體平面運(yùn)動(dòng)可分解為隨基點(diǎn)質(zhì)點(diǎn)C的平動(dòng)：繞經(jīng)過質(zhì)

8、心軸的轉(zhuǎn)動(dòng)： 作用于質(zhì)心。CQaMRCQCIM CQaMRCQCIM三、剛體作平面運(yùn)動(dòng)三、剛體作平面運(yùn)動(dòng) 對于平面運(yùn)動(dòng)剛體：由動(dòng)靜法可列出如下三個(gè)方程：0)( , 0)(0 , 00 , 0)()()(QCeCCQyeQxeMFmFmRYYRXX本質(zhì)上： )( , , )(22)(22)(22eCCeCeCFmdtdIYdtydMXdtxdM 例例1 均質(zhì)桿長均質(zhì)桿長l ,質(zhì)量質(zhì)量m, 與程度面鉸接與程度面鉸接, 桿由與平面成桿由與平面成0角角位置靜止落下。求開場落下時(shí)桿位置靜止落下。求開場落下時(shí)桿AB的角加速度及的角加速度及A點(diǎn)支座反力。點(diǎn)支座反力。 選桿AB為研討對象 虛加慣性力系： 2m

9、lRQ3 , 02mlIMmaRAQAnnQ解：解：根據(jù)動(dòng)靜法，有(3) 02/cos , 0)(2) 0sin , 0(1) 0cos , 0000QAAnQnAnQAMlmgFmRmgRFRmgRF。得代入得由得由 cos4 :(1) ; cos23 :) 3( ; sin :)2( 000mgRlgmgRAnAcos2331cos22lgmllmg0cos,000此時(shí)時(shí) , 23g , lt用動(dòng)量矩定理用動(dòng)量矩定理+質(zhì)心運(yùn)動(dòng)定理再求解此題：質(zhì)心運(yùn)動(dòng)定理再求解此題：解：選解：選AB為研討對象為研討對象2coslmgIA由得：由質(zhì)心運(yùn)動(dòng)定理：nAnARmgmaglamgRma000sin0c

10、os432 cos00cos4 , sin mgRmgRAnA 例2 牽引車的自動(dòng)輪質(zhì)量為m，半徑為R，沿程度直線軌道滾動(dòng)，設(shè)車輪所受的自動(dòng)力可簡化為作用于質(zhì)心的兩個(gè)力 及驅(qū)動(dòng)力偶矩M，車輪對于經(jīng)過質(zhì)心C并垂直于輪盤的軸的回轉(zhuǎn)半徑為，輪與軌道間摩擦系數(shù)為f , 試求在車輪滾動(dòng)而不滑動(dòng)的條件下，驅(qū)動(dòng)力偶矩M 之最大值。TS、 取輪為研討對象 虛加慣性力系： 2mIMmRmaRCQCCQ解：解：由動(dòng)靜法，得：O(3) 0 , 0)(2) 0 , 0(1) 0 , 0QCCQMFRMFmSPNYRTFX由(1)得TFmRRQ得代入所以(3) mRTF (4) )()( 2222RTRRFTFRFRM

11、mRTFmFRMFRMQC由(2)得 N= P +S，要保證車輪不滑動(dòng)，必需 Ff N =f (P+S) (5)RTRRSPfM22)( 可見，可見，f 越大越越大越不易滑動(dòng)。不易滑動(dòng)。 Mmax的值為的值為上式右端的值。上式右端的值。把(5)代入(4)得：O13-4 繞定軸轉(zhuǎn)動(dòng)剛體的軸承動(dòng)反力繞定軸轉(zhuǎn)動(dòng)剛體的軸承動(dòng)反力 一、剛體的軸承動(dòng)反力一、剛體的軸承動(dòng)反力 剛體的角速度剛體的角速度 ，角加速度，角加速度逆時(shí)針逆時(shí)針 自動(dòng)力系向自動(dòng)力系向O點(diǎn)簡化點(diǎn)簡化: 主矢主矢 ,主矩主矩 慣性力系向慣性力系向O點(diǎn)簡化點(diǎn)簡化: 主矢主矢 ,主矩主矩RQROMQOM )()()( )(kQmjQmiQmk

12、MjMiMQmQrMaMRiziyixQzQyQxiOiiQOCQiiiiiiiiiiiiiniiiixnixixQxRzmRzmamzamzQmQmQmMcossin cossin )()()( 2ziiiiiizQzyzzxQyIRmRamQmMIIM22)( 同理可得)()( /co /sin 2iiiiiiQxiiiiiizymxzmMRxsRy故而2 , yzzxQxiiiyziiizxIIMzymIxzmI慣性積令根據(jù)動(dòng)靜法：. 0, 0 , 0 , 0 , 0 , 0 QzzBAQyyABQxxzBQyyBAQxxBAMMOBXOAXMMOAYOBYMMRZRRYYRRXX其中有

13、五個(gè)式子與約束反力有關(guān)。設(shè)AB=l ，OA=l1，OB=l2 ，可得/)()( /)()(/)()( /)()(11112222xBQxQyxyBQyQxyxBQyQxyxAQxQyxyARZllRMlRMXllRMlRMYllRMlRMYllRMlRMX 由兩部分組成，一部分由自動(dòng)力引起的，不能消除，稱為由兩部分組成，一部分由自動(dòng)力引起的，不能消除，稱為靜反力；一部分是由于慣性力系的不平衡引起的，稱為附加動(dòng)靜反力；一部分是由于慣性力系的不平衡引起的，稱為附加動(dòng)反力，它可以經(jīng)過調(diào)整加以消除。反力，它可以經(jīng)過調(diào)整加以消除。 使附加動(dòng)反力為零，須有靜反力靜反力附加動(dòng)反力附加動(dòng)反力動(dòng)反力動(dòng)反力0Qy

14、QxMM0QyQxRR當(dāng)剛體轉(zhuǎn)軸為中心慣性主軸時(shí)，軸承的附加動(dòng)反力為零。當(dāng)剛體轉(zhuǎn)軸為中心慣性主軸時(shí)，軸承的附加動(dòng)反力為零。0022yzzxyzzxIIII)0(04222yzzxxzIII00CyCxMaMa0CCyx對z 軸慣性積為零，z 軸為剛體在O點(diǎn)的慣性主軸；過質(zhì)心 靜平衡：剛體轉(zhuǎn)軸過質(zhì)心，那么剛體在僅受重力而不受其它自動(dòng)力時(shí)，不論位置如何，總能平衡。 動(dòng)平衡：轉(zhuǎn)動(dòng)為中心慣性主軸時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)不產(chǎn)生附加動(dòng)反力。二、靜平衡與動(dòng)平衡的概念二、靜平衡與動(dòng)平衡的概念例例1 質(zhì)量不計(jì)的剛軸以角速度質(zhì)量不計(jì)的剛軸以角速度勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，其上固結(jié)著兩個(gè)勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，其上固結(jié)著兩個(gè)質(zhì)量均為質(zhì)量均為m的小球的小球A和

15、和B。指出在圖示各種情況下，哪些是靜。指出在圖示各種情況下，哪些是靜平衡的？哪些是動(dòng)平衡的？平衡的？哪些是動(dòng)平衡的？靜平衡： (b)、 (d)動(dòng)平衡： ( a) 動(dòng)平衡的剛體，一定是靜平衡的；反過來，靜平衡的剛動(dòng)平衡的剛體，一定是靜平衡的；反過來，靜平衡的剛體，不一定是動(dòng)平衡的。體，不一定是動(dòng)平衡的。GrrgGmrGrrRMbGrmrGrMaQQQ2222212121 , 0 : )(21 , 0 : )(對對2121 , 例例2 兩個(gè)一樣的定滑輪如以下圖示，開場時(shí)都處于靜止，兩個(gè)一樣的定滑輪如以下圖示，開場時(shí)都處于靜止，問哪個(gè)角速度大？問哪個(gè)角速度大？(a) 繩子上加力G(b) 繩子上掛一重

16、G的物體OO 根據(jù)達(dá)朗貝爾原理，以靜力學(xué)平衡方程的方式來建立動(dòng)力學(xué)方程的方法，稱為動(dòng)靜法。運(yùn)用動(dòng)靜法既可求運(yùn)動(dòng)，例如加速度、角加速度；也可以求力，并且多用于知運(yùn)動(dòng)，求質(zhì)點(diǎn)系運(yùn)動(dòng)時(shí)的動(dòng)約束反力。 運(yùn)用動(dòng)靜法可以利用靜力學(xué)建立平衡方程的一切方式上的便利。例如，矩心可以恣意選取，二矩式，三矩式等等。因此當(dāng)問題中有多個(gè)約束反力時(shí)，運(yùn)用動(dòng)靜法求解它們時(shí)就方便得多。 達(dá)朗貝爾原理的運(yùn)用達(dá)朗貝爾原理的運(yùn)用 選取研討對象。原那么上與靜力學(xué)一樣。 受力分析。畫出全部自動(dòng)力和外約束反力。 運(yùn)動(dòng)分析。主要是剛體質(zhì)心加速度，剛體角加速度，標(biāo) 出方向。 運(yùn)用動(dòng)靜法求動(dòng)力學(xué)問題的步驟及要點(diǎn)：運(yùn)用動(dòng)靜法求動(dòng)力學(xué)問題的步驟及

17、要點(diǎn)： 虛加慣性力。在受力圖上畫上慣性力和慣性力偶，一定虛加慣性力。在受力圖上畫上慣性力和慣性力偶，一定 要在要在 正確進(jìn)展運(yùn)動(dòng)分析的根底上。熟記剛正確進(jìn)展運(yùn)動(dòng)分析的根底上。熟記剛 體慣性力系的簡化結(jié)果。體慣性力系的簡化結(jié)果。 列動(dòng)靜方程。選取適當(dāng)?shù)木匦暮屯队拜S。 建立補(bǔ)充方程。運(yùn)動(dòng)學(xué)補(bǔ)充方程運(yùn)動(dòng)量之間的關(guān)系。 求解求知量。 注 的方向及轉(zhuǎn)向已在受力圖中標(biāo)出，建立方程時(shí)，只需按 代入即可。QOQMR , OQOCQIMmaR , 例1 質(zhì)量為m1和m2的兩重物，分別掛在兩條繩子上，繩又分別繞在半徑為r1和r2并裝在同一軸的兩鼓輪上，知兩鼓輪對于轉(zhuǎn)軸O的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為I，系統(tǒng)在重力作用下發(fā)生運(yùn)動(dòng)，求

18、鼓輪的角加速度。 取系統(tǒng)為研討對象解：解： 方法方法1 用達(dá)朗貝爾原理求解用達(dá)朗貝爾原理求解虛加慣性力和慣性力偶：IIMamRamROQOQQ , , 222111由動(dòng)靜法：00 , 0)(222111221122112211IramramgrmgrmMrRrRgrmgrmFmQOQQO列補(bǔ)充方程： 代入上式得：2211 , raragIrmrmrmrm2222112211方法方法2 用動(dòng)量矩定理求解用動(dòng)量矩定理求解 2211)(222211222111)( grmgrmMIrmrmIrvmrvmLeOOgIrmrmrmrm2222112211 根據(jù)動(dòng)量矩定理：2211222211)(ddgr

19、mgrmIrmrmt 取系統(tǒng)為研討對象gIrmrmrmrm2222112211 )(2 21212122221122222211IrmrmIvmvmTd)()(2dd22112222112grmrmIrmrmWTF 得由取系統(tǒng)為研討對象，任一瞬時(shí)系統(tǒng)的 )gdr-mr(m dgrmdgrmgdsmgdsmWF221122112211 元功兩邊除以dt，并求導(dǎo)數(shù)，得方法方法3 用動(dòng)能定理求解用動(dòng)能定理求解 例例2 在圖示機(jī)構(gòu)中，沿斜面向上作純滾動(dòng)的圓柱體和鼓輪在圖示機(jī)構(gòu)中，沿斜面向上作純滾動(dòng)的圓柱體和鼓輪O均為均質(zhì)物體，各重為均為均質(zhì)物體，各重為P和和Q，半徑均為，半徑均為R，繩子不可伸長，繩子

20、不可伸長，其質(zhì)量不計(jì)，斜面傾角其質(zhì)量不計(jì)，斜面傾角，如在鼓輪上作用一常力偶矩，如在鼓輪上作用一常力偶矩M， 試試求：求：(1) 鼓輪的角加速度？鼓輪的角加速度？ (2) 繩子的拉力？繩子的拉力？ (3) 軸承軸承O處的支處的支反力？反力？ (4) 圓柱體與斜面間的摩擦力不計(jì)滾動(dòng)摩擦？圓柱體與斜面間的摩擦力不計(jì)滾動(dòng)摩擦？解：方法解：方法1 用達(dá)朗貝爾原理求解用達(dá)朗貝爾原理求解取輪取輪O為研討對象，虛加慣性力偶為研討對象，虛加慣性力偶OOOQRgQIM221列出動(dòng)靜方程：(3) 0 sin0(2) 0cos0(1) 0 , 0)(TQ , YYT , XXMMTRFmOOQOAAQRgPagPR2

21、QA21M , 取輪A為研討對象，虛加慣性力 和慣性力偶MQC如圖示。QR列出動(dòng)靜方程：(5) 0sin , 0(4) 0sin , 0)(PFRTXMRTRRRPFmQQAQC運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系： ，OAOAARRa 將MQ，RQ，MQA及運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系代入到(1)和(4)式并聯(lián)立求解得：。 )3()sin3( , )3()sin(22RPQQRMPTgRPQRPMO代入(2)、(3)、(5)式，得：。 )3()sin(, sin)3()sin3( , cos)3()sin3(RPQPRMP FQRPQQRMPYRPQQRMPXOO方法方法2 用動(dòng)力學(xué)普遍定理求解用動(dòng)力學(xué)普遍定理求解(1) 用動(dòng)能定理求

22、鼓輪角加速度。 取系統(tǒng)為研討對象)sin( sinPRMPRMWF)sin()3(4 , 2212PRMCRPQgWTTOF得由 )( AORRv222222221)3(4 22121221)( RPQgRgPvgPRgQTCTOAO常量gRPQPRMO2)3()sin(2 兩邊對t求導(dǎo)數(shù)： )sin(2)3(412OOOPRMRPQg(2) 用動(dòng)量矩定理求繩子拉力 定軸轉(zhuǎn)動(dòng)微分方程 取輪O為研討對象，由動(dòng)量矩定理得TRMRgQO22RPQQRMPT)3()sin3(3) 用質(zhì)心運(yùn)動(dòng)定理求解軸承O處支反力 取輪O為研討對象，根據(jù)質(zhì)心運(yùn)動(dòng)定理：sin0 , cos0 , TQYYMaTXXMaO

23、CyOCxQRPQQRMPYRPQQRMPXOO sin)3()sin3( , cos)3()sin3(4) 用剛體平面運(yùn)動(dòng)微分方程求摩擦力 取圓柱體A為研討對象， 根據(jù)剛體平面運(yùn)動(dòng)微分方程)( OAAAFRIRPQPRMPgRPQPRMRgPRRIFAA)3()sin()3()sin(22122方法方法3：用動(dòng)能定理求鼓輪的角加速度：用動(dòng)能定理求鼓輪的角加速度 用達(dá)朗貝爾原理求約束反力繩子拉力用達(dá)朗貝爾原理求約束反力繩子拉力 、軸承、軸承O處反處反 力力 和和 及摩擦力及摩擦力 。TOXOYF 例例3 均質(zhì)圓柱體重為均質(zhì)圓柱體重為P，半徑為，半徑為R，無滑動(dòng)地沿傾斜平板由，無滑動(dòng)地沿傾斜平板

24、由靜止自靜止自O(shè)點(diǎn)開場滾動(dòng)。平板對程度線的傾角為點(diǎn)開場滾動(dòng)。平板對程度線的傾角為 ，試求，試求OA=S時(shí)平板在時(shí)平板在O點(diǎn)的約束反力。板的重力略去不計(jì)。點(diǎn)的約束反力。板的重力略去不計(jì)。解：解：(1) 用動(dòng)能定理求速度，加速度用動(dòng)能定理求速度，加速度圓柱體作平面運(yùn)動(dòng)。在初始位置時(shí)，圓柱體作平面運(yùn)動(dòng)。在初始位置時(shí)，處于靜止形狀，故處于靜止形狀，故T1=0；在末位置；在末位置時(shí)，設(shè)角速度為時(shí)，設(shè)角速度為 ，那么，那么vC = R , 動(dòng)能為：動(dòng)能為：P222224322121CCvgPRgPvgPT 自動(dòng)力的功：sinPSWF由動(dòng)能定理 得FWTT12sin34 sin04322gSvPSvgPCC對 t 求導(dǎo)數(shù)，那么：sin32 , sin32RggaC(2) 用達(dá)朗貝爾原理求約束反力取系統(tǒng)為研討對象，虛加慣性力 和慣性力偶MQCQRPsin3sin3221, sin322PRRgRgPMPagPRQCCQ 0sincossin32sin3 , 0)(0sinsin32 , 00cossin32 , 0RPPSRPRPMFm ,PP YY , P XXOOOO列出動(dòng)靜方程：SP MOcos2sin3P XO)sin3212P( YO 例例4 繞線輪重繞線輪重P，半徑為，半徑為R及及 r ，對質(zhì)心，對質(zhì)心O轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為IO，在與程度