圖一.七自由度車輛動力學(xué)模型_第1頁
圖一.七自由度車輛動力學(xué)模型_第2頁
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文檔簡介

1、5XFFFxflaBrbFFyfVyFyrlafVxarrarlFxrlFxrryrr圖一.七自由度車輛動力學(xué)模型縱向力平衡方程：m(V一rV)=(F+F)cos8-(F+F)sin8+F+Fxyxflxfryflyfrxrlxrr側(cè)向力平衡方程：m(V+rV)=(F+F)sin8+(F+F)cos8+F+Fyxxflxfryflyfryrlyrr繞Z軸力矩平衡方程：I-r=(F+F)sin8+(F+F)cos8a+(F一F)cos8+(F一F)sin8卄zxflxfryflyfrxfrxflyflyfr2+(F-F)tw2-(F+F)bxrrxrl2yrlyrr四個車輪的力矩平衡方程：.=-

2、R-FT+Ttwiwxibidi上述方程中：8為前輪轉(zhuǎn)角；Vx,Vy分別為縱向、橫向車速；卩為質(zhì)心側(cè)偏角；Y為橫擺角速度；Fxi、Fyi、Fzi分別為輪胎縱向力、側(cè)向力、垂向力；i=左前輪fl、右前輪fr、左后輪rl、右后輪rr,為分別對應(yīng)的車輪；m為整車質(zhì)量；ms為懸掛質(zhì)量；a、b為前后軸到質(zhì)心的距離；l=a+b為前后軸距;twl為前軸輪距；tw2為后軸輪距；Iz為整車?yán)@Z軸的轉(zhuǎn)動慣量；hg為質(zhì)心到地面的距離；各輪胎垂向載荷公式：bhhF=mg一一mVg一mVt-z_fl2/x2/ytwlbhhF=mg一一mV7+mVgz_fr21x2/ytwlahhF=mg一+mVt一mVt-z_ri2/

3、x2/ytwlahhF=mg+mVg+mVz_rr21x21ytwl各輪胎側(cè)偏角公式：V+ara=o-arctan(y)fV-twirx2V+ara=o-arctan(y)fV+twirx2V -bra=-arctan(一y)rlV-tw2rx2V -bra=-arctan(y)rrV+tw2rx2各車輪輪心在車輪坐標(biāo)系下的縱向速度：V =(V-twir)cos0+(V+ar)sin0t_flx2yV =(V+twir)cos0+(V+ar)sin0t_frx2ytV =V-vrt_rlx2tV =V+vrt_rrx2其中V、V、V、V為輪胎坐標(biāo)系下的輪胎縱向速度。t_flt_frt_rlt_rr各車輪滑移率的計算：wR-V九=ft_fLfVt_flwR

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