(完整版)機器人技術(shù)習(xí)題集

1、機器人技術(shù)習(xí)題集第1章緒論一、選擇題（4選1）1機器人的定義中，突出強調(diào)的是1）具有人的形象2）模仿人的功能3）像人一樣思維4）感知能力很強2當(dāng)代機器人大軍中最主要的機器人為：1）工業(yè)機器人2）軍用機器人3）服務(wù)機器人4）特種機器人3當(dāng)代機器人主要源于以下兩個分支：1）計算機與數(shù)控機床2）遙操作機與計算機3）遙操作機與數(shù)控機床4）計算機與人工智能4哪個國家曾經(jīng)贏得了“機器人王國”的美稱？1）美國2）英國3）日本4）中國5機器人的精度主要依存于機械誤差、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。一般說來1）絕對定位精度高于重復(fù)定位精度，2）重復(fù)定位精度高于絕對定位精度3）機械精度高于控制精度4）控制精度高于

2、分辨率精度二、判斷題（Y/N）1工業(yè)機器人亦稱之為操作機。2機械手亦可稱之為機器人。3工業(yè)機器人工作站是由一臺或兩臺機器人所構(gòu)成的生產(chǎn)體系。4只有兩臺以上的機器人互相配合才能構(gòu)成機器人工作站。5機器人的自由度數(shù)目就是機器人本體上所具有的轉(zhuǎn)軸數(shù)目。6機器人的自由度數(shù)目就是機器人本體上所具有的主動軸數(shù)目。7機器人的自由度數(shù)目就是機器人所具有獨立坐標(biāo)軸運動的數(shù)目。8完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機器人稱為冗余自由度機器人。9機器人分辨率分為編程分辨率與控制分辨率，統(tǒng)稱為系統(tǒng)分辨率。10承載能力是指機器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量三、簡答題1什么是機器人學(xué)？一般包括哪些內(nèi)容？2機器

3、人是如何分代的？3按照機器人的構(gòu)成機構(gòu)，機器人是如何進(jìn)行分類的？4多關(guān)節(jié)型機器人的主要特點(優(yōu)缺點)有哪些？5并聯(lián)機器人的主要特點(優(yōu)缺點)有哪些？6按照驅(qū)動方式的不同機器人分為哪幾種類型？7什么是機器人的內(nèi)部傳感器和外部傳感器？舉例說明之8根據(jù)機器人組成原理，機器人是由哪4部分組成？9機器人技術(shù)的相關(guān)學(xué)科有哪些？10機器人學(xué)科的知識構(gòu)成主要包括哪些內(nèi)容？11.什么是機器人死區(qū)(deadzone)?四、分析與計算題1. 機器人的應(yīng)用和普及會不會引起大量人員失業(yè)，造成嚴(yán)重的社會問題？第2章空間、坐標(biāo)與變換一、選擇題(4選1)1.一個剛體在空間運動具有幾個自由度？1).3個2) .4個3) .5個

4、4) .6個2. 手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的？1) .位置與速度2) .姿態(tài)與位置3) .位置與運行狀態(tài)4) .姿態(tài)與速度二、判斷題(Y/N)1. 一、二、三維空間可以是幾何空間，也可以不是幾何空間。2. 高維空間是一個虛擬的空間，但它也是非常實際的。3. 高維向量是由高維空間擴展而成的。4. 關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。5. 正交變換矩陣R為正交矩陣。6正交坐標(biāo)變換矩陣R實現(xiàn)了由基坐標(biāo)系B到手坐標(biāo)系H的正交坐標(biāo)變換。7齊次矩陣將轉(zhuǎn)動和移動組合在一個4X4矩陣中。8如果是相對于基坐標(biāo)系B的運動，其相應(yīng)的齊次變換矩陣左乘原齊次變換矩陣9如果是相對于手坐標(biāo)系H的運動，其相應(yīng)的齊次變換矩陣

5、左乘原齊次變換矩陣10任何復(fù)雜的運動都可以分解為由多個平移和繞軸轉(zhuǎn)動的簡單運動的合成。11復(fù)合運動齊次矩陣的建立是由全部簡單運動齊次矩陣求和所形成的。12一般說來，齊次矩陣的乘積滿足交換律。13齊次變換矩陣的建立過程，便是在為機構(gòu)建立運動模型的過程。三、簡答題1. 描述剛體姿態(tài)的繞X-Y-Z軸轉(zhuǎn)動的角度都稱作為什么？2齊次向量是怎樣定義的？試舉例說明之。四、分析與計算題1試判斷下列矩陣是否是正交矩陣？0-101)1000011002)0010-10003)1000110-104)-1000010105)01-1100192齊次矩陣表示為001-102利用齊次矩陣的性質(zhì)求出矩陣中“？符號的元素。

6、3. 已知R為旋轉(zhuǎn)矩陣，b為平移向量，試寫出相應(yīng)的齊次矩陣。1003R=001b=-20-10-54用齊次矩陣表示如下順序的運動：（1）繞z軸轉(zhuǎn)動90度；（2）繞X軸轉(zhuǎn)動-90度；（3）移動（3，7，9）。5當(dāng)動坐標(biāo)先繞基坐標(biāo)Z軸轉(zhuǎn)動90度，再繞基坐標(biāo)X軸轉(zhuǎn)動-90度，再在基坐標(biāo)上移動（3,7,9）。試用齊次坐標(biāo)法描述當(dāng)前動坐標(biāo)的位姿。6. 手坐標(biāo)上的向量a=020T,先沿基坐標(biāo)YB軸移動10為b,再分別繞基坐標(biāo)XB軸和手坐標(biāo)XH軸轉(zhuǎn)-90。分別為c和d,試通過齊次變換矩陣，計算該向量變換后的基座標(biāo)值。7. 已知坐標(biāo)系中點U的位置矢量U=7321t,將此點繞Z軸旋轉(zhuǎn)90°,再繞Y軸旋

7、轉(zhuǎn)90°,求旋轉(zhuǎn)變換后所得的點W。第3章機器人運動學(xué)一、選擇題（4選1）1對于轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的1）關(guān)節(jié)角2）桿件長度3）橫距4）扭轉(zhuǎn)角2對于移動（平動）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的1）關(guān)節(jié)角2）桿件長度3）橫距4）扭轉(zhuǎn)角3運動正問題是實現(xiàn)如下變換：1）從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換2）從操作空間到迪卡爾空間的變換3）從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換4）從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換4運動逆問題是實現(xiàn)如下變換：1）從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換2）從操作空間到迪卡爾空間的變換3）從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換4）從操作空間到任務(wù)空間的變換二、判斷題（Y/N）1串聯(lián)關(guān)節(jié)機器人的

8、關(guān)節(jié)坐標(biāo)序號排列是從手部末端順序排到基座。2機構(gòu)關(guān)節(jié)數(shù)的計算是將全部主動關(guān)節(jié)和被動關(guān)節(jié)數(shù)求和。3關(guān)節(jié)i的坐標(biāo)系放在i-1關(guān)節(jié)的末端。4. 關(guān)節(jié)i的效應(yīng)表現(xiàn)在i關(guān)節(jié)的末端。5. 形成手臂解多解性的主要原因是求反三角函數(shù)的值不唯一。6. 速度運動學(xué)是討論運動的幾何學(xué)及與時間有關(guān)的量，即討論機器人速度的運動學(xué)問題。7. 速度運動學(xué)的正問題是將關(guān)節(jié)空間的速度變換為操作空間的速度，其變換關(guān)系為雅克比矩陣。8.手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6。9. 串聯(lián)關(guān)節(jié)機器人的正運動學(xué)問題求解易，逆運動學(xué)問題求解難。10. 并聯(lián)關(guān)節(jié)機器人的正運動學(xué)問題求解易，逆運動學(xué)問題求解難。三、簡答題1

9、機器人關(guān)節(jié)是如何定義的？機器人的兩種關(guān)節(jié)類型是什么？2 .根據(jù)D-H方法定義的4個關(guān)節(jié)參數(shù)是什么？3. 什么是位置運動學(xué)、正向運動學(xué)和逆向運動學(xué)？4雅克比矩陣的力學(xué)意義是什么？四、分析與計算題1. 一個兩關(guān)節(jié)機器人，關(guān)節(jié)1、2的齊次變換矩陣分別為A和A2，試求該機器人的坐標(biāo)變換矩陣。c00-s00c00s00一1122s00c00s00-c00A=11A=2210-1002010d_0001_000212. 如圖所示具有轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的單手臂和手腕。已知手部起始位姿矩陣為01021006G=100-120001若手臂繞Z0軸旋轉(zhuǎn)+90°，則手部到達(dá)G2；若手臂不動，僅手部繞手腕z1軸旋轉(zhuǎn)+

10、90°，則手部到達(dá)G3oo試寫出手部坐標(biāo)系G2及GJ的矩陣表達(dá)式。3. 有一旋轉(zhuǎn)變換，先繞固定坐標(biāo)系Z0軸轉(zhuǎn)45。，再繞其X0軸轉(zhuǎn)30°，最后繞其Y0軸轉(zhuǎn)60°,試求該齊次坐標(biāo)變換矩陣。4. 動坐標(biāo)系B起初與固定坐標(biāo)系O相重合，現(xiàn)坐標(biāo)系B繞ZB旋轉(zhuǎn)30°，然后繞旋轉(zhuǎn)后的動坐標(biāo)系的XB軸旋轉(zhuǎn)45°，試寫出該坐標(biāo)系B的起始矩陣表達(dá)式和最后矩陣表達(dá)式。第4章機器人動力學(xué)一、選擇題（4選1）1動力學(xué)主要是研究機器人的：1）動力源是什么2）運動和時間的關(guān)系3）動力的傳遞與轉(zhuǎn)換4）動力的應(yīng)用2動力學(xué)的研究內(nèi)容是將機器人的聯(lián)系起來。1）運動與控制2）傳感器與

11、控制3）結(jié)構(gòu)與運動4）傳感系統(tǒng)與運動3機器人終端效應(yīng)器（手）的力量來自哪里？1）機器人的全部關(guān)節(jié)2）機器人手部的關(guān)節(jié)3）決定機器人手部位置的各關(guān)節(jié)4）決定機器人手部位姿的各個關(guān)節(jié)4在-r操作機動力學(xué)方程中，其主要作用的是1）哥氏項和重力項2）重力項和向心項3）慣性項和哥氏項4）慣性項和重力項二、判斷題（Y/N）1動力學(xué)逆問題是根據(jù)各關(guān)節(jié)的驅(qū)動力（或力矩），求解機器人的運動（關(guān)節(jié)位移、速度和加速度），主要用于機器人的仿真。2動力學(xué)逆問題是已知機器人關(guān)節(jié)的位移、速度和加速度，求解所需要的關(guān)節(jié)力（或力矩），是實時控制的需要。3在動力學(xué)中，研究構(gòu)件質(zhì)心的運動使用牛頓方程，研究相對于構(gòu)件質(zhì)心的轉(zhuǎn)動使用歐

12、拉方程。4對于具有外力作用的非保守機械系統(tǒng)，其拉格朗日動力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總動能與系統(tǒng)總勢能之和。5在機器人動力學(xué)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩表達(dá)式中，由于其重力項隨位姿變化很大，常常將其忽略。三、簡答題1什么是廣義坐標(biāo)和廣義力？2. 應(yīng)用拉格朗日方程(函數(shù))求解機器人動力學(xué)問題的優(yōu)點是什么？四、分析與計算題1.試列出如圖所示2轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)機器人的Lagrange函數(shù)。圖二自由度機器人動力學(xué)方程的建立第5章機器人軌跡規(guī)劃一、選擇題(4選1)1. 對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個特征點，計算機就能利用獲得中間點的坐標(biāo)。1) .優(yōu)化算法2) .平滑算法3) .預(yù)測算法4) .插補算法2. 機器人軌跡控制過程需要通過求解獲得

13、各個關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。1) .運動學(xué)正問題2) .運動學(xué)逆問題3) .動力學(xué)正問題4) .動力學(xué)逆問題3. 所謂無姿態(tài)插補，即保持第一個示教點時的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機器人沿運動時出現(xiàn)。1) .平面圓弧2) .直線3) .平面曲線4) .空間曲線4. 定時插補的時間間隔下限的主要決定因素是：1) .完成一次正向運動學(xué)計算的時間2) .完成一次逆向運動學(xué)計算的時間3) .完成一次正向動力學(xué)計算的時間4) .完成一次逆向動力學(xué)計算的時間5. 為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動（位置為零）時：1）.速度為零，加速度為零2）.速度為零，加速度恒定3）.速度恒定，加速度為零4）.速度

14、恒定，加速度恒定二、判斷題（Y/N）1. 機器人軌跡泛指工業(yè)機器人在運動過程中所走過的路徑。2. 軌跡規(guī)劃與控制就是按時間規(guī)劃和控制手部或工具中心走過的空間路徑。3. 工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃可以在關(guān)節(jié)空間進(jìn)行插補，也可以在笛卡爾空間進(jìn)行插補。4插補方式分為點位控制（PTP控制）和連續(xù)軌跡控制（CP控制），可是連續(xù)軌跡控制最終還是要實現(xiàn)點位控制。5. 軌跡插補運算是伴隨著軌跡控制過程一步步完成的，而不是在得到示教點之后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過程的。6. 空間直線插補是在已知該直線始點、末點和中點的位置和姿態(tài)的條件下，進(jìn)而求出軌跡上各點（插補點）的位置和姿態(tài)。三、簡答題1. 什么是定時插補和定距插補

15、？分別在什么場合下應(yīng)用？2. 當(dāng)讓機器人完成螺栓抓緊與插入過程時，試描述機器人手部位姿結(jié)點序列包括哪些內(nèi)容。四、分析與計算題1. 機器人軌跡控制過程如圖所示。試列出各步的主要內(nèi)容。2. 試說明，機器人軌跡控制過程中，為什么控制系統(tǒng)的控制頻率要遠(yuǎn)高于插補運算的頻率?第6章機器人感覺技術(shù)與傳感器一、選擇題（4選1多于4個的為多選題）1. 完整的傳感器應(yīng)包括下面哪三部分？1）.敏感元件2）.計算機芯片3）.轉(zhuǎn)換元件4）.模數(shù)轉(zhuǎn)換電路5）.基本轉(zhuǎn)換電路6）.微波通信電路2傳感器的基本轉(zhuǎn)換電路是將敏感元件產(chǎn)生的易測量小信號進(jìn)行變換，使傳感器的信號輸出符合具體工業(yè)系統(tǒng)的要求。一般為：1) .420mA、5

16、5V2) .020mA、05V3) .-20mA20mA、一55V4) .-20mA20mA、05V3. 應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為1).物性型2) .結(jié)構(gòu)型3) .一次儀表4) .二次儀表4. 利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為1).物性型2) .結(jié)構(gòu)型3) .一次儀表4) .二次儀表5. 應(yīng)用電容式傳感器測量微米級的距離，應(yīng)該采用改變的方式。1) .極間物質(zhì)介電系數(shù)2) .極板面積3) .極板距離4) .電壓6. 壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測量1) .電壓2).亮度3) .力和力矩4) .距離7. 傳感器的輸出信號達(dá)到穩(wěn)定時，輸出信號變化與輸入信號變化的比值

17、代表傳感器的參數(shù)。1) .抗干擾能力2).精度3) .線性度4) .靈敏度8. 傳感器在整個測量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測量的個數(shù)，被稱之為傳感器的。1) .精度2) .重復(fù)性3) .分辨率4) .靈敏度9. 增量式光軸編碼器一般應(yīng)用_套光電元件，從而可以實現(xiàn)計數(shù)、測速、鑒向和定位。1) .一2) .二3) ，三4) .四10. 測速發(fā)電機的輸出信號為1).模擬量2) .數(shù)字量3）開關(guān)量4）脈沖量11用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是：1）接近覺傳感器2）接觸覺傳感器3）滑動覺傳感器4）壓覺傳感器126維力與力矩傳感器主要用于1）精密加工2）精密

18、測量3）精密計算4）精密裝配13GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時接收到顆衛(wèi)星發(fā)射的信號，才可以解算出接收器的位置。1）22）33）44）614圖像工程是一門系統(tǒng)地研究各種圖像理論、技術(shù)和應(yīng)用的新的交叉學(xué)科。研究內(nèi)容包括：、三個層次及它們的工程應(yīng)用。1）圖像獲取2）圖像處理3）圖像增強4）圖像恢復(fù)5）圖像分析6）圖像理解15機器視覺系統(tǒng)主要由三部分組成：1）圖像的獲取2）圖像恢復(fù)3）圖像增強4）圖像的處理和分析5）輸出或顯示6）圖形繪制二、判斷題（Y/N）1結(jié)構(gòu)型傳感器的結(jié)構(gòu)比起物性型傳感器的結(jié)構(gòu)相對簡單。2結(jié)構(gòu)型傳感器的原理比起物性型傳感器的原理相對清晰。3電感式傳感器只能檢測與鐵磁性物體間的距離

19、。4電動機上的絕對光軸編碼器是用來檢測運動加速度的。5由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。6借助于電磁波和聲波可以構(gòu)成接觸型傳感器。7傳感器的精度是反映傳感器輸出信號與輸入信號之間的線性程度。8傳感器的精度是指傳感器的測量輸出值與實際被測量值之間的誤差。9傳感器的重復(fù)性是指在其輸入信號按同一方式進(jìn)行全量程連續(xù)多次測量時，相應(yīng)測試結(jié)果的變化程度。10. 絕對光軸編碼器大量使用二進(jìn)制編碼碼盤。11. 格林(格雷)碼被大量用在相對光軸編碼器中。12. 增量式編碼器比起絕對式編碼器加工難、安裝嚴(yán)、體積大、價格高。13.采用兩個碼盤脈沖為一個時間間隔，然后用計數(shù)器記錄在這段時間里高速脈沖源發(fā)出

20、的脈沖數(shù)。用這樣的方法可以提高位置的測量精度。14. 電渦流式傳感器可以用來檢測與任何物體間的距離。15. 用光纖制作接近覺傳感器可以用來檢測機器人與目標(biāo)物間較遠(yuǎn)的距離。16. 超聲波傳感器對于水下機器人的作業(yè)是不可或缺的。17.激光測距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測。18. 紅外距離傳感器(紅外測距儀)相對而言，測距的準(zhǔn)確度不高，測量距離相對較短，而由于價格低，也很適合于機器人應(yīng)用。19. 機器視覺是指用計算機實現(xiàn)人的視覺功能一一對客觀世界的三維場景的感知、識別和理解。20. 灰度直方圖的均衡化是實現(xiàn)圖像增強的主要方法之一。21. 數(shù)字信號處理DSP(DigitalSignalProcessi

21、ng)包括對信號進(jìn)行采集、變換、濾波、估值、增強、壓縮、識別等方面。22. 數(shù)字信號處理器(DigitalSignalProcessor)，也稱為DSP芯片，是近幾年發(fā)展起來的適于高速運算的集成電路。23. 圖像二值化處理便是將圖像中感興趣的部分置1,背景部分置2。24. 計算機視覺學(xué)科中絕大多數(shù)問題為病態(tài)問題，既難以求解或解不唯一。荷重三、簡答題1. 什么是傳感器？2. 彩色圖像與灰度圖像的異同點。四、分析與計算題1. 荷重傳感器應(yīng)變片貼制與平衡電橋如圖所示，試分析加上載荷后，電橋極性如何變化。2. 夾持力覺傳感器如右圖所示。已知：M=100NmmAM=200NmmBL-L=50mmBA(b

22、)求受力大小F和力作用點距離LA。第7章機器人控制一、選擇題（4選1，多于4個的為多選題）1機器人控制系統(tǒng)在物理上分為兩級，但在邏輯上一般分為如下三級：1）PID控制器2）位置控制器3）作業(yè)控制器4）運動控制器5）驅(qū)動控制器6）可編程控制器2在伺服電機的伺服控制器中，為了獲得高性能的控制效果，一般具有3個反饋回路，分別是：1）電壓環(huán)2）電流環(huán)3）功率環(huán)4）速度環(huán)5）位置環(huán)6）加速度環(huán)3操作機手持粉筆在黑板上寫字，在哪個方向只有力的約束而無速度約束？1）.X軸2）.Y軸3）.Z軸4）.R軸4. 如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機械手要執(zhí)行與某個表面有接觸的操作作業(yè)將會變得相當(dāng)困難。此

23、時應(yīng)該考慮：1）.柔順控制2）.PID控制3）.模糊控制4）.最優(yōu)控制5. 示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是：1）.操作人員勞動強度大2）.占用生產(chǎn)時間3）.操作人員安全問題4）.容易產(chǎn)生廢品二、判斷題（Y/N）1.機器人控制系統(tǒng)主要對機器人工作過程中的動作順序、應(yīng)到達(dá)的位置及姿態(tài)、路徑軌跡及規(guī)劃、動作時間間隔，以及末端執(zhí)行器施加在被作用物上的力和力矩等進(jìn)行控制。2. 步進(jìn)電動機一般作為閉環(huán)伺服系統(tǒng)的執(zhí)行機構(gòu)。3. 為改變?nèi)喾磻?yīng)式步進(jìn)電機轉(zhuǎn)子的運動方向，需要改變各相脈沖的頻率。4. GM-400元東控制器中，將增量編碼器得到的位置信息，通過4倍頻及加、減計數(shù)，可以提高位置檢測

24、精度。5. 運動控制的電子齒輪模式是一種主動軸與從動軸保持一種靈活傳動比的隨動系統(tǒng)。6示教-再現(xiàn)控制的給定方式中分直接示教和間接示教。直接示教便是操作人員通過手動控制盒上的按鍵，編制機器人的動作順序，確定位置、設(shè)定速度或限時。7通過操作機終端機械結(jié)構(gòu)的變形來適應(yīng)操作過程中遇到的阻力的柔順控制稱之為主動柔順。8采用一個力反饋或組合反饋的柔順控制系統(tǒng)稱之為主動柔順控制。9控制系統(tǒng)中涉及傳感技術(shù)、驅(qū)動技術(shù)、控制理論和控制算法等。三、簡答題1機器人控制的主要特點有哪些？2步進(jìn)電動機的特點有哪些？3PWM調(diào)速的原理是什么？4PWM調(diào)速特點有哪些？5氣動馬達(dá)相對于電動機的主要區(qū)別有哪些？6GM-400運動

25、控制起具有哪4種運動控制模式？四、分析與計算題1為什么三相六拍通電方式比三相單三拍通電方式能夠得到小的步距角和較好的輸出性能？2試對直流伺服方案和交流伺服方案進(jìn)行比較。3簡要介紹雙向旋轉(zhuǎn)的葉片式馬達(dá)工作原理。4試列出直流電機電壓平衡方程式和轉(zhuǎn)矩平衡方程式，并指出機械部分與電氣部分的耦合關(guān)系。第8章工業(yè)機器人一、選擇題(4選1，多于4個的為多選題)1日本日立公司研制的經(jīng)驗學(xué)習(xí)機器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效地反映裝配情況。其觸覺傳感器屬于下列那種傳感器？1)接觸覺2)接近覺3)力/力矩覺4)壓覺2諧波減速器特別適用于工業(yè)機器人的哪幾個軸的傳動？1) .S軸2) .L軸3) .U軸4) .R軸5

26、) .B軸6) .T軸3. RV擺線針輪減速器特別適用于工業(yè)機器人的哪幾個軸的傳動？1) .S軸2) .L軸3) .U軸4) .R軸5) .B軸6) .T軸二、判斷題(Y/N)1. 日本日立公司研制的經(jīng)驗學(xué)習(xí)機器人裝配系統(tǒng)的學(xué)習(xí)功能主要表現(xiàn)在記住前一次的誤差，在后面的操控中主動進(jìn)行調(diào)整。2. 諧波減速機的名稱來源是因為剛輪齒圈上任一點的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。3. 變位機的運動數(shù)(自由度)主要取決于被加工件的大小。4. 三自由度手腕能使手部取得空間任意姿態(tài)。5. 機器人末段執(zhí)行器的基點P是R軸、B軸和T軸中心線的交點。6. EP-500S機器人彈簧平衡機構(gòu)主要用于平衡大小臂關(guān)節(jié)的重力矩

27、。三、簡答題1. 弧焊機器人的周邊設(shè)備主要包括哪些部分？2. 變位機對于焊接機器人的作用是什么？3. 諧波傳動的特點主要表現(xiàn)在：4. 6軸工業(yè)的各軸功能是什么？5. GRC通用機器人控制系統(tǒng)的主要技術(shù)特點有哪些？四、分析與計算題1. 三自由度手腕理論上可以有幾種結(jié)合方式？具有實際意義的又有幾種結(jié)合方式，試?yán)L出結(jié)合方式示意圖。第9章足球機器人一、選擇題(4選1，多于4個的為多選題)1. 集控式足球機器人的智能主要表現(xiàn)在哪兩個子系統(tǒng)？1) .機器人小車子系統(tǒng)2) .機器人通信子系統(tǒng)3) .機器人視覺子系統(tǒng)74) .機器人決策子系統(tǒng)75) .機器人總控子系統(tǒng)2. 模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是什么？1).載波頻率不一樣2) .信道傳送的信號不一樣3) .調(diào)制方式不一樣4) .編碼方式不一樣3. CCD(ChargeCoupledDevice)攝像頭輸出信號為幀/秒(fpsframepersecond)。1).202）253）304）504. CCD攝像頭采用電視PAL標(biāo)準(zhǔn)，每幀圖像由場構(gòu)成。1）12）.23）.34）.4二、判斷題（Y/N）1. 所謂調(diào)制就是載波的某參數(shù)隨基帶信號規(guī)律而變化的一種過程?？梢哉{(diào)整載波的頻率和幅值，但是無法調(diào)整載波的相位。2. 圖像增強是調(diào)整圖像的色度、亮度、飽和度、對比度和分辨率，使