機(jī)械手的組裝及調(diào)試

1、項(xiàng)目二 機(jī)械手的組裝與調(diào)試 亞龍亞龍YL-235AYL-235A型光機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)考核裝置型光機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)考核裝置 一、機(jī)械手的結(jié)構(gòu)名稱1. 擺動氣缸擺動氣缸2. 定位螺栓定位螺栓3. 氣動手爪氣動手爪4、6、9. 磁性開關(guān)磁性開關(guān)5. 標(biāo)準(zhǔn)氣缸標(biāo)準(zhǔn)氣缸7. 節(jié)流閥節(jié)流閥8. 雙聯(lián)氣缸雙聯(lián)氣缸10. 接近開關(guān)接近開關(guān)11. 緩沖閥緩沖閥12. 支架支架二、氣路元件擺動氣缸雙聯(lián)氣缸筆型氣缸平行氣爪 氣缸的分類氣缸的分類二、氣路元件雙向電磁閥節(jié)流閥氣源處理組件氣路軟管 雙活塞式氣缸雙活塞式氣缸 葉片式葉片式齒輪齒條式齒輪齒條式 注：氣缸的正確運(yùn)動使物料分到相應(yīng)的位置，只要交換進(jìn)出氣的方向就能改變

2、氣缸注：氣缸的正確運(yùn)動使物料分到相應(yīng)的位置，只要交換進(jìn)出氣的方向就能改變氣缸的伸出（縮回）運(yùn)動，氣缸兩側(cè)的磁性開關(guān)可以識別氣缸是否已經(jīng)運(yùn)動到位。的伸出（縮回）運(yùn)動，氣缸兩側(cè)的磁性開關(guān)可以識別氣缸是否已經(jīng)運(yùn)動到位。 雙向電磁閥示意圖雙向電磁閥示意圖注：雙向電控閥用來控制氣缸進(jìn)氣和出氣，從而實(shí)現(xiàn)氣缸的伸注：雙向電控閥用來控制氣缸進(jìn)氣和出氣，從而實(shí)現(xiàn)氣缸的伸出、縮回運(yùn)動。電控閥內(nèi)裝的紅色指示燈有正負(fù)極性，如果極出、縮回運(yùn)動。電控閥內(nèi)裝的紅色指示燈有正負(fù)極性，如果極性接反了也能正常工作，但指示燈不會亮。性接反了也能正常工作，但指示燈不會亮。 單相電磁閥示意圖單相電磁閥示意圖注：注： 單向電控閥用來控制

3、氣缸單個方向運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)氣缸的伸出、縮回運(yùn)動。與單向電控閥用來控制氣缸單個方向運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)氣缸的伸出、縮回運(yùn)動。與雙向電控閥區(qū)別在雙向電控閥初始位置是任意的可以隨意控制兩個位置，而單雙向電控閥區(qū)別在雙向電控閥初始位置是任意的可以隨意控制兩個位置，而單控閥初始位置是固定的只能控制一個方向?？亻y初始位置是固定的只能控制一個方向。 手爪控制示意圖手爪控制示意圖 主要由手閥（進(jìn)氣開關(guān)）、主要由手閥（進(jìn)氣開關(guān)）、壓力調(diào)節(jié)過濾器、彎頭組成。壓力調(diào)節(jié)過濾器、彎頭組成。 三、傳感器原理：發(fā)射器發(fā)出的檢測光照射到被測物體上原理：發(fā)射器發(fā)出的檢測光照射到被測物體上后發(fā)生漫發(fā)射，接收器接收到足夠強(qiáng)的反射光，后發(fā)生漫發(fā)射

4、，接收器接收到足夠強(qiáng)的反射光，光電開關(guān)動作。光電開關(guān)動作。三、傳感器PLC原理：電感式接近開關(guān)內(nèi)振蕩器產(chǎn)生一個變交磁場，并原理：電感式接近開關(guān)內(nèi)振蕩器產(chǎn)生一個變交磁場，并 達(dá)達(dá)到感應(yīng)距離時，在金屬目標(biāo)內(nèi)產(chǎn)生渦流，從而導(dǎo)致振蕩衰減，到感應(yīng)距離時，在金屬目標(biāo)內(nèi)產(chǎn)生渦流，從而導(dǎo)致振蕩衰減，以至停振。以至停振。 振蕩器振蕩及停振的變化被后級放大電路處理振蕩器振蕩及停振的變化被后級放大電路處理并轉(zhuǎn)換成開關(guān)信號。并轉(zhuǎn)換成開關(guān)信號。三、傳感器原理：帶有磁環(huán)的氣缸活塞到位后，磁性開關(guān)內(nèi)的兩個原理：帶有磁環(huán)的氣缸活塞到位后，磁性開關(guān)內(nèi)的兩個簧片在磁環(huán)磁場的作用下吸合，發(fā)出信號?；善诖怒h(huán)磁場的作用下吸合，發(fā)出信

5、號。三、機(jī)械手的工作原理機(jī)械手機(jī)械手PLC電磁閥電磁閥傳感器傳感器氣缸氣缸氣源處氣源處理組件理組件 INOUT氣源氣源機(jī)械手工作過程演示謝謝大家！轉(zhuǎn)盤電機(jī)電正手臂氣缸伸出限位磁性傳感器正手爪提升氣缸上限位磁性傳感器正手臂旋轉(zhuǎn)左限位接近傳感器正推料二氣缸伸出磁性傳感器正手爪磁性傳感器正警示燈電源負(fù)警示燈電源正指示燈信號公共端驅(qū)動停止警示燈綠驅(qū)動啟動警示燈紅物料檢測光電傳感器正電感式接近傳感器正電感式接近傳感器輸出光電傳感器正光電傳感器負(fù)光電傳感器輸出電機(jī)PE手爪磁性傳感器負(fù)推料二氣缸伸出磁性傳感器負(fù)推料二氣缸縮回磁性傳感器正推料二氣缸縮回磁性傳感器負(fù)推料一氣缸伸出磁性傳感器正推料一氣缸伸出磁性傳

6、感器負(fù)推料一氣缸縮回磁性傳感器正推料一氣缸縮回磁性傳感器負(fù)手臂旋轉(zhuǎn)左限位接近傳感器負(fù)手臂旋轉(zhuǎn)左限位接近傳感器輸出手臂旋轉(zhuǎn)右限位接近傳感器正手臂旋轉(zhuǎn)右限位接近傳感器負(fù)手臂旋轉(zhuǎn)右限位接近傳感器輸出手爪提升氣缸上限位磁性傳感器負(fù)手爪提升氣缸下限位磁性傳感器正手爪提升氣缸下限位磁性傳感器負(fù)手臂氣缸伸出限位磁性傳感器負(fù)手臂氣缸縮回限位磁性傳感器正手臂氣缸縮回限位磁性傳感器負(fù)轉(zhuǎn)盤電機(jī)電負(fù)物料檢測光電傳感器負(fù)電感式接近傳感器負(fù)光纖傳感器一正光纖傳感器一輸出光纖傳感器一負(fù)驅(qū)動手爪抓緊雙向電控閥1驅(qū)動手爪抓緊雙向電控閥2驅(qū)動推料一伸出單向電控閥1驅(qū)動推料一伸出單向電控閥2驅(qū)動手臂左轉(zhuǎn)雙向電控閥1驅(qū)動手臂左轉(zhuǎn)雙向

7、電控閥2驅(qū)動手臂右轉(zhuǎn)雙向電控閥1驅(qū)動手臂右轉(zhuǎn)雙向電控閥2驅(qū)動手爪提升雙向電控閥1驅(qū)動手爪提升雙向電控閥2驅(qū)動手爪下降雙向電控閥1驅(qū)動手爪下降雙向電控閥2驅(qū)動手臂伸出雙向電控閥1驅(qū)動手臂伸出雙向電控閥2驅(qū)動手臂縮回雙向電控閥1驅(qū)動手臂縮回雙向電控閥2注：注：、傳感器引出線棕色表示“正”藍(lán)色表、傳感器引出線棕色表示“正”藍(lán)色表示“負(fù)”黑色表示“輸出”示“負(fù)”黑色表示“輸出”、電控閥分單向和雙向，單向一個線圈、電控閥分單向和雙向，單向一個線圈雙向兩個線圈。圖中“”“”表示一個雙向兩個線圈。圖中“”“”表示一個線圈的兩個接頭線圈的兩個接頭物料檢測光電傳感器輸出端子接線布 置圖驅(qū)動推料二伸出單向電控閥1驅(qū)動推料二伸出單向電控閥2驅(qū)動推料三伸出單向電控閥1驅(qū)動推料三伸出單向電控