機器人控制理論與技術(shù)3

1、機器人控制理論與技術(shù)機器人控制理論與技術(shù)（3）2超聲距離傳感器及其組成結(jié)構(gòu)超聲距離傳感器及其組成結(jié)構(gòu)3超聲波傳感器性能指標超聲波傳感器性能指標n工作范圍：工作范圍：15.24cm10.6mn波束角：波束角：15n工作頻率：工作頻率：49.4kHzn重量：重量：8.2克克n使用溫度：使用溫度：-3070Cn特點：使用方便，功耗較小。特點：使用方便，功耗較小。4聲波能量分布聲波能量分布5超聲距離傳感器電路圖超聲距離傳感器電路圖6超聲距離傳感器對外接口超聲距離傳感器對外接口nPin 1 - Power Supply nPin 2 - GNDnPin 3 - Echo Output nPin 4 -

2、OSC OutputnPin 5 - INIT InputnPin 6 - BINH Input nPin 7 - BLNK Input. nProgrammable Jumper7超聲距離傳感器主要芯片超聲距離傳感器主要芯片 TL852 TL8518TL852工作原理圖工作原理圖9TL852工作時序圖工作時序圖10超聲距離傳感器工作時序圖（一）超聲距離傳感器工作時序圖（一）11超聲距離傳感器工作時序圖（二）超聲距離傳感器工作時序圖（二）12主動紅外距離傳感器（一）主動紅外距離傳感器（一）n主動紅外距離傳感器是由主動紅外距離傳感器是由紅外發(fā)射紅外發(fā)射和和接收接收器器組成，發(fā)射機是由電源、發(fā)光源

3、和光學組成，發(fā)射機是由電源、發(fā)光源和光學系統(tǒng)組成，接收機是由光學系統(tǒng)、光電傳系統(tǒng)組成，接收機是由光學系統(tǒng)、光電傳感器、放大器、信號處理器等部分組成。感器、放大器、信號處理器等部分組成。n發(fā)射機中的紅外發(fā)光二極管在電源的激發(fā)發(fā)射機中的紅外發(fā)光二極管在電源的激發(fā)下，發(fā)出一束經(jīng)過調(diào)制的紅外光束，經(jīng)過下，發(fā)出一束經(jīng)過調(diào)制的紅外光束，經(jīng)過光學系統(tǒng)的作用變成平行光發(fā)射出去。此光學系統(tǒng)的作用變成平行光發(fā)射出去。此光束被障礙物反射后由接收機接收，接收光束被障礙物反射后由接收機接收，接收機中的紅外光電傳感器把光信號轉(zhuǎn)換成電機中的紅外光電傳感器把光信號轉(zhuǎn)換成電信號，經(jīng)過電路處理后，輸出。信號，經(jīng)過電路處理后，輸出

4、。13紅外紅外PSD傳感器測距原理（一）傳感器測距原理（一）14紅外紅外PSD傳感器測距原理（一）傳感器測距原理（一）15紅外紅外PSD傳感器測距原理（二）傳感器測距原理（二）16紅外紅外PSD傳感器外觀及裝配圖傳感器外觀及裝配圖17GP2D12組成結(jié)構(gòu)圖組成結(jié)構(gòu)圖18GP2D12距離傳感器性能指標距離傳感器性能指標19GP2D12使用電路圖使用電路圖20GP2D12傳感器檢測結(jié)果圖傳感器檢測結(jié)果圖21數(shù)據(jù)擬合方法數(shù)據(jù)擬合方法插值法插值法n首先通過預(yù)先的測量得到一系列的輸入輸首先通過預(yù)先的測量得到一系列的輸入輸出對應(yīng)值：出對應(yīng)值：n然后在實際測量時，得到一個輸出值。然后在實際測量時，得到一個輸

5、出值。n在上述對應(yīng)值之間查找該值位于上述一系在上述對應(yīng)值之間查找該值位于上述一系列中的位置列中的位置n最后使用公式計算傳感器的輸入：最后使用公式計算傳感器的輸入：22插值法示例插值法示例距離（距離（cm）電壓（電壓（V）102.5151.8201.4251.1300.95350.8400.75450.65500.6550.55600.52650.5700.48750.45800.4n新測輸出為：新測輸出為：1.5V1.5V；n查表可知：該值位于查表可知：該值位于1.41.4 1.8V1.8V之間；之間；n故利用上頁公式：故利用上頁公式：n可得：可得：20 1520(1.5 1.4)1.4 1.

6、8D18.75Dcm23SHARP紅外距離傳感器選型指南紅外距離傳感器選型指南24激光測距傳感器激光測距傳感器25激光測距傳感器的工作原理（一）激光測距傳感器的工作原理（一）26激光測距傳感器的工作原理（二）激光測距傳感器的工作原理（二）nD表示傳感器與障礙物之間的距離表示傳感器與障礙物之間的距離;nc表示光的傳播速度表示光的傳播速度;nt表示接收器接收到的兩次光時刻的時間差表示接收器接收到的兩次光時刻的時間差;27激光測距傳感器的工作原理（三）激光測距傳感器的工作原理（三）28激光測距所得結(jié)果激光測距所得結(jié)果29常用激光傳感器介紹常用激光傳感器介紹n目前在工業(yè)、機器人、安全防護等領(lǐng)域最常用的

7、目前在工業(yè)、機器人、安全防護等領(lǐng)域最常用的傳感器是德國傳感器是德國Sick公司生產(chǎn)的公司生產(chǎn)的LMS-200。30LMS 200檢測范圍檢測范圍31LMS200傳感器結(jié)果圖傳感器結(jié)果圖32三種距離傳感器對比三種距離傳感器對比超聲傳感器超聲傳感器 激光傳感器激光傳感器 紅外傳感器紅外傳感器類型類型主動型外感受傳感器主動型外感受傳感器測距范圍測距范圍0.810m80m0.10.8m價格高低價格高低較高較高很高很高較低較低輸出方式輸出方式脈沖信號脈沖信號RS232模擬電壓模擬電壓工作溫度工作溫度-3070C-2050C-1060C重量重量8.2g1.4kg3g功耗功耗較低較低高高低低33GPS系統(tǒng)簡

8、介系統(tǒng)簡介n導航星全球定位系統(tǒng)導航星全球定位系統(tǒng)Navstar Global Positioning Systemn 可在全球范圍內(nèi)，全天候為海上、陸上、可在全球范圍內(nèi)，全天候為海上、陸上、空中、空間的用戶連續(xù)地提供高精度的位空中、空間的用戶連續(xù)地提供高精度的位置、速度和時間信息，并且有良好的抗干置、速度和時間信息，并且有良好的抗干擾和保密性能，對導航定位、大地測量，擾和保密性能，對導航定位、大地測量，以及精密授時等均具有重要意義。以及精密授時等均具有重要意義。 34GPS應(yīng)用領(lǐng)域應(yīng)用領(lǐng)域?qū)Ш?、授時、高精度測量導航、授時、高精度測量35GPS系統(tǒng)的組成系統(tǒng)的組成n該系統(tǒng)由該系統(tǒng)由地面支持網(wǎng)地面

9、支持網(wǎng)、空中衛(wèi)星群和用戶空中衛(wèi)星群和用戶設(shè)備設(shè)備三個子系統(tǒng)組成。三個子系統(tǒng)組成。36GPS系統(tǒng)的組成系統(tǒng)的組成地面支持網(wǎng)地面支持網(wǎng)nGPSGPS系統(tǒng)的地面支持網(wǎng)由五個監(jiān)測站、一個系統(tǒng)的地面支持網(wǎng)由五個監(jiān)測站、一個主控站和三個注入站組成。主控站和三個注入站組成。37GPS系統(tǒng)的組成系統(tǒng)的組成空中衛(wèi)星群空中衛(wèi)星群nGPS系統(tǒng)空中衛(wèi)星群由系統(tǒng)空中衛(wèi)星群由21顆工作衛(wèi)星和顆工作衛(wèi)星和3顆備用衛(wèi)顆備用衛(wèi)星組成。星組成。38GSP系統(tǒng)的組成系統(tǒng)的組成空中衛(wèi)星群空中衛(wèi)星群n衛(wèi)星在高約衛(wèi)星在高約20183km的近的近圓軌道上運行，周期約圓軌道上運行，周期約12h。n衛(wèi)星姿態(tài)采用三軸穩(wěn)定方衛(wèi)星姿態(tài)采用三軸穩(wěn)定方

10、式，保證衛(wèi)星上天線的輻式，保證衛(wèi)星上天線的輻射口總是對準地面。射口總是對準地面。39GPS系統(tǒng)的組成系統(tǒng)的組成用戶設(shè)備用戶設(shè)備n包括包括GPS接收機及其天線，并包括內(nèi)部配接收機及其天線，并包括內(nèi)部配套的或外部選裝的控制顯示設(shè)備。接收機套的或外部選裝的控制顯示設(shè)備。接收機和天線是用戶設(shè)備的核心部分。它的主要和天線是用戶設(shè)備的核心部分。它的主要功能是接收功能是接收GPS系統(tǒng)的衛(wèi)星信號并進行處系統(tǒng)的衛(wèi)星信號并進行處理、量測和數(shù)據(jù)輸入。理、量測和數(shù)據(jù)輸入。40機器人用機器人用GPS模塊模塊-GPS25LVSn尺寸：尺寸：46.48*69.85*11.43mmn重量：重量：38gn輸入電壓：輸入電壓：3

11、.66Vn接收通道：接收通道：12n定位精度：定位精度：15mn速度精度：速度精度：0.2m/sn工作溫度：工作溫度：-308041GPS25LVS外部接口外部接口nTXD2：串口：串口2輸出輸出nRXD2：串口：串口2輸入輸入nPPS：秒脈沖：秒脈沖nTXD1：串口：串口1輸出輸出nRXD1：串口：串口1輸入輸入nPWR_DN：外部關(guān)機：外部關(guān)機nVAUX：備用電源：備用電源nGND：電源地和信號地：電源地和信號地nVIN：與：與10腳相接腳相接nVIN：輸入電壓：輸入電壓3.66VnNC：留待擴展：留待擴展nNMEA：輸出與：輸出與4腳相同腳相同42GPS25LVS輸出數(shù)據(jù)輸出數(shù)據(jù)n串口串

12、口1NMEA0183 2.0版本的版本的ASCII語句，包括：語句，包括：NMEA標準語句：標準語句：GPALM，GPGGA，GPGSA，GPGSV，GPRMC，GPVTG； GARMIN定義語句：定義語句：PGRME，PGRMF，PGRMT，PGRMV，LVGLL，LCVTG；n串口串口2包括包括GPS載波相位數(shù)據(jù)的二進制數(shù)據(jù)；載波相位數(shù)據(jù)的二進制數(shù)據(jù)；43GPS25LVS串口串口1輸出數(shù)據(jù)示例輸出數(shù)據(jù)示例n$GPGGA,121252.000,3937.3032,N,11611.6046,E,1,05,2.0,45.9,M,-5.7,M,0000*77 n$GPRMC,121252.000,

13、A,3958.3032,N,11629.6046,E,15.15,359.95,070306,A*54n$GPVTG,359.95,T,M,15.15,N,28.0,K,A*04n$GPGSA,A,3,14,15,05,22,18,26,2.1,1.2,1.7*3Dn$GPGSV,3,1,10,18,84,067,23,09,67,067,27,22,49,312,28,15,47,231,30*7044GPSRMC推薦定位信息推薦定位信息n$GPRMC，UTC時間（時間（hhmmss），定位），定位狀態(tài)，緯度，緯度半球，經(jīng)度，經(jīng)度半球，狀態(tài)，緯度，緯度半球，經(jīng)度，經(jīng)度半球，地面速率，地面航向

14、，地面速率，地面航向，UTC日期日期（ddmmyy），磁偏角，磁偏角方向，模），磁偏角，磁偏角方向，模式指示式指示*hhn$GPRMC，121252.000，A，3958.3032，N，11629.6046，E，15.15，359.95，070306，A*5445GLONASS系統(tǒng)系統(tǒng)nGlonass是前蘇聯(lián)于是前蘇聯(lián)于1982年年宣布發(fā)展并發(fā)宣布發(fā)展并發(fā)射首顆試驗衛(wèi)星開始建立，直至射首顆試驗衛(wèi)星開始建立，直至1996年初年初達到了達到了24顆衛(wèi)星在軌的滿星座運行。其星顆衛(wèi)星在軌的滿星座運行。其星座方案與座方案與GPS相仿，為相仿，為24顆中高度軌道顆中高度軌道（MEO）衛(wèi)星，采用）衛(wèi)星，采用

15、19100公里高度的三公里高度的三個等間隔軌道，軌道傾角個等間隔軌道，軌道傾角64.8。n由于傾角較大，對高緯度地區(qū)的信號覆蓋由于傾角較大，對高緯度地區(qū)的信號覆蓋較好。每個軌道上平均分布較好。每個軌道上平均分布8顆衛(wèi)星。衛(wèi)星顆衛(wèi)星。衛(wèi)星繞地球旋轉(zhuǎn)周期約繞地球旋轉(zhuǎn)周期約11小時小時15分鐘。分鐘。46Galileo計劃計劃n歐洲聯(lián)盟委員會于歐洲聯(lián)盟委員會于1999年公布的年公布的Galileo計計劃，意欲靠歐洲力量建立一個和劃，意欲靠歐洲力量建立一個和GPS相仿相仿的，可以和的，可以和GPS兼容，但獨立自主的民用兼容，但獨立自主的民用全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)，于全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)，于2002年年3月決策上

16、馬。月決策上馬。n由由30顆中高度軌道（顆中高度軌道（MEO）衛(wèi)星組成，采）衛(wèi)星組成，采用用23100公里高度上的三個等間隔軌道，軌公里高度上的三個等間隔軌道，軌道傾角道傾角56，每個軌道上均勻分布，每個軌道上均勻分布9顆工作顆工作衛(wèi)星，另有一顆在軌備用衛(wèi)星。衛(wèi)星，另有一顆在軌備用衛(wèi)星。47北斗衛(wèi)星導航實驗系統(tǒng)北斗衛(wèi)星導航實驗系統(tǒng)n我國自行研制開發(fā)的區(qū)域性有源三維衛(wèi)星我國自行研制開發(fā)的區(qū)域性有源三維衛(wèi)星定位與通信系統(tǒng)（定位與通信系統(tǒng)（CNSS）。）。n第一代北斗系統(tǒng)由三顆（兩顆工作衛(wèi)星、第一代北斗系統(tǒng)由三顆（兩顆工作衛(wèi)星、一顆備用衛(wèi)星）北斗定位衛(wèi)星（北斗一一顆備用衛(wèi)星）北斗定位衛(wèi)星（北斗一號）

17、、地面控制中心為主的地面部份、北號）、地面控制中心為主的地面部份、北斗用戶終端三部分組成。斗用戶終端三部分組成。48北斗衛(wèi)星導航實驗系統(tǒng)工作原理北斗衛(wèi)星導航實驗系統(tǒng)工作原理n基本工作原理是基本工作原理是“雙星定位雙星定位”n以以2顆在軌衛(wèi)星的已知坐標為圓心，各以測顆在軌衛(wèi)星的已知坐標為圓心，各以測定的衛(wèi)星至用戶終端的距離為半徑，形成定的衛(wèi)星至用戶終端的距離為半徑，形成2個球面，用戶終端將位于這個球面，用戶終端將位于這2個球面交線的個球面交線的圓弧上。圓弧上。n地面中心站配有電子高程地圖，提供一個地面中心站配有電子高程地圖，提供一個以地心為球心、以球心至地球表面高度為以地心為球心、以球心至地球表

18、面高度為半徑的非均勻球面。用數(shù)學方法求解圓弧半徑的非均勻球面。用數(shù)學方法求解圓弧與地球表面的交點即可獲得用戶的位置。與地球表面的交點即可獲得用戶的位置。49北斗導航系統(tǒng)發(fā)展歷程北斗導航系統(tǒng)發(fā)展歷程n兩顆工作衛(wèi)星在兩顆工作衛(wèi)星在20002000年年1010月月3131日日0 0時時0202分和分和20002000年年1212月月2121日日0 0時時2020分在西昌衛(wèi)星發(fā)射中分在西昌衛(wèi)星發(fā)射中心發(fā)射升空，并準確進入預(yù)定軌道。心發(fā)射升空，并準確進入預(yù)定軌道。n備份衛(wèi)星于備份衛(wèi)星于20032003年年5 5月月2525日發(fā)射升空，并準日發(fā)射升空，并準確進入預(yù)定軌道。確進入預(yù)定軌道。n2003年年6月

19、月1日，我國自主研發(fā)的日，我國自主研發(fā)的“北斗運北斗運營服務(wù)平臺營服務(wù)平臺”正式開通。標志著我國已經(jīng)正式開通。標志著我國已經(jīng)擁有了完全自主的衛(wèi)星導航系統(tǒng)，北斗導擁有了完全自主的衛(wèi)星導航系統(tǒng)，北斗導航定位系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用進入了實質(zhì)性階航定位系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用進入了實質(zhì)性階段。段。502 2顆地球同步衛(wèi)星顆地球同步衛(wèi)星衛(wèi)星距離地面高度：衛(wèi)星距離地面高度：36000km36000km兩顆工作衛(wèi)星：赤經(jīng)兩顆工作衛(wèi)星：赤經(jīng)80E80E和和140E140E，備用衛(wèi)星：赤經(jīng)備用衛(wèi)星：赤經(jīng)110.5E110.5E，覆蓋范圍：東經(jīng)覆蓋范圍：東經(jīng)70140 北緯北緯555。第一代北斗導航系統(tǒng)特點：第一代北斗導航系統(tǒng)

20、特點：51北斗一代導航衛(wèi)星北斗一代導航衛(wèi)星52北斗北斗衛(wèi)星導航實驗衛(wèi)星導航實驗系統(tǒng)三大功能系統(tǒng)三大功能n快速定位快速定位：北斗導航系統(tǒng)可為服務(wù)區(qū)域內(nèi)：北斗導航系統(tǒng)可為服務(wù)區(qū)域內(nèi)用戶提供全天候、高精度、快速實時定位用戶提供全天候、高精度、快速實時定位服務(wù)。服務(wù)。n簡短通信簡短通信：北斗系統(tǒng)用戶終端具有雙向數(shù)：北斗系統(tǒng)用戶終端具有雙向數(shù)字報文通信能力，可以一次傳送超過字報文通信能力，可以一次傳送超過100100個個漢字的信息。漢字的信息。n精密授時精密授時：北斗導航系統(tǒng)具有單向和雙向：北斗導航系統(tǒng)具有單向和雙向兩種授時功能?？商峁?shù)十納秒級的時間兩種授時功能?？商峁?shù)十納秒級的時間同步精度。同步精

21、度。53北斗應(yīng)用五大優(yōu)勢北斗應(yīng)用五大優(yōu)勢n同時具備定位與通訊功能，無需其他通訊系統(tǒng)支同時具備定位與通訊功能，無需其他通訊系統(tǒng)支持；持；n覆蓋中國及周邊國家和地區(qū)，覆蓋中國及周邊國家和地區(qū)，2424小時全天候服務(wù)，小時全天候服務(wù)，無通訊盲區(qū)；無通訊盲區(qū)；n特別適合集團用戶大范圍監(jiān)控與管理和數(shù)據(jù)采集特別適合集團用戶大范圍監(jiān)控與管理和數(shù)據(jù)采集用戶數(shù)據(jù)傳輸應(yīng)用；用戶數(shù)據(jù)傳輸應(yīng)用；n融合北斗導航定位系統(tǒng)和衛(wèi)星增強系統(tǒng)兩大資源，融合北斗導航定位系統(tǒng)和衛(wèi)星增強系統(tǒng)兩大資源，提供更豐富的增值服務(wù)；提供更豐富的增值服務(wù)；n自主系統(tǒng)、高強度加密設(shè)計，安全、可靠、穩(wěn)定，自主系統(tǒng)、高強度加密設(shè)計，安全、可靠、穩(wěn)定，適

22、合關(guān)鍵部門應(yīng)用；適合關(guān)鍵部門應(yīng)用；54北斗導航系統(tǒng)與北斗導航系統(tǒng)與GPS系統(tǒng)的差別系統(tǒng)的差別n覆蓋范圍覆蓋范圍n衛(wèi)星數(shù)量和軌道特性衛(wèi)星數(shù)量和軌道特性n定位原理定位原理n定位精度定位精度n用戶容量用戶容量n生存能力生存能力n實時性實時性55北斗二代導航系統(tǒng)（北斗二代導航系統(tǒng)（COMPASS）n該系統(tǒng)由該系統(tǒng)由5顆靜止衛(wèi)星和兩個移動衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)顆靜止衛(wèi)星和兩個移動衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成構(gòu)成n工作區(qū)域：全球工作區(qū)域：全球 n衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)：衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)： 中軌衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)，中軌衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)，27顆衛(wèi)星平均分布在傾角顆衛(wèi)星平均分布在傾角55度度的三個平面上，軌道高度的三個平面上，軌道高度21500公里公里 高軌衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)，高軌衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)

23、，3顆顆IGSO軌道衛(wèi)星，軌道高度軌道衛(wèi)星，軌道高度36000KM； 靜止衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)，由靜止衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)，由5顆星組成，其中軌位分別顆星組成，其中軌位分別是：是：58.75E；80E；110.5E；140E ；160E 。5657北斗衛(wèi)星導航實驗系統(tǒng)覆蓋的地區(qū)北斗衛(wèi)星導航實驗系統(tǒng)覆蓋的地區(qū) 58雙目立體視覺簡介雙目立體視覺簡介n當人類利用眼睛觀察外界物體時，除了能當人類利用眼睛觀察外界物體時，除了能夠知道物體的大小、形狀、亮暗以及表面夠知道物體的大小、形狀、亮暗以及表面顏色以外，還能夠產(chǎn)生遠近的感覺。這種顏色以外，還能夠產(chǎn)生遠近的感覺。這種遠近的感覺稱為空間深度感覺。遠近的感覺稱為空間深度感覺。n為

24、了獲得類似于人類的這種感覺，我們?yōu)闉榱双@得類似于人類的這種感覺，我們?yōu)闄C器人設(shè)計了多種多樣的視覺系統(tǒng)！機器人設(shè)計了多種多樣的視覺系統(tǒng)！59典型的雙目視覺圖像典型的雙目視覺圖像60問題問題n單眼觀察能否判斷物體的遠近？單眼觀察能否判斷物體的遠近？61問題問題n單眼觀察能否判斷物體的遠近？單眼觀察能否判斷物體的遠近？n可以可以！單眼深度感覺的來源有以下幾種：！單眼深度感覺的來源有以下幾種：第一，當物體的高度已知時，根據(jù)它所對應(yīng)的第一，當物體的高度已知時，根據(jù)它所對應(yīng)的視角大小來判斷它的遠近。視角大小來判斷它的遠近。第二，根據(jù)物體之間的遮蔽關(guān)系和日光的陰影第二，根據(jù)物體之間的遮蔽關(guān)系和日光的陰影也能

25、判斷物體之間的相對位置；也能判斷物體之間的相對位置；第三，根據(jù)對物體細節(jié)的鑒別程度和空氣的透第三，根據(jù)對物體細節(jié)的鑒別程度和空氣的透明度也能產(chǎn)生一定的深度感覺；明度也能產(chǎn)生一定的深度感覺；第四，根據(jù)眼睛調(diào)節(jié)的程度第四，根據(jù)眼睛調(diào)節(jié)的程度(即眼肌肉收縮的緊即眼肌肉收縮的緊張程度張程度)也能判定物體的遠近。也能判定物體的遠近。62雙目測距原理雙目測距原理*rlbfZPPhr|2| /lXfXbZ|2| /rXfXbZ()rlZbfXX63視角與焦距視角與焦距n視角越大，焦距越小還是越大？視角越大，焦距越小還是越大？64視角與焦距視角與焦距n視角越大，焦距越??！雙目測距系統(tǒng)可測視角越大，焦距越小！雙

26、目測距系統(tǒng)可測的最小距離越??！的最小距離越小！65視角視角=45.8度度 視角視角=4.8度度 66焦距對像素解析度的影響焦距對像素解析度的影響67焦距對測量結(jié)果的影響焦距對測量結(jié)果的影響68焦距對測量結(jié)果的影響焦距對測量結(jié)果的影響nb=430mm f=5.8 mm b=430mm f=58 mm69結(jié)論結(jié)論n立體視覺系統(tǒng)中視野會隨著焦距增大而減立體視覺系統(tǒng)中視野會隨著焦距增大而減小。小。n攝影機焦距及基線距離的設(shè)定會影響立體攝影機焦距及基線距離的設(shè)定會影響立體視覺量測的分辨率。視覺量測的分辨率。n立體視覺在使用上焦距短的鏡頭適合近距立體視覺在使用上焦距短的鏡頭適合近距離且廣大視野的距離量測，而焦距長則適離且廣大視野的距離量測，而焦距長則適用于長距離時小范圍精準的量測。用于長距離時小范圍精準的量測。n立體視覺應(yīng)用于距離量測的精準度主要受立體視覺應(yīng)用于距離量測的精準度主要受限于它的分辨率。限于它的分辨率。70問題問題n