機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)第4章_執(zhí)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、第四章第四章 執(zhí)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)執(zhí)行系統(tǒng)設(shè)計(jì) 第一節(jié)第一節(jié) 執(zhí)行系統(tǒng)的組成、功能及分類執(zhí)行系統(tǒng)的組成、功能及分類 執(zhí)行系統(tǒng)（也叫工作機(jī)械或工作裝置）是機(jī)械系統(tǒng)主要的組成部分，執(zhí)行系統(tǒng)（也叫工作機(jī)械或工作裝置）是機(jī)械系統(tǒng)主要的組成部分，是是機(jī)械系統(tǒng)中直接完成預(yù)期功能的部分機(jī)械系統(tǒng)中直接完成預(yù)期功能的部分。它直接和作業(yè)對(duì)象。它直接和作業(yè)對(duì)象物料接觸，對(duì)機(jī)物料接觸，對(duì)機(jī)械系統(tǒng)的作業(yè)質(zhì)量起到關(guān)鍵作用。械系統(tǒng)的作業(yè)質(zhì)量起到關(guān)鍵作用。一、執(zhí)行系統(tǒng)的組成一、執(zhí)行系統(tǒng)的組成執(zhí)行系統(tǒng)是由執(zhí)行系統(tǒng)是由執(zhí)行構(gòu)件執(zhí)行構(gòu)件和和執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成。組成。 有些執(zhí)行構(gòu)件攜帶作業(yè)對(duì)象完成一定有些執(zhí)行構(gòu)件攜帶作業(yè)對(duì)象完成一定的動(dòng)作

2、，如篩子攜帶物料作往復(fù)變速運(yùn)動(dòng)；的動(dòng)作，如篩子攜帶物料作往復(fù)變速運(yùn)動(dòng)；有些執(zhí)行構(gòu)件對(duì)作業(yè)對(duì)象完成一定的動(dòng)作，有些執(zhí)行構(gòu)件對(duì)作業(yè)對(duì)象完成一定的動(dòng)作，如顎板完成對(duì)作業(yè)對(duì)象的擠壓。如顎板完成對(duì)作業(yè)對(duì)象的擠壓。 執(zhí)行構(gòu)件是執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的一個(gè)或幾個(gè)執(zhí)行構(gòu)件是執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的一個(gè)或幾個(gè)構(gòu)件，構(gòu)件，是是執(zhí)行系統(tǒng)中直接完成功能的零部執(zhí)行系統(tǒng)中直接完成功能的零部件件。在顎式破碎機(jī)中動(dòng)顎和靜顎就是執(zhí)行。在顎式破碎機(jī)中動(dòng)顎和靜顎就是執(zhí)行構(gòu)件。構(gòu)件。 執(zhí)行機(jī)構(gòu)則是執(zhí)行機(jī)構(gòu)則是帶動(dòng)執(zhí)行構(gòu)件運(yùn)動(dòng)所需要的機(jī)構(gòu)帶動(dòng)執(zhí)行構(gòu)件運(yùn)動(dòng)所需要的機(jī)構(gòu)。如振動(dòng)篩中的篩子就是。如振動(dòng)篩中的篩子就是執(zhí)行構(gòu)件，它的運(yùn)動(dòng)需要由雙曲柄機(jī)構(gòu)和曲柄滑塊機(jī)構(gòu)組

3、成的執(zhí)行機(jī)構(gòu)來帶執(zhí)行構(gòu)件，它的運(yùn)動(dòng)需要由雙曲柄機(jī)構(gòu)和曲柄滑塊機(jī)構(gòu)組成的執(zhí)行機(jī)構(gòu)來帶動(dòng)。動(dòng)。 二、執(zhí)行系統(tǒng)的功能二、執(zhí)行系統(tǒng)的功能 執(zhí)行系統(tǒng)的作用是執(zhí)行系統(tǒng)的作用是傳遞或變換傳遞或變換運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力，把傳動(dòng)系統(tǒng)傳來的運(yùn)，把傳動(dòng)系統(tǒng)傳來的運(yùn)動(dòng)或動(dòng)力進(jìn)行變換后傳遞給執(zhí)行構(gòu)動(dòng)或動(dòng)力進(jìn)行變換后傳遞給執(zhí)行構(gòu)件，滿足其要求。件，滿足其要求。 最常見的執(zhí)行機(jī)構(gòu)有：最常見的執(zhí)行機(jī)構(gòu)有：變移動(dòng)或變移動(dòng)或擺動(dòng)為轉(zhuǎn)動(dòng)擺動(dòng)為轉(zhuǎn)動(dòng)，如內(nèi)燃機(jī)、縫紉機(jī)；，如內(nèi)燃機(jī)、縫紉機(jī)；變變移動(dòng)為擺動(dòng)移動(dòng)為擺動(dòng)，如自卸汽車；，如自卸汽車；變連續(xù)轉(zhuǎn)變連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)為間歇移動(dòng)動(dòng)為間歇移動(dòng)，如氣門機(jī)構(gòu)；，如氣門機(jī)構(gòu)；變轉(zhuǎn)動(dòng)變轉(zhuǎn)動(dòng)為移動(dòng)或擺動(dòng)為移

4、動(dòng)或擺動(dòng)，如振動(dòng)篩、顎式破碎，如振動(dòng)篩、顎式破碎機(jī)；機(jī)；變擺動(dòng)為移動(dòng)變擺動(dòng)為移動(dòng)，如手壓水泵。，如手壓水泵。 執(zhí)行系統(tǒng)的功能是多種多樣的，歸納起來有：執(zhí)行系統(tǒng)的功能是多種多樣的，歸納起來有：夾持夾持、搬運(yùn)搬運(yùn)、輸送輸送、分度分度與轉(zhuǎn)位與轉(zhuǎn)位、檢測(cè)檢測(cè)、實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)形式或運(yùn)動(dòng)規(guī)律的變換實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)形式或運(yùn)動(dòng)規(guī)律的變換、完成工藝性復(fù)雜的動(dòng)作完成工藝性復(fù)雜的動(dòng)作等。等。 在加工或搬運(yùn)工件時(shí)，夾持動(dòng)作是不可在加工或搬運(yùn)工件時(shí)，夾持動(dòng)作是不可缺少的。如在自動(dòng)換刀數(shù)據(jù)加工中心，利用缺少的。如在自動(dòng)換刀數(shù)據(jù)加工中心，利用機(jī)械手從刀庫中抓取并夾持刀具，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)機(jī)械手從刀庫中抓取并夾持刀具，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)換刀。在各種搬運(yùn)設(shè)備

5、中，也要抓取并夾持換刀。在各種搬運(yùn)設(shè)備中，也要抓取并夾持各種物品。各種物品。（一）夾持（一）夾持夾持動(dòng)作常用夾持器來完成，夾持器又叫機(jī)械手。夾持動(dòng)作常用夾持器來完成，夾持器又叫機(jī)械手。 夾持功能可分解為：夾持功能可分解為：抓取抓取、夾持夾持和和放開放開三個(gè)過程。三個(gè)過程。1、彈簧杠桿式夾持器（見圖、彈簧杠桿式夾持器（見圖P74圖圖4-1） 常用的夾持器有：常用的夾持器有： 它由彈簧它由彈簧4、回轉(zhuǎn)軸、擋塊、回轉(zhuǎn)軸、擋塊2、手指、手指3等構(gòu)件等構(gòu)件組成。彈簧組成。彈簧4使手指使手指3閉合，擋塊閉合，擋塊2使手指保持初使手指保持初始間隙。它實(shí)現(xiàn)抓取、夾持和放開三個(gè)動(dòng)作的過始間隙。它實(shí)現(xiàn)抓取、夾持和

6、放開三個(gè)動(dòng)作的過程如下：程如下： 夾持動(dòng)作：夾持器繼續(xù)向下運(yùn)動(dòng)，手指伸入夾持動(dòng)作：夾持器繼續(xù)向下運(yùn)動(dòng)，手指伸入工件后，在彈簧工件后，在彈簧4作用下，手指閉合，夾持工件。作用下，手指閉合，夾持工件。 抓取動(dòng)作：夾持器向下運(yùn)動(dòng)，手指碰上工件抓取動(dòng)作：夾持器向下運(yùn)動(dòng)，手指碰上工件1后，在工件對(duì)手指反力的作用下，壓縮彈簧后，在工件對(duì)手指反力的作用下，壓縮彈簧4，使手指使手指3張開，完成抓取動(dòng)作。張開，完成抓取動(dòng)作。 彈簧杠桿夾持器的特點(diǎn)：彈簧杠桿夾持器的特點(diǎn)：抓取力受彈簧限抓取力受彈簧限制制，常用來，常用來抓取小零件抓取小零件，如螺釘、銷軸等。，如螺釘、銷軸等。 放開動(dòng)作：這種夾持器不能單獨(dú)放開工件，

7、放開動(dòng)作：這種夾持器不能單獨(dú)放開工件，要由其它裝置夾持工件后，夾持器向上運(yùn)動(dòng)，在要由其它裝置夾持工件后，夾持器向上運(yùn)動(dòng)，在工件反作用力下，手指打開，才能將工件卸下。工件反作用力下，手指打開，才能將工件卸下。2、斜楔杠桿式夾持器（見、斜楔杠桿式夾持器（見P75圖圖4-2） 通過斜楔通過斜楔3在凸輪機(jī)構(gòu)或曲柄滑在凸輪機(jī)構(gòu)或曲柄滑塊機(jī)構(gòu)帶動(dòng)下作上下往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)來塊機(jī)構(gòu)帶動(dòng)下作上下往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)來完成抓取、夾持和放下三個(gè)動(dòng)作。完成抓取、夾持和放下三個(gè)動(dòng)作。 放開動(dòng)作：斜楔放開動(dòng)作：斜楔3向上運(yùn)動(dòng)，兩滾向上運(yùn)動(dòng)，兩滾子的間隙變小，拉簧子的間隙變小，拉簧1使手指使手指4、5張開，張開，放開工件放開工件5。

8、抓取動(dòng)作：斜楔抓取動(dòng)作：斜楔3向下運(yùn)動(dòng)，兩滾向下運(yùn)動(dòng)，兩滾子的間隙加大，使拉簧子的間隙加大，使拉簧1伸長(zhǎng)，手指伸長(zhǎng)，手指4抓住工件抓住工件5。 夾持動(dòng)作：斜楔夾持動(dòng)作：斜楔3繼續(xù)向下運(yùn)動(dòng)，繼續(xù)向下運(yùn)動(dòng)，手指手指4對(duì)工件對(duì)工件5的夾持力加大。的夾持力加大。 斜楔杠桿式夾持器的特點(diǎn)：斜楔杠桿式夾持器的特點(diǎn)：夾持夾持力決定于斜楔力決定于斜楔3與滾子與滾子2之間的作用力之間的作用力，這個(gè)作用力大于彈簧力，可夾持較大這個(gè)作用力大于彈簧力，可夾持較大的工件。的工件。 將斜楔和滾輪組成的運(yùn)動(dòng)副改成了齒條和扇形齒輪組成的運(yùn)動(dòng)副將斜楔和滾輪組成的運(yùn)動(dòng)副改成了齒條和扇形齒輪組成的運(yùn)動(dòng)副, ,斜楔杠斜楔杠桿夾持器就

9、變成了齒條式夾持器。齒條上下移動(dòng)，帶動(dòng)扇形齒輪運(yùn)動(dòng)，通過桿夾持器就變成了齒條式夾持器。齒條上下移動(dòng)，帶動(dòng)扇形齒輪運(yùn)動(dòng)，通過手指完成抓取、夾持和放開功能。手指完成抓取、夾持和放開功能。3、液壓連桿傳動(dòng)夾持器（見、液壓連桿傳動(dòng)夾持器（見P75圖圖4-3） 抓取動(dòng)作：活塞抓取動(dòng)作：活塞4向下運(yùn)動(dòng)，通過活向下運(yùn)動(dòng)，通過活塞桿塞桿4及連桿及連桿5使手指使手指2繞固定銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)，繞固定銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)，抓取工件抓取工件1。 放開動(dòng)作：活塞放開動(dòng)作：活塞4向上運(yùn)動(dòng)，通過活塞向上運(yùn)動(dòng)，通過活塞桿及連桿桿及連桿5使手指繞固定銷軸反向轉(zhuǎn)動(dòng)，放使手指繞固定銷軸反向轉(zhuǎn)動(dòng)，放開工件開工件1。 夾持動(dòng)作：活塞夾持動(dòng)作：活塞4繼續(xù)向

10、下運(yùn)動(dòng)，使繼續(xù)向下運(yùn)動(dòng)，使手指手指2以較大的力夾持工件以較大的力夾持工件1。 液壓連桿傳動(dòng)夾持器靠液壓力夾持液壓連桿傳動(dòng)夾持器靠液壓力夾持工件，與上面夾持器相比較，工件，與上面夾持器相比較，夾持力較夾持力較大，可夾持較大的工件大，可夾持較大的工件。手指的形狀也。手指的形狀也適合夾持大型圓截面的工件適合夾持大型圓截面的工件。 4、液壓電氣控制夾持器（見、液壓電氣控制夾持器（見P75圖圖4-4） 夾持動(dòng)作：轉(zhuǎn)臂繼續(xù)向內(nèi)擺動(dòng)，夾持動(dòng)作：轉(zhuǎn)臂繼續(xù)向內(nèi)擺動(dòng)，手指手指1以較大的力夾持工件。以較大的力夾持工件。 手指手指1固連在平行四邊形機(jī)構(gòu)的固連在平行四邊形機(jī)構(gòu)的連桿上，轉(zhuǎn)臂連桿上，轉(zhuǎn)臂2在液壓油缸帶動(dòng)下

11、擺在液壓油缸帶動(dòng)下擺動(dòng)，從而帶動(dòng)手指動(dòng)，從而帶動(dòng)手指1運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)。 抓取動(dòng)作：轉(zhuǎn)臂向內(nèi)擺動(dòng)，手指抓取動(dòng)作：轉(zhuǎn)臂向內(nèi)擺動(dòng)，手指1向著工件平動(dòng)，完成抓取動(dòng)作。向著工件平動(dòng)，完成抓取動(dòng)作。 液壓電氣夾持器采用了平行四邊形機(jī)構(gòu)，液壓電氣夾持器采用了平行四邊形機(jī)構(gòu)，手指手指1作平動(dòng)，作平動(dòng)，可夾持方形或棱形工件可夾持方形或棱形工件。 放開動(dòng)作：轉(zhuǎn)臂向外擺動(dòng)，手指放開動(dòng)作：轉(zhuǎn)臂向外擺動(dòng)，手指1遠(yuǎn)離工件平動(dòng)，完成放開動(dòng)作。遠(yuǎn)離工件平動(dòng)，完成放開動(dòng)作。 由上述由上述4種夾持器可以看出，完成相同的種夾持器可以看出，完成相同的“抓取抓取夾持夾持放開放開”功能功能 ，所采用的夾持器的結(jié)構(gòu)卻不同。采用哪一種夾持器，決

12、定于被夾持物料的重所采用的夾持器的結(jié)構(gòu)卻不同。采用哪一種夾持器，決定于被夾持物料的重量以及對(duì)自動(dòng)化程度要求的高低。當(dāng)被夾持物的形狀不同時(shí)，應(yīng)配置不同的量以及對(duì)自動(dòng)化程度要求的高低。當(dāng)被夾持物的形狀不同時(shí)，應(yīng)配置不同的“手指手指”。（二）搬運(yùn)（二）搬運(yùn) 搬運(yùn)是把一個(gè)工件從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置，搬運(yùn)是把一個(gè)工件從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置，對(duì)搬運(yùn)路線沒有明確對(duì)搬運(yùn)路線沒有明確要求要求。工件的初始位置工件的初始位置工件的最終位置工件的最終位置（對(duì)路線沒要求）（對(duì)路線沒要求） 搬運(yùn)工件時(shí)，工件的初始位置和最終位置明確，可以用一個(gè)機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)工件時(shí)，工件的初始位置和最終位置明確，可以用一個(gè)機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)

13、上述兩個(gè)位置，同時(shí)整個(gè)過程對(duì)搬運(yùn)路線沒有明確要求。上述兩個(gè)位置，同時(shí)整個(gè)過程對(duì)搬運(yùn)路線沒有明確要求。 與輸送功能有相似之處和不同之處。與輸送功能有相似之處和不同之處。 P76圖圖4-5所示的車門開啟機(jī)所示的車門開啟機(jī)構(gòu)，構(gòu)，車門關(guān)閉時(shí)位置在車門關(guān)閉時(shí)位置在BB，這，這是初始位置；是初始位置；車門開啟時(shí)位置在車門開啟時(shí)位置在B1B1，這是最終位置。用擺桿搖，這是最終位置。用擺桿搖塊機(jī)構(gòu)（塊機(jī)構(gòu)（1-2-3-5）和擺桿滑塊機(jī)）和擺桿滑塊機(jī)構(gòu)（構(gòu)（3-4-6-5）組合，可實(shí)現(xiàn)車門）組合，可實(shí)現(xiàn)車門的兩個(gè)位置。原動(dòng)件為活塞的兩個(gè)位置。原動(dòng)件為活塞2，它作往復(fù)運(yùn)動(dòng)；車門裝在連桿它作往復(fù)運(yùn)動(dòng)；車門裝在連桿

14、4上，它隨連桿上，它隨連桿4作平面運(yùn)動(dòng)?；钭髌矫孢\(yùn)動(dòng)?；钊?伸縮到兩個(gè)極限位置，車門伸縮到兩個(gè)極限位置，車門就會(huì)從初始位置運(yùn)動(dòng)到最終位置。就會(huì)從初始位置運(yùn)動(dòng)到最終位置。 用用齒輪齒輪-齒條機(jī)構(gòu)和正弦機(jī)構(gòu)組齒條機(jī)構(gòu)和正弦機(jī)構(gòu)組合合，來實(shí)現(xiàn)，來實(shí)現(xiàn)a）、）、b）兩個(gè)位置。齒）兩個(gè)位置。齒條在活塞帶動(dòng)下往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，與條在活塞帶動(dòng)下往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，與齒條相嚙合的齒輪作往復(fù)齒條相嚙合的齒輪作往復(fù)180的擺的擺動(dòng)；搖桿動(dòng)；搖桿8與齒輪固連，可擺動(dòng)與齒輪固連，可擺動(dòng)180，正弦機(jī)構(gòu)的框架，正弦機(jī)構(gòu)的框架9作往復(fù)直作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，框架上有吸頭線運(yùn)動(dòng)，框架上有吸頭10，吸住工，吸住工件從位置件從位置a）移動(dòng)到

15、位置）移動(dòng)到位置b）。）。 位置位置b）是工件的最終位置。）是工件的最終位置。位置位置a）是工件的初始位置）是工件的初始位置 輸送是按給定的路線將工件從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置。工作過程可輸送是按給定的路線將工件從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置。工作過程可表示為：表示為：（三）輸送（三）輸送工件的初始位置工件的初始位置工件的最終位置工件的最終位置（路線確定）（路線確定） 連續(xù)輸送：各種型式的皮帶運(yùn)輸機(jī)、鏈條運(yùn)輸機(jī)、螺旋運(yùn)輸機(jī)都可實(shí)現(xiàn)連續(xù)輸送：各種型式的皮帶運(yùn)輸機(jī)、鏈條運(yùn)輸機(jī)、螺旋運(yùn)輸機(jī)都可實(shí)現(xiàn)連續(xù)直線或連續(xù)環(huán)形輸送，將其組合，也可實(shí)現(xiàn)連續(xù)空間輸送。這些輸送方連續(xù)直線或連續(xù)環(huán)形輸送，將其組合，也可實(shí)現(xiàn)

16、連續(xù)空間輸送。這些輸送方式常用來輸送顆粒狀物料式常用來輸送顆粒狀物料礦砂、煤、谷物等，也可輸送其它物料，如食品、礦砂、煤、谷物等，也可輸送其它物料，如食品、水果等。水果等。按照輸送路線的不同，可分為按照輸送路線的不同，可分為直線輸送直線輸送，環(huán)形輸送環(huán)形輸送，空間輸送空間輸送。按照輸送的方式不同，可分為按照輸送的方式不同，可分為連續(xù)輸送連續(xù)輸送和和間歇輸送間歇輸送。 間歇輸送：常用在生產(chǎn)線上，它要求工件在某一位置靜止一段時(shí)間，以間歇輸送：常用在生產(chǎn)線上，它要求工件在某一位置靜止一段時(shí)間，以便對(duì)其進(jìn)行工藝操作。便對(duì)其進(jìn)行工藝操作。 P77圖圖4-7是一個(gè)間歇式的直線是一個(gè)間歇式的直線輸送裝置。氣

17、缸輸送裝置。氣缸4的活塞是主動(dòng)件，的活塞是主動(dòng)件，它作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。當(dāng)活塞向左運(yùn)它作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。當(dāng)活塞向左運(yùn)動(dòng)時(shí)，推動(dòng)棘爪壓縮彈簧向左移動(dòng)，動(dòng)時(shí)，推動(dòng)棘爪壓縮彈簧向左移動(dòng)，棘爪撥動(dòng)棘輪逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，與棘輪棘爪撥動(dòng)棘輪逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，與棘輪裝在一根軸上的鏈條輸送裝置的鏈裝在一根軸上的鏈條輸送裝置的鏈輪，就帶動(dòng)鏈條輪，就帶動(dòng)鏈條1運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)裝在鏈條上的裝配輸送帶的運(yùn)動(dòng)。裝在鏈條上的裝配輸送帶的運(yùn)動(dòng)。當(dāng)活塞向右運(yùn)動(dòng)時(shí)，棘爪在彈簧作當(dāng)活塞向右運(yùn)動(dòng)時(shí)，棘爪在彈簧作用下回位，棘輪不轉(zhuǎn)，裝配輸送帶用下回位，棘輪不轉(zhuǎn)，裝配輸送帶靜止。這樣就可實(shí)現(xiàn)裝配輸送帶的靜止。這樣就可實(shí)現(xiàn)裝配輸送帶的間歇運(yùn)動(dòng)

18、。間歇運(yùn)動(dòng)。 工件工件1被振動(dòng)式貯料斗送到直線被振動(dòng)式貯料斗送到直線振動(dòng)器中，然后進(jìn)入導(dǎo)軌振動(dòng)器中，然后進(jìn)入導(dǎo)軌3，通過曲，通過曲柄搖桿機(jī)構(gòu)使搖桿柄搖桿機(jī)構(gòu)使搖桿4往復(fù)擺動(dòng)，與曲往復(fù)擺動(dòng)，與曲柄搖桿機(jī)構(gòu)相連的是搖桿滑塊機(jī)構(gòu)，柄搖桿機(jī)構(gòu)相連的是搖桿滑塊機(jī)構(gòu)，可使滑塊即棘爪可使滑塊即棘爪2往復(fù)移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)工往復(fù)移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)工件的間歇移動(dòng)。件的間歇移動(dòng)。（四）分度與轉(zhuǎn)位（四）分度與轉(zhuǎn)位 在銑床上加工齒輪時(shí)用分度頭分度，在數(shù)控機(jī)床上加工較復(fù)雜的曲面時(shí)，在銑床上加工齒輪時(shí)用分度頭分度，在數(shù)控機(jī)床上加工較復(fù)雜的曲面時(shí)，用回轉(zhuǎn)工作臺(tái)分度；轉(zhuǎn)塔車床的刀架能轉(zhuǎn)位換刀，轉(zhuǎn)臺(tái)式裝配機(jī)械的工作臺(tái)用回轉(zhuǎn)工作臺(tái)分度；轉(zhuǎn)塔車床

19、的刀架能轉(zhuǎn)位換刀，轉(zhuǎn)臺(tái)式裝配機(jī)械的工作臺(tái)以及四工位專用機(jī)床的工作臺(tái)等都能夠?qū)崿F(xiàn)轉(zhuǎn)位。以及四工位專用機(jī)床的工作臺(tái)等都能夠?qū)崿F(xiàn)轉(zhuǎn)位。 分度與轉(zhuǎn)位相同點(diǎn)：使工件轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度。不同點(diǎn)：分度對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度分度與轉(zhuǎn)位相同點(diǎn)：使工件轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度。不同點(diǎn)：分度對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度要求較精確，轉(zhuǎn)位對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)角度要求不太嚴(yán)。要求較精確，轉(zhuǎn)位對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)角度要求不太嚴(yán)。使工件轉(zhuǎn)下一個(gè)角度。使工件轉(zhuǎn)下一個(gè)角度。分度與轉(zhuǎn)位過程要完成下面一些技術(shù)動(dòng)作：分度與轉(zhuǎn)位過程要完成下面一些技術(shù)動(dòng)作：使工件轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度；使工件轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度；對(duì)工件進(jìn)行定位；對(duì)工件進(jìn)行定位；松開工件；松開工件； P77圖圖4-9是用棘輪機(jī)構(gòu)帶動(dòng)是用棘輪機(jī)構(gòu)帶動(dòng)的回轉(zhuǎn)工作臺(tái)

20、。棘輪的回轉(zhuǎn)工作臺(tái)。棘輪2、分度盤、分度盤1和工作臺(tái)裝在同一個(gè)立軸上；有和工作臺(tái)裝在同一個(gè)立軸上；有兩個(gè)氣缸兩個(gè)氣缸4和和5；氣缸；氣缸4通過棘爪通過棘爪3推動(dòng)棘輪推動(dòng)棘輪2每次轉(zhuǎn)過若干個(gè)齒每次轉(zhuǎn)過若干個(gè)齒（轉(zhuǎn)過的齒數(shù)可以改變）；氣缸（轉(zhuǎn)過的齒數(shù)可以改變）；氣缸5使定位栓使定位栓6深入分度盤深入分度盤1的槽中的槽中進(jìn)行定位，也可以使定位栓進(jìn)行定位，也可以使定位栓6從從分度盤分度盤1的槽中取出，使分度盤的槽中取出，使分度盤松動(dòng)。松動(dòng)。 松開工作臺(tái)松開工作臺(tái)氣缸氣缸5使定位栓使定位栓6從分度盤從分度盤1的槽中退出的槽中退出 工作臺(tái)定位工作臺(tái)定位氣缸氣缸5使定位栓使定位栓6伸入分度盤伸入分度盤1的的

21、槽中槽中 工作臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)角度工作臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)角度定位栓定位栓6已從分度盤已從分度盤1的槽中取出的槽中取出氣缸氣缸4通過棘爪通過棘爪3使使棘輪棘輪2轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)回轉(zhuǎn)工作臺(tái)的工作過程如下：回轉(zhuǎn)工作臺(tái)的工作過程如下：P77圖圖4-10是凸輪機(jī)構(gòu)帶動(dòng)的回轉(zhuǎn)工作臺(tái)。是凸輪機(jī)構(gòu)帶動(dòng)的回轉(zhuǎn)工作臺(tái)。 機(jī)構(gòu)中采用的是圓柱凸輪機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)中采用的是圓柱凸輪機(jī)構(gòu)（圖中未畫出），凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)使推桿作（圖中未畫出），凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)使推桿作擺動(dòng)。凸輪每轉(zhuǎn)一圈，與推桿通過鉸擺動(dòng)。凸輪每轉(zhuǎn)一圈，與推桿通過鉸鏈鉸接的連桿鏈鉸接的連桿5，便可以帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)板，便可以帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)板4的手柄有間歇的往復(fù)擺動(dòng)一次。分度的手柄有間歇的往復(fù)擺動(dòng)一次。分度盤盤3通過驅(qū)動(dòng)銷通過

22、驅(qū)動(dòng)銷2與驅(qū)動(dòng)板與驅(qū)動(dòng)板4周向固定。周向固定。氣缸帶動(dòng)定位栓氣缸帶動(dòng)定位栓1作往復(fù)運(yùn)動(dòng)，可完作往復(fù)運(yùn)動(dòng)，可完成成3個(gè)動(dòng)作：驅(qū)動(dòng)銷個(gè)動(dòng)作：驅(qū)動(dòng)銷2壓入驅(qū)動(dòng)板壓入驅(qū)動(dòng)板4的槽中，使分度盤的槽中，使分度盤3與驅(qū)動(dòng)盤與驅(qū)動(dòng)盤4分離；分離；定位栓定位栓1伸入分度盤伸入分度盤3的凹槽中，對(duì)的凹槽中，對(duì)分度盤分度盤3定位；定位栓定位；定位栓1退出時(shí)，彈退出時(shí)，彈簧使驅(qū)動(dòng)銷簧使驅(qū)動(dòng)銷2復(fù)位，分度盤復(fù)位，分度盤3與驅(qū)動(dòng)板與驅(qū)動(dòng)板又周向固定。又周向固定。 凸輪機(jī)構(gòu)帶動(dòng)的回轉(zhuǎn)工作臺(tái)工作過程如下：凸輪機(jī)構(gòu)帶動(dòng)的回轉(zhuǎn)工作臺(tái)工作過程如下： 定位栓定位栓1 1從分度盤凹槽里退開，彈從分度盤凹槽里退開，彈簧將驅(qū)動(dòng)銷簧將驅(qū)動(dòng)銷

23、2 2壓入分度盤的孔中，分度壓入分度盤的孔中，分度盤盤3 3和驅(qū)動(dòng)板和驅(qū)動(dòng)板4 4周向固定。連桿周向固定。連桿5 5開始向開始向左運(yùn)動(dòng)，分度盤與驅(qū)動(dòng)板一起開始逆時(shí)左運(yùn)動(dòng)，分度盤與驅(qū)動(dòng)板一起開始逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，分度開始。針轉(zhuǎn)動(dòng)，分度開始。開始分度轉(zhuǎn)位開始分度轉(zhuǎn)位：見圖見圖a a ） 定位栓定位栓1 1伸入分度盤凹槽進(jìn)行定位，伸入分度盤凹槽進(jìn)行定位，并將驅(qū)動(dòng)銷壓出分度盤孔，將分度盤與并將驅(qū)動(dòng)銷壓出分度盤孔，將分度盤與驅(qū)動(dòng)板分開。驅(qū)動(dòng)板分開。分度轉(zhuǎn)位結(jié)束：見圖分度轉(zhuǎn)位結(jié)束：見圖b b ） 驅(qū)動(dòng)板驅(qū)動(dòng)板4 4帶動(dòng)分度盤帶動(dòng)分度盤3 3轉(zhuǎn)了一個(gè)角度轉(zhuǎn)了一個(gè)角度后，連桿后，連桿5 5停止運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)板停止運(yùn)動(dòng)，

24、驅(qū)動(dòng)板4 4、分度盤、分度盤3 3也停止轉(zhuǎn)動(dòng)。也停止轉(zhuǎn)動(dòng)。定位定位：見圖見圖c c） 拉桿向右運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)盤順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，拉桿向右運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)盤順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，分度盤在定位栓作用下不動(dòng)，直到圖分度盤在定位栓作用下不動(dòng)，直到圖a)a)位位置。置。返回：見圖返回：見圖d d ） 定位裝置對(duì)分度和轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)來說是必不可少的，它使分度和轉(zhuǎn)位構(gòu)件定位裝置對(duì)分度和轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)來說是必不可少的，它使分度和轉(zhuǎn)位構(gòu)件在轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度后，能停留在所要求的位置上不動(dòng)，當(dāng)對(duì)工件進(jìn)行操作時(shí)，在轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度后，能停留在所要求的位置上不動(dòng)，當(dāng)對(duì)工件進(jìn)行操作時(shí)，工件的位置不受外界的影響而偏移。定位裝置的精度和可靠性直接影響執(zhí)行工件的位置不受外

25、界的影響而偏移。定位裝置的精度和可靠性直接影響執(zhí)行系統(tǒng)的質(zhì)量。系統(tǒng)的質(zhì)量。 檢測(cè)的檢測(cè)的目的目的是通過對(duì)工件的尺寸、形狀及性能進(jìn)行測(cè)量，分出合格及不是通過對(duì)工件的尺寸、形狀及性能進(jìn)行測(cè)量，分出合格及不合格的工件，或者分出不同質(zhì)量的工件。合格的工件，或者分出不同質(zhì)量的工件。（五）檢測(cè)（五）檢測(cè)（2）用檢測(cè)探頭對(duì)工件進(jìn)行檢測(cè)；）用檢測(cè)探頭對(duì)工件進(jìn)行檢測(cè)； 要完成檢測(cè)的功能，執(zhí)行機(jī)構(gòu)應(yīng)能實(shí)現(xiàn)如下一些動(dòng)作：要完成檢測(cè)的功能，執(zhí)行機(jī)構(gòu)應(yīng)能實(shí)現(xiàn)如下一些動(dòng)作：（1）使工件順序到達(dá)檢測(cè)部位，并使工件）使工件順序到達(dá)檢測(cè)部位，并使工件“浮動(dòng)浮動(dòng)”；（3）把合格件和不合格件分開。）把合格件和不合格件分開。 P78

26、圖圖4-12是墊圈內(nèi)徑的自動(dòng)檢是墊圈內(nèi)徑的自動(dòng)檢測(cè)裝置。被檢測(cè)的墊圈沿一條傾斜測(cè)裝置。被檢測(cè)的墊圈沿一條傾斜的軌道的軌道5連續(xù)送進(jìn)，直到被止動(dòng)臂連續(xù)送進(jìn)，直到被止動(dòng)臂8的止動(dòng)擋銷擋住而停止，這時(shí)最前的止動(dòng)擋銷擋住而停止，這時(shí)最前面的墊圈就處于檢測(cè)位置。凸輪軸面的墊圈就處于檢測(cè)位置。凸輪軸1上有兩個(gè)盤型凸輪，左端凸輪可使上有兩個(gè)盤型凸輪，左端凸輪可使止動(dòng)臂止動(dòng)臂8擺動(dòng)，止動(dòng)臂擺動(dòng)，止動(dòng)臂8下擺時(shí)，止下擺時(shí)，止動(dòng)擋銷離開動(dòng)擋銷離開墊圈墊圈7，使墊圈處于，使墊圈處于“浮浮動(dòng)動(dòng)”位置。這就完成了檢測(cè)的第一位置。這就完成了檢測(cè)的第一個(gè)動(dòng)作。個(gè)動(dòng)作。 凸輪軸凸輪軸1上另一個(gè)盤型凸輪可實(shí)上另一個(gè)盤型凸輪可實(shí)

27、現(xiàn)其推桿擺動(dòng)。當(dāng)止動(dòng)擋銷離開墊現(xiàn)其推桿擺動(dòng)。當(dāng)止動(dòng)擋銷離開墊圈時(shí)，推桿下擺，帶動(dòng)有測(cè)頭的壓圈時(shí)，推桿下擺，帶動(dòng)有測(cè)頭的壓桿桿4向下運(yùn)動(dòng)，完成檢測(cè)動(dòng)作。向下運(yùn)動(dòng)，完成檢測(cè)動(dòng)作。 檢測(cè)裝置中采用的測(cè)頭是一個(gè)圓錐形零件，檢測(cè)裝置中采用的測(cè)頭是一個(gè)圓錐形零件，墊圈墊圈內(nèi)孔尺寸決定了帶測(cè)頭內(nèi)孔尺寸決定了帶測(cè)頭的壓桿的壓桿2的位置。的位置。墊圈墊圈內(nèi)孔尺寸合格，壓桿內(nèi)孔尺寸合格，壓桿2位于圖位于圖4-13a)位置，微動(dòng)開關(guān)位置，微動(dòng)開關(guān)3的的探頭插入壓桿的環(huán)形槽中，微動(dòng)開關(guān)探頭插入壓桿的環(huán)形槽中，微動(dòng)開關(guān)3斷開，發(fā)出信號(hào)給控制系統(tǒng)，壓桿離開斷開，發(fā)出信號(hào)給控制系統(tǒng)，壓桿離開后，后，墊圈墊圈被送入合格品槽中

28、。如被送入合格品槽中。如墊圈墊圈內(nèi)孔尺寸太小，壓桿行程小，走到圖內(nèi)孔尺寸太小，壓桿行程小，走到圖4-13b)的位置，如的位置，如墊圈墊圈內(nèi)孔尺寸太大，壓桿行程大，走到圖內(nèi)孔尺寸太大，壓桿行程大，走到圖4-13c)的位置，在這的位置，在這兩個(gè)位置微動(dòng)開關(guān)兩個(gè)位置微動(dòng)開關(guān)3的探頭都不能插入壓桿的探頭都不能插入壓桿3的槽中，微動(dòng)開關(guān)的槽中，微動(dòng)開關(guān)3閉合?？刂葡甸]合?？刂葡到y(tǒng)把工件送入廢品槽中。這樣就完成了檢測(cè)和分開合格品和不合格品的工作。統(tǒng)把工件送入廢品槽中。這樣就完成了檢測(cè)和分開合格品和不合格品的工作。 螺釘以頭部支承放在導(dǎo)軌螺釘以頭部支承放在導(dǎo)軌4里，里，依靠導(dǎo)軌依靠導(dǎo)軌4上方的驅(qū)動(dòng)皮帶上方的

29、驅(qū)動(dòng)皮帶5與螺釘與螺釘頭表面間的摩擦力實(shí)現(xiàn)螺釘?shù)乃瓦M(jìn)。頭表面間的摩擦力實(shí)現(xiàn)螺釘?shù)乃瓦M(jìn)。導(dǎo)軌導(dǎo)軌4下方有可繞銷軸下方有可繞銷軸3轉(zhuǎn)動(dòng)的檢測(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)的檢測(cè)桿桿2，過長(zhǎng)的螺釘可使檢測(cè)桿，過長(zhǎng)的螺釘可使檢測(cè)桿2擺動(dòng)，擺動(dòng)，這時(shí)微動(dòng)開關(guān)這時(shí)微動(dòng)開關(guān)1發(fā)出指令，氣缸發(fā)出指令，氣缸6推推動(dòng)偏轉(zhuǎn)板轉(zhuǎn)動(dòng)到紅線位置，將其送動(dòng)偏轉(zhuǎn)板轉(zhuǎn)動(dòng)到紅線位置，將其送入廢品箱。長(zhǎng)度不過長(zhǎng)的螺釘不會(huì)入廢品箱。長(zhǎng)度不過長(zhǎng)的螺釘不會(huì)碰到檢測(cè)桿碰到檢測(cè)桿2，偏轉(zhuǎn)板，偏轉(zhuǎn)板9不動(dòng)作，在不動(dòng)作，在黑線位置將其送入成品箱。黑線位置將其送入成品箱。 導(dǎo)軌下導(dǎo)軌下設(shè)置兩套檢測(cè)裝置設(shè)置兩套檢測(cè)裝置，先，先檢測(cè)出長(zhǎng)的，令其掉入廢品箱，不檢測(cè)出長(zhǎng)的，令其掉

30、入廢品箱，不過長(zhǎng)的繼續(xù)沿軌道前進(jìn)，再檢測(cè)出過長(zhǎng)的繼續(xù)沿軌道前進(jìn)，再檢測(cè)出過短的，這樣兩道檢測(cè)可一次完成。過短的，這樣兩道檢測(cè)可一次完成。 調(diào)整檢測(cè)桿位置，讓調(diào)整檢測(cè)桿位置，讓成品箱成品箱中的中的螺釘再一次通過檢測(cè)裝置，就螺釘再一次通過檢測(cè)裝置，就可檢測(cè)出過短的螺釘，不過這時(shí)碰可檢測(cè)出過短的螺釘，不過這時(shí)碰到檢測(cè)桿到檢測(cè)桿2的是的是合格品合格品，不接觸檢，不接觸檢測(cè)桿的是測(cè)桿的是不合格品不合格品。 最終的檢測(cè)結(jié)果，即合格品與次品的分離，可以根據(jù)檢測(cè)指令，利用偏最終的檢測(cè)結(jié)果，即合格品與次品的分離，可以根據(jù)檢測(cè)指令，利用偏轉(zhuǎn)板具有的不同的偏轉(zhuǎn)角度，使兩者加以分離和分選。如有必要，還可以將轉(zhuǎn)板具有的

31、不同的偏轉(zhuǎn)角度，使兩者加以分離和分選。如有必要，還可以將不合格品繼續(xù)分選為可修復(fù)產(chǎn)品和廢品，這個(gè)過程可以采用不合格品繼續(xù)分選為可修復(fù)產(chǎn)品和廢品，這個(gè)過程可以采用P79圖圖4-15所示的所示的偏轉(zhuǎn)板分選裝置。偏轉(zhuǎn)板分選裝置。 （六）施力（六）施力 前面講述的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，主要功前面講述的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，主要功能是實(shí)現(xiàn)一定的運(yùn)動(dòng)或動(dòng)作。還有能是實(shí)現(xiàn)一定的運(yùn)動(dòng)或動(dòng)作。還有許多執(zhí)行機(jī)構(gòu)許多執(zhí)行機(jī)構(gòu)以給作業(yè)對(duì)象施力或以給作業(yè)對(duì)象施力或力矩為主要功能力矩為主要功能。這些以施力為主。這些以施力為主要目的的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其各構(gòu)件所承要目的的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其各構(gòu)件所承受的載荷較大。如前面列舉的顎式受的載荷較大。如前面列舉的顎式破

32、碎機(jī)、沖床、重物起吊與搬運(yùn)設(shè)破碎機(jī)、沖床、重物起吊與搬運(yùn)設(shè)備，都要求執(zhí)行系統(tǒng)是具有施力的備，都要求執(zhí)行系統(tǒng)是具有施力的功能。對(duì)以施力為主要功能的執(zhí)行功能。對(duì)以施力為主要功能的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，要機(jī)構(gòu)，要通過機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)產(chǎn)生較明顯通過機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)產(chǎn)生較明顯的增力效果的增力效果。 對(duì)于圖示的沖床機(jī)構(gòu)，作沖床的對(duì)于圖示的沖床機(jī)構(gòu)，作沖床的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的受力分析，由執(zhí)行機(jī)構(gòu)的受力分析，由D點(diǎn)受力可點(diǎn)受力可得：得：Q654321ABECDL1L2FPDQPFnQ=Pcos12cosLQFL 當(dāng)當(dāng)E、C、D三點(diǎn)接近共線時(shí)，即三點(diǎn)接近共線時(shí)，即沖床達(dá)到下死點(diǎn)時(shí)完成沖壓動(dòng)作。此沖床達(dá)到下死點(diǎn)時(shí)完成沖壓動(dòng)作。此時(shí)時(shí)=0，就可產(chǎn)生較

33、大的增力比，就可產(chǎn)生較大的增力比。則增力比：則增力比：Q654321ABECDL2L1FPDQPFn由桿由桿3的的C點(diǎn)受力可得：點(diǎn)受力可得：PL2 = FL1 有些執(zhí)行機(jī)構(gòu)要求同時(shí)具有多種功能，如插齒機(jī)上帶動(dòng)插刀的執(zhí)行系統(tǒng)，有些執(zhí)行機(jī)構(gòu)要求同時(shí)具有多種功能，如插齒機(jī)上帶動(dòng)插刀的執(zhí)行系統(tǒng)，要同時(shí)具有施力和分度兩項(xiàng)功能；搬運(yùn)重物的機(jī)械，要同時(shí)具有搬運(yùn)和施力要同時(shí)具有施力和分度兩項(xiàng)功能；搬運(yùn)重物的機(jī)械，要同時(shí)具有搬運(yùn)和施力兩項(xiàng)功能。兩項(xiàng)功能。 如圖聯(lián)動(dòng)凸輪機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)如圖聯(lián)動(dòng)凸輪機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)預(yù)定的運(yùn)動(dòng)軌跡。凸輪預(yù)定的運(yùn)動(dòng)軌跡。凸輪1給推桿給推桿2輸入輸入X方向位移，凸輪方向位移，凸輪1給推桿給推桿3

34、輸入輸入Y方向的位移，只要合理決方向的位移，只要合理決定凸輪定凸輪1、 1的輪廓，滑塊的的輪廓，滑塊的M點(diǎn)點(diǎn)就可實(shí)現(xiàn)預(yù)定的軌跡。就可實(shí)現(xiàn)預(yù)定的軌跡。（七）實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)形式與運(yùn)動(dòng)規(guī)律變化（七）實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)形式與運(yùn)動(dòng)規(guī)律變化 有一些執(zhí)行機(jī)構(gòu)工作過程中傳遞的力不大，但對(duì)傳遞的運(yùn)動(dòng)參數(shù)有較高有一些執(zhí)行機(jī)構(gòu)工作過程中傳遞的力不大，但對(duì)傳遞的運(yùn)動(dòng)參數(shù)有較高要求，這類執(zhí)行機(jī)構(gòu)一般具有以下要求，這類執(zhí)行機(jī)構(gòu)一般具有以下3方面的功能：方面的功能： 1、實(shí)現(xiàn)預(yù)定軌跡的功能：、實(shí)現(xiàn)預(yù)定軌跡的功能：對(duì)執(zhí)行構(gòu)件的對(duì)執(zhí)行構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)軌跡運(yùn)動(dòng)軌跡有較高的要求有較高的要求。 在牛頭刨床中應(yīng)用的擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)，在牛頭刨床中應(yīng)用的擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)

35、構(gòu)，它可將曲柄的勻速運(yùn)動(dòng)改變?yōu)榕俚兜乃蓪⑶膭蛩龠\(yùn)動(dòng)改變?yōu)榕俚兜挠屑被靥匦缘姆莿蛩龠\(yùn)動(dòng)。有急回特性的非勻速運(yùn)動(dòng)。 2、實(shí)現(xiàn)勻速運(yùn)動(dòng)變換為非勻速運(yùn)動(dòng)的功能：、實(shí)現(xiàn)勻速運(yùn)動(dòng)變換為非勻速運(yùn)動(dòng)的功能：對(duì)執(zhí)行構(gòu)件的對(duì)執(zhí)行構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)速度運(yùn)動(dòng)速度有較有較高要求高要求。勻速運(yùn)動(dòng)可能是轉(zhuǎn)動(dòng)或平動(dòng)，非勻速運(yùn)動(dòng)可能是轉(zhuǎn)動(dòng)、擺動(dòng)或平動(dòng)。勻速運(yùn)動(dòng)可能是轉(zhuǎn)動(dòng)或平動(dòng)，非勻速運(yùn)動(dòng)可能是轉(zhuǎn)動(dòng)、擺動(dòng)或平動(dòng)。 3、實(shí)現(xiàn)變連續(xù)運(yùn)動(dòng)為間歇運(yùn)動(dòng)的功能：、實(shí)現(xiàn)變連續(xù)運(yùn)動(dòng)為間歇運(yùn)動(dòng)的功能：對(duì)執(zhí)行構(gòu)件的對(duì)執(zhí)行構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律運(yùn)動(dòng)規(guī)律有較高要有較高要求求，連續(xù)運(yùn)動(dòng)一般為轉(zhuǎn)動(dòng)，間歇運(yùn)動(dòng)可以是轉(zhuǎn)動(dòng)或平動(dòng)。，連續(xù)運(yùn)動(dòng)一般為轉(zhuǎn)動(dòng)，間歇運(yùn)動(dòng)可以是轉(zhuǎn)動(dòng)或

36、平動(dòng)。 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)和棘輪機(jī)構(gòu)的組合，在刨床中也有應(yīng)用曲柄搖桿機(jī)構(gòu)和棘輪機(jī)構(gòu)的組合，在刨床中也有應(yīng)用, ,可將曲可將曲柄的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，變?yōu)榧喌拈g歇轉(zhuǎn)動(dòng)，棘輪可帶動(dòng)絲杠做間歇轉(zhuǎn)柄的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，變?yōu)榧喌拈g歇轉(zhuǎn)動(dòng)，棘輪可帶動(dòng)絲杠做間歇轉(zhuǎn)動(dòng)，通過螺旋機(jī)構(gòu)使刨床工作臺(tái)間歇移動(dòng)。動(dòng)，通過螺旋機(jī)構(gòu)使刨床工作臺(tái)間歇移動(dòng)。 （八）完成工藝性復(fù)雜動(dòng)作（八）完成工藝性復(fù)雜動(dòng)作 執(zhí)行系統(tǒng)除可以完成單一的功能外，有時(shí)還需要完成各種工藝性的復(fù)執(zhí)行系統(tǒng)除可以完成單一的功能外，有時(shí)還需要完成各種工藝性的復(fù)雜動(dòng)作，這時(shí)執(zhí)行系統(tǒng)較為復(fù)雜，由多個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)和執(zhí)行構(gòu)件組成。雜動(dòng)作，這時(shí)執(zhí)行系統(tǒng)較為復(fù)雜，由多個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)和執(zhí)行構(gòu)件組成。工

37、步工步：從兩端將包裝紙擰緊。：從兩端將包裝紙擰緊。如包裝糖果的工藝性動(dòng)作如下：如包裝糖果的工藝性動(dòng)作如下：工步工步：將糖果：將糖果1推入包裝紙推入包裝紙2中；中；工步工步：將下邊包裝紙推到糖果側(cè)面；：將下邊包裝紙推到糖果側(cè)面；工步工步：將上邊包裝紙推到糖果側(cè)面；：將上邊包裝紙推到糖果側(cè)面；工步工步 回轉(zhuǎn)型糖果扭結(jié)式包裝機(jī)利用四個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)和執(zhí)行構(gòu)件完成上述回轉(zhuǎn)型糖果扭結(jié)式包裝機(jī)利用四個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)和執(zhí)行構(gòu)件完成上述4個(gè)工個(gè)工藝性的動(dòng)作：推糖果的構(gòu)件；下拆邊板藝性的動(dòng)作：推糖果的構(gòu)件；下拆邊板4；側(cè)上邊固定折邊器；側(cè)上邊固定折邊器3；扭；扭結(jié)爪結(jié)爪7。糖塊糖塊糖紙?zhí)羌?2 要求執(zhí)行系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)精確的動(dòng)作

38、，各構(gòu)件受力較小，如縫紉機(jī)、糖果包要求執(zhí)行系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)精確的動(dòng)作，各構(gòu)件受力較小，如縫紉機(jī)、糖果包裝機(jī)、印刷機(jī)等。對(duì)這類執(zhí)行系統(tǒng)的精度要求較高，對(duì)執(zhí)行構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)參數(shù)：裝機(jī)、印刷機(jī)等。對(duì)這類執(zhí)行系統(tǒng)的精度要求較高，對(duì)執(zhí)行構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)參數(shù)：位移、速度、加速度有較精確的要求。但對(duì)各構(gòu)件的強(qiáng)度和剛度無特殊要求。位移、速度、加速度有較精確的要求。但對(duì)各構(gòu)件的強(qiáng)度和剛度無特殊要求。三、執(zhí)行系統(tǒng)的分類三、執(zhí)行系統(tǒng)的分類（一）按對(duì)運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的要求分類（一）按對(duì)運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的要求分類 按對(duì)運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的要求不同執(zhí)行系統(tǒng)可以分為：按對(duì)運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的要求不同執(zhí)行系統(tǒng)可以分為：動(dòng)作型、動(dòng)力型和動(dòng)作動(dòng)作型、動(dòng)力型和動(dòng)作-動(dòng)力型。

39、動(dòng)力型。1、動(dòng)作型、動(dòng)作型 既要求執(zhí)行系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)預(yù)期精度的動(dòng)作，又要克服較大的生產(chǎn)阻力。如既要求執(zhí)行系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)預(yù)期精度的動(dòng)作，又要克服較大的生產(chǎn)阻力。如滾齒機(jī)、插齒機(jī)等一些機(jī)械加工設(shè)備，對(duì)執(zhí)行構(gòu)件既有強(qiáng)度和剛度的要求，滾齒機(jī)、插齒機(jī)等一些機(jī)械加工設(shè)備，對(duì)執(zhí)行構(gòu)件既有強(qiáng)度和剛度的要求，又有精度方面的要求。又有精度方面的要求。 2、動(dòng)力型、動(dòng)力型 要求執(zhí)行系統(tǒng)能克服生產(chǎn)阻力做一定的功，對(duì)執(zhí)行構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)參數(shù)沒有要求執(zhí)行系統(tǒng)能克服生產(chǎn)阻力做一定的功，對(duì)執(zhí)行構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)參數(shù)沒有嚴(yán)格要求，如壓力機(jī)、沖床、推土機(jī)、挖掘機(jī)、碎石機(jī)等，對(duì)系統(tǒng)中的各構(gòu)嚴(yán)格要求，如壓力機(jī)、沖床、推土機(jī)、挖掘機(jī)、碎石機(jī)等，對(duì)系統(tǒng)中的各

40、構(gòu)件有嚴(yán)格的強(qiáng)度和剛度要求，而對(duì)各構(gòu)件的精度沒有過高要求。件有嚴(yán)格的強(qiáng)度和剛度要求，而對(duì)各構(gòu)件的精度沒有過高要求。3、動(dòng)作、動(dòng)作-動(dòng)力型動(dòng)力型 按執(zhí)行機(jī)構(gòu)的數(shù)目和相互聯(lián)系，執(zhí)行系統(tǒng)可分成按執(zhí)行機(jī)構(gòu)的數(shù)目和相互聯(lián)系，執(zhí)行系統(tǒng)可分成3類：類：?jiǎn)我恍?、相互?dú)單一型、相互獨(dú)立型和相互聯(lián)系型。立型和相互聯(lián)系型。（二）按執(zhí)行機(jī)構(gòu)的數(shù)目和相互聯(lián)系分類（二）按執(zhí)行機(jī)構(gòu)的數(shù)目和相互聯(lián)系分類 執(zhí)行系統(tǒng)中有多個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，但它們之間相互獨(dú)立，沒有相互聯(lián)系。如執(zhí)行系統(tǒng)中有多個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，但它們之間相互獨(dú)立，沒有相互聯(lián)系。如起重機(jī)的起吊機(jī)構(gòu)和行走機(jī)構(gòu)，大型龍門銑床的刀具轉(zhuǎn)動(dòng)和移動(dòng)機(jī)構(gòu)等。起重機(jī)的起吊機(jī)構(gòu)和行走機(jī)構(gòu)，大型龍門

41、銑床的刀具轉(zhuǎn)動(dòng)和移動(dòng)機(jī)構(gòu)等。1、單一型：、單一型：執(zhí)行系統(tǒng)中只有一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。如攪拌機(jī)、碎石機(jī)、皮帶運(yùn)輸機(jī)等。執(zhí)行系統(tǒng)中只有一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。如攪拌機(jī)、碎石機(jī)、皮帶運(yùn)輸機(jī)等。2、相互獨(dú)立型：、相互獨(dú)立型： 執(zhí)行系統(tǒng)中有多個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，它們之間相互聯(lián)系和制約。如印刷機(jī)、包執(zhí)行系統(tǒng)中有多個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，它們之間相互聯(lián)系和制約。如印刷機(jī)、包裝機(jī)、縫紉機(jī)、紡織機(jī)、谷物聯(lián)合收割機(jī)、四工位專用機(jī)床等，這些執(zhí)行系裝機(jī)、縫紉機(jī)、紡織機(jī)、谷物聯(lián)合收割機(jī)、四工位專用機(jī)床等，這些執(zhí)行系統(tǒng)較復(fù)雜，設(shè)計(jì)時(shí)要考慮各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的相互配合問題。統(tǒng)較復(fù)雜，設(shè)計(jì)時(shí)要考慮各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的相互配合問題。3、相互聯(lián)系型：、相互聯(lián)系型：四、執(zhí)行構(gòu)件的運(yùn)

42、動(dòng)形式四、執(zhí)行構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)形式 對(duì)執(zhí)行構(gòu)件運(yùn)動(dòng)形式的要求，取決于執(zhí)行系統(tǒng)要完成的工作任務(wù)。不同對(duì)執(zhí)行構(gòu)件運(yùn)動(dòng)形式的要求，取決于執(zhí)行系統(tǒng)要完成的工作任務(wù)。不同機(jī)械完成的工作任務(wù)多種多樣，因此執(zhí)行構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)形式也是多種多樣的。機(jī)械完成的工作任務(wù)多種多樣，因此執(zhí)行構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)形式也是多種多樣的。歸納起來：平面運(yùn)動(dòng)和空間運(yùn)動(dòng)；歸納起來：平面運(yùn)動(dòng)和空間運(yùn)動(dòng)；移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)；連續(xù)運(yùn)動(dòng)和間歇運(yùn)動(dòng)移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)；連續(xù)運(yùn)動(dòng)和間歇運(yùn)動(dòng)等?？傻取？梢杂孟卤肀硎緢?zhí)行構(gòu)件的基本運(yùn)動(dòng)形式：以用下表表示執(zhí)行構(gòu)件的基本運(yùn)動(dòng)形式：其他復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)都可看成是上述基本運(yùn)動(dòng)的組合。其他復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)都可看成是上述基本運(yùn)動(dòng)的組合。 P81表表4-2列出

43、了執(zhí)行構(gòu)件常見運(yùn)動(dòng)形式及主要運(yùn)動(dòng)參數(shù)。列出了執(zhí)行構(gòu)件常見運(yùn)動(dòng)形式及主要運(yùn)動(dòng)參數(shù)?；具\(yùn)動(dòng)基本運(yùn)動(dòng)移動(dòng)移動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)間歇移動(dòng)間歇移動(dòng)連續(xù)移動(dòng)連續(xù)移動(dòng)往復(fù)移動(dòng)往復(fù)移動(dòng)間歇轉(zhuǎn)動(dòng)間歇轉(zhuǎn)動(dòng)連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)往復(fù)擺動(dòng)往復(fù)擺動(dòng)思考題：思考題：1、執(zhí)行機(jī)構(gòu)有哪些功能？對(duì)各功能舉一實(shí)例說、執(zhí)行機(jī)構(gòu)有哪些功能？對(duì)各功能舉一實(shí)例說明。明。2、對(duì)動(dòng)作型、動(dòng)力型、動(dòng)作、對(duì)動(dòng)作型、動(dòng)力型、動(dòng)作-動(dòng)力型執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)力型執(zhí)行機(jī)構(gòu)各有什么要求？各有什么要求？3、舉例說明何為單一型、相互獨(dú)立性、相互聯(lián)、舉例說明何為單一型、相互獨(dú)立性、相互聯(lián)系性的執(zhí)行系統(tǒng)。系性的執(zhí)行系統(tǒng)。 第二節(jié)第二節(jié) 機(jī)構(gòu)選型及常見機(jī)構(gòu)的主要性能特點(diǎn)機(jī)構(gòu)選型及常見機(jī)

44、構(gòu)的主要性能特點(diǎn) 執(zhí)行機(jī)構(gòu)的選型執(zhí)行機(jī)構(gòu)的選型影響著機(jī)械系統(tǒng)的總體布局以及機(jī)械系統(tǒng)的工作質(zhì)量影響著機(jī)械系統(tǒng)的總體布局以及機(jī)械系統(tǒng)的工作質(zhì)量。選擇機(jī)構(gòu)形式時(shí)，選擇機(jī)構(gòu)形式時(shí)，首先考慮選擇基本機(jī)構(gòu)首先考慮選擇基本機(jī)構(gòu)。一、機(jī)構(gòu)選型一、機(jī)構(gòu)選型在設(shè)計(jì)執(zhí)行系統(tǒng)時(shí)，需要解決的兩個(gè)問題在設(shè)計(jì)執(zhí)行系統(tǒng)時(shí)，需要解決的兩個(gè)問題: : （2）選擇合適的執(zhí)行機(jī)構(gòu)選擇合適的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)所制定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，實(shí)現(xiàn)所制定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。 其中第二個(gè)問題就是機(jī)構(gòu)選型問題。其中第二個(gè)問題就是機(jī)構(gòu)選型問題。（1）根據(jù)使用要求和工藝要求，為執(zhí)行構(gòu)件制定合理的運(yùn)動(dòng)規(guī)律；）根據(jù)使用要求和工藝要求，為執(zhí)行構(gòu)件制定合理的運(yùn)動(dòng)規(guī)律； 同一個(gè)運(yùn)動(dòng)

45、規(guī)律，常常可以用不同的基本機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)同一個(gè)運(yùn)動(dòng)規(guī)律，常?？梢杂貌煌幕緳C(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)(多解性多解性)，這時(shí)應(yīng)根，這時(shí)應(yīng)根據(jù)其它性能和條件，如外廓尺寸、重量、結(jié)構(gòu)限制、動(dòng)力特性、傳動(dòng)精度、據(jù)其它性能和條件，如外廓尺寸、重量、結(jié)構(gòu)限制、動(dòng)力特性、傳動(dòng)精度、生產(chǎn)率、制造難易程度、工作環(huán)境要求及經(jīng)濟(jì)性等方面進(jìn)行分析和比較，選生產(chǎn)率、制造難易程度、工作環(huán)境要求及經(jīng)濟(jì)性等方面進(jìn)行分析和比較，選擇最合理的機(jī)構(gòu)方案。擇最合理的機(jī)構(gòu)方案。 基本機(jī)構(gòu)有基本機(jī)構(gòu)有：連桿機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)、齒輪機(jī)構(gòu)、螺旋機(jī)構(gòu)、間歇機(jī)構(gòu)等，：連桿機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)、齒輪機(jī)構(gòu)、螺旋機(jī)構(gòu)、間歇機(jī)構(gòu)等，它們的運(yùn)動(dòng)特性各不相同。當(dāng)基本機(jī)構(gòu)不滿足要求時(shí)，

46、可以通過變異和組合，它們的運(yùn)動(dòng)特性各不相同。當(dāng)基本機(jī)構(gòu)不滿足要求時(shí)，可以通過變異和組合，得到一些具有新運(yùn)動(dòng)特性的機(jī)構(gòu)。對(duì)基本機(jī)構(gòu)變異的方法有：得到一些具有新運(yùn)動(dòng)特性的機(jī)構(gòu)。對(duì)基本機(jī)構(gòu)變異的方法有：機(jī)構(gòu)倒置機(jī)構(gòu)倒置（用（用不同的構(gòu)件作機(jī)架）、不同的構(gòu)件作機(jī)架）、改變運(yùn)動(dòng)副形狀改變運(yùn)動(dòng)副形狀、改變某些構(gòu)件的結(jié)構(gòu)改變某些構(gòu)件的結(jié)構(gòu)。同時(shí)也可以同時(shí)也可以把把基本機(jī)構(gòu)組合基本機(jī)構(gòu)組合起來，完成較復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)。起來，完成較復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)。 基本機(jī)構(gòu)是基礎(chǔ)基本機(jī)構(gòu)是基礎(chǔ)，課本課本P82P100講述了常用機(jī)構(gòu)的基本特點(diǎn)，講述了常用機(jī)構(gòu)的基本特點(diǎn)，可供自學(xué)可供自學(xué)。 根據(jù)內(nèi)容和學(xué)習(xí)的需要，以下著重介紹一下根據(jù)內(nèi)容和學(xué)

47、習(xí)的需要，以下著重介紹一下有關(guān)機(jī)構(gòu)組合有關(guān)機(jī)構(gòu)組合特點(diǎn)和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的問題特點(diǎn)和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的問題： 連桿機(jī)構(gòu)的基本型式和演化型式連桿機(jī)構(gòu)的基本型式和演化型式 由四個(gè)連桿連接的機(jī)構(gòu)叫四連桿機(jī)構(gòu)由四個(gè)連桿連接的機(jī)構(gòu)叫四連桿機(jī)構(gòu). .對(duì)基本四連桿機(jī)構(gòu)對(duì)基本四連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行變化的方法進(jìn)行變化的方法: :1 1、改變構(gòu)件長(zhǎng)度、改變構(gòu)件長(zhǎng)度2 2、改變運(yùn)動(dòng)副類型、改變運(yùn)動(dòng)副類型3 3、以連桿的不同點(diǎn)輸出運(yùn)動(dòng)、以連桿的不同點(diǎn)輸出運(yùn)動(dòng)4 4、改變構(gòu)件的數(shù)目、改變構(gòu)件的數(shù)目5 5、把平面連桿機(jī)構(gòu)變?yōu)榭臻g連桿機(jī)構(gòu)、把平面連桿機(jī)構(gòu)變?yōu)榭臻g連桿機(jī)構(gòu)1.1.改變構(gòu)件長(zhǎng)度改變構(gòu)件長(zhǎng)度, ,以不同構(gòu)件為機(jī)架以不同構(gòu)件為機(jī)架 如表如

48、表4-34-3所示所示. . 桿長(zhǎng)條件桿長(zhǎng)條件: :最短桿長(zhǎng)度最短桿長(zhǎng)度+ +最長(zhǎng)桿長(zhǎng)度最長(zhǎng)桿長(zhǎng)度其余兩桿長(zhǎng)度之和其余兩桿長(zhǎng)度之和. .滿足桿長(zhǎng)條件時(shí)滿足桿長(zhǎng)條件時(shí), ,以某一桿作機(jī)架以某一桿作機(jī)架, ,可得到曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、雙曲柄機(jī)構(gòu)、可得到曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、雙曲柄機(jī)構(gòu)、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、雙搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、雙搖桿機(jī)構(gòu). .不滿足桿長(zhǎng)條件時(shí)不滿足桿長(zhǎng)條件時(shí), ,任一桿作機(jī)架均為雙搖桿機(jī)構(gòu)任一桿作機(jī)架均為雙搖桿機(jī)構(gòu). .2.2.改變運(yùn)動(dòng)副類型改變運(yùn)動(dòng)副類型 表表4-3中第二排和第三排中機(jī)構(gòu)中第二排和第三排中機(jī)構(gòu),轉(zhuǎn)動(dòng)副變?yōu)橐苿?dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副變?yōu)橐苿?dòng)副.得到不同機(jī)構(gòu)得到不同機(jī)構(gòu).3.3.以連桿的不同點(diǎn)輸出運(yùn)

49、動(dòng)以連桿的不同點(diǎn)輸出運(yùn)動(dòng) 四連桿機(jī)構(gòu)中作平面運(yùn)動(dòng)的那個(gè)構(gòu)件叫做連桿四連桿機(jī)構(gòu)中作平面運(yùn)動(dòng)的那個(gè)構(gòu)件叫做連桿.連桿上不同的點(diǎn)有不同的運(yùn)動(dòng)軌跡連桿上不同的點(diǎn)有不同的運(yùn)動(dòng)軌跡.4.4.改變構(gòu)件數(shù)目改變構(gòu)件數(shù)目 表表4-4,六桿機(jī)構(gòu)六桿機(jī)構(gòu).5.5.平面連桿機(jī)構(gòu)變?yōu)榭臻g連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)變?yōu)榭臻g連桿機(jī)構(gòu) 表表4-5.機(jī)構(gòu)組合和組合機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)組合和組合機(jī)構(gòu) 一種一種機(jī)構(gòu)組合機(jī)構(gòu)組合的定義的定義: :將兩種以上基本機(jī)構(gòu)通過串聯(lián)、并聯(lián)等組合方式組合將兩種以上基本機(jī)構(gòu)通過串聯(lián)、并聯(lián)等組合方式組合起來的機(jī)構(gòu)聯(lián)合體起來的機(jī)構(gòu)聯(lián)合體, ,以完成較復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)變換。機(jī)構(gòu)組合只是基本機(jī)構(gòu)的延伸以完成較復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)變換。機(jī)構(gòu)

50、組合只是基本機(jī)構(gòu)的延伸, ,是是幾個(gè)運(yùn)動(dòng)的簡(jiǎn)單疊加幾個(gè)運(yùn)動(dòng)的簡(jiǎn)單疊加, ,機(jī)構(gòu)組合中基本機(jī)構(gòu)均具有相對(duì)獨(dú)立性機(jī)構(gòu)組合中基本機(jī)構(gòu)均具有相對(duì)獨(dú)立性. . 現(xiàn)有的現(xiàn)有的“組合機(jī)構(gòu)組合機(jī)構(gòu)”的定義內(nèi)涵不明確的定義內(nèi)涵不明確, ,鄒慧君教授給出一個(gè)定義鄒慧君教授給出一個(gè)定義: :組合機(jī)構(gòu)組合機(jī)構(gòu)是由兩個(gè)或兩個(gè)以上基本運(yùn)動(dòng)鏈融合而成是由兩個(gè)或兩個(gè)以上基本運(yùn)動(dòng)鏈融合而成, ,具有一定結(jié)構(gòu)特點(diǎn)的特殊機(jī)構(gòu)具有一定結(jié)構(gòu)特點(diǎn)的特殊機(jī)構(gòu). .組合機(jī)組合機(jī)構(gòu)的構(gòu)成要素構(gòu)的構(gòu)成要素基本運(yùn)動(dòng)鏈?zhǔn)窍嗷ト诤匣具\(yùn)動(dòng)鏈?zhǔn)窍嗷ト诤? ,有機(jī)聯(lián)接有機(jī)聯(lián)接, ,成為一個(gè)有機(jī)融合體成為一個(gè)有機(jī)融合體. .1、機(jī)構(gòu)串聯(lián)式組合、機(jī)構(gòu)串聯(lián)式組

51、合 I型串聯(lián)型串聯(lián) （構(gòu)件固接式串聯(lián)）（構(gòu)件固接式串聯(lián)） 一、一、 機(jī)構(gòu)組合機(jī)構(gòu)組合 將兩個(gè)或兩個(gè)以上單一機(jī)構(gòu)順序連接將兩個(gè)或兩個(gè)以上單一機(jī)構(gòu)順序連接, ,前置機(jī)構(gòu)的輸出運(yùn)動(dòng)是其后續(xù)機(jī)構(gòu)的輸入前置機(jī)構(gòu)的輸出運(yùn)動(dòng)是其后續(xù)機(jī)構(gòu)的輸入運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng). .根據(jù)被傳接構(gòu)件的不同又分為兩種形式根據(jù)被傳接構(gòu)件的不同又分為兩種形式. .又叫一般串聯(lián)組合又叫一般串聯(lián)組合, 后一機(jī)構(gòu)串聯(lián)在前一機(jī)構(gòu)的與機(jī)架相連的構(gòu)件上后一機(jī)構(gòu)串聯(lián)在前一機(jī)構(gòu)的與機(jī)架相連的構(gòu)件上.若干自由度為若干自由度為1的機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu),前一個(gè)機(jī)構(gòu)的輸出構(gòu)件與另一個(gè)機(jī)構(gòu)的輸入構(gòu)件連起來前一個(gè)機(jī)構(gòu)的輸出構(gòu)件與另一個(gè)機(jī)構(gòu)的輸入構(gòu)件連起來.例例:12345661-

52、2-3-6:雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)3-4-5-6:曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 與下面單一的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)比較與下面單一的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)比較, ,兩兩種情況中滑塊種情況中滑塊5 5的運(yùn)動(dòng)規(guī)律是不一樣的的運(yùn)動(dòng)規(guī)律是不一樣的. .前置機(jī)構(gòu)前置機(jī)構(gòu) 后置機(jī)構(gòu)后置機(jī)構(gòu)II型串聯(lián)型串聯(lián) （軌跡點(diǎn)串聯(lián)）（軌跡點(diǎn)串聯(lián)）機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)1 1機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)2 2又叫特殊串聯(lián)組合又叫特殊串聯(lián)組合,后一機(jī)構(gòu)串接在前一機(jī)構(gòu)不與機(jī)架相連的浮動(dòng)構(gòu)件上后一機(jī)構(gòu)串接在前一機(jī)構(gòu)不與機(jī)架相連的浮動(dòng)構(gòu)件上.浮動(dòng)運(yùn)浮動(dòng)運(yùn)動(dòng)構(gòu)件動(dòng)構(gòu)件輸入輸入構(gòu)件構(gòu)件在前一基本機(jī)構(gòu)中浮動(dòng)的構(gòu)件上找一點(diǎn)在前一基本機(jī)構(gòu)中浮動(dòng)的構(gòu)件上找一點(diǎn)M,與后一基本機(jī)構(gòu)串聯(lián)與后一基本機(jī)構(gòu)串聯(lián)

53、.123A54DCBM M點(diǎn)通過軌跡上直線段時(shí)，從點(diǎn)通過軌跡上直線段時(shí)，從動(dòng)導(dǎo)桿動(dòng)導(dǎo)桿5作較長(zhǎng)時(shí)間的停歇。作較長(zhǎng)時(shí)間的停歇。 上圖為織布機(jī)上用的開口機(jī)構(gòu)上圖為織布機(jī)上用的開口機(jī)構(gòu),導(dǎo)桿導(dǎo)桿5作停歇時(shí)作停歇時(shí),這時(shí)經(jīng)線保持開口這時(shí)經(jīng)線保持開口狀態(tài)狀態(tài),以便緯線從中穿過以便緯線從中穿過.61-2-3-6:曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)2-4-5-6:轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)在桿在桿2上找一點(diǎn)上找一點(diǎn)M與構(gòu)件與構(gòu)件4鉸接鉸接.在滿足運(yùn)動(dòng)要求的前提下，運(yùn)動(dòng)鏈應(yīng)盡量短在滿足運(yùn)動(dòng)要求的前提下，運(yùn)動(dòng)鏈應(yīng)盡量短 串聯(lián)組合系統(tǒng)的總機(jī)械效率等于各機(jī)構(gòu)的機(jī)械效率連乘積，串聯(lián)組合系統(tǒng)的總機(jī)械效率等于各機(jī)構(gòu)的機(jī)械效率連乘積，

54、運(yùn)動(dòng)鏈過長(zhǎng)會(huì)降低系統(tǒng)的機(jī)械效率，同時(shí)也會(huì)導(dǎo)致傳動(dòng)誤差的增運(yùn)動(dòng)鏈過長(zhǎng)會(huì)降低系統(tǒng)的機(jī)械效率，同時(shí)也會(huì)導(dǎo)致傳動(dòng)誤差的增大。在進(jìn)行機(jī)構(gòu)的串聯(lián)組合時(shí)應(yīng)力求運(yùn)動(dòng)鏈最短。大。在進(jìn)行機(jī)構(gòu)的串聯(lián)組合時(shí)應(yīng)力求運(yùn)動(dòng)鏈最短。2、機(jī)構(gòu)并聯(lián)式組合、機(jī)構(gòu)并聯(lián)式組合機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)i i機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)j j (a) I (a) I型并聯(lián)型并聯(lián) 機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)j j機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)i i (b) II (b) II型并聯(lián)型并聯(lián) 機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)i i機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)j j (c) III (c) III型并聯(lián)型并聯(lián) 若干個(gè)單自由度基本機(jī)構(gòu)的輸入構(gòu)件連接在一起，保留各自的輸出運(yùn)動(dòng)；若干個(gè)單自由度基本機(jī)構(gòu)的輸入構(gòu)件連接在一起，保留各自的輸出運(yùn)動(dòng)；或若由干個(gè)單自由度機(jī)構(gòu)的輸出

55、構(gòu)件連接在一起，而保留各自的輸入運(yùn)動(dòng)；或若由干個(gè)單自由度機(jī)構(gòu)的輸出構(gòu)件連接在一起，而保留各自的輸入運(yùn)動(dòng)；或有共同的輸入構(gòu)件與輸出構(gòu)件的連接（稱為并行連接）。或有共同的輸入構(gòu)件與輸出構(gòu)件的連接（稱為并行連接）。(c) II型并聯(lián)組合型并聯(lián)組合 (d) III型并聯(lián)組合型并聯(lián)組合AOB繞繞O點(diǎn)擺動(dòng)點(diǎn)擺動(dòng), KF上下平動(dòng)上下平動(dòng),用左右兩半用左右兩半共同承擔(dān)載荷共同承擔(dān)載荷KF,左右兩半均可看成一個(gè)左右兩半均可看成一個(gè)四桿機(jī)構(gòu)和一個(gè)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)串聯(lián)在一起四桿機(jī)構(gòu)和一個(gè)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)串聯(lián)在一起.同類機(jī)構(gòu)可以并聯(lián)組合，不同類機(jī)構(gòu)也可以并聯(lián)組合同類機(jī)構(gòu)可以并聯(lián)組合，不同類機(jī)構(gòu)也可以并聯(lián)組合 并聯(lián)組合中的分路

56、機(jī)構(gòu)可以是同類機(jī)構(gòu)，也可以是不同類機(jī)構(gòu)，這為并聯(lián)并聯(lián)組合中的分路機(jī)構(gòu)可以是同類機(jī)構(gòu)，也可以是不同類機(jī)構(gòu)，這為并聯(lián)組合的設(shè)計(jì)提供了廣泛的應(yīng)用前景。組合的設(shè)計(jì)提供了廣泛的應(yīng)用前景。 機(jī)構(gòu)疊加組合是指在一個(gè)機(jī)構(gòu)的可動(dòng)構(gòu)件上再安裝一個(gè)或多個(gè)機(jī)構(gòu)的組機(jī)構(gòu)疊加組合是指在一個(gè)機(jī)構(gòu)的可動(dòng)構(gòu)件上再安裝一個(gè)或多個(gè)機(jī)構(gòu)的組合方式。把支撐其它機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)稱為合方式。把支撐其它機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)稱為基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)，安裝在基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)可動(dòng)構(gòu)件上，安裝在基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)可動(dòng)構(gòu)件上面的機(jī)構(gòu)稱為面的機(jī)構(gòu)稱為附加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)。附加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu) (a) I型疊加機(jī)構(gòu)型疊加機(jī)構(gòu) (b) II型疊加機(jī)構(gòu)型疊

57、加機(jī)構(gòu) 3、機(jī)構(gòu)的疊加組合、機(jī)構(gòu)的疊加組合 附加機(jī)構(gòu)和基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)分別有各附加機(jī)構(gòu)和基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)分別有各自的動(dòng)力源，或有各自的運(yùn)動(dòng)輸入自的動(dòng)力源，或有各自的運(yùn)動(dòng)輸入構(gòu)件，最后由附加機(jī)構(gòu)輸出運(yùn)動(dòng)。構(gòu)件，最后由附加機(jī)構(gòu)輸出運(yùn)動(dòng)。 附加機(jī)構(gòu)具有唯一的動(dòng)力源，附加機(jī)構(gòu)具有唯一的動(dòng)力源，或有唯一的運(yùn)動(dòng)輸入構(gòu)件，最后利或有唯一的運(yùn)動(dòng)輸入構(gòu)件，最后利用基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)中可動(dòng)構(gòu)件輸出運(yùn)動(dòng)。用基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)中可動(dòng)構(gòu)件輸出運(yùn)動(dòng)。輪系系桿上疊加蝸桿機(jī)構(gòu)輪系系桿上疊加蝸桿機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu) I型疊加機(jī)構(gòu)型疊加機(jī)構(gòu) 大齒輪與BC桿固連 電風(fēng)扇的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖電風(fēng)扇的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖附加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu) ( I型疊加機(jī)構(gòu)型疊加

58、機(jī)構(gòu) ) 蝸桿軸端有風(fēng)扇葉片蝸桿軸端有風(fēng)扇葉片, ,電機(jī)通過蝸桿直電機(jī)通過蝸桿直接帶動(dòng)葉片旋轉(zhuǎn)接帶動(dòng)葉片旋轉(zhuǎn), ,蝸桿帶動(dòng)蝸輪轉(zhuǎn)蝸桿帶動(dòng)蝸輪轉(zhuǎn), ,蝸輪和小蝸輪和小齒輪共軸齒輪共軸, ,從而帶動(dòng)大齒輪旋轉(zhuǎn)從而帶動(dòng)大齒輪旋轉(zhuǎn), ,大齒輪和四大齒輪和四桿機(jī)構(gòu)桿機(jī)構(gòu)ABCDABCD的連桿的連桿BCBC固聯(lián)固聯(lián). .當(dāng)連桿當(dāng)連桿BCBC作整周作整周轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí), ,就帶動(dòng)搖桿就帶動(dòng)搖桿ABAB來回?cái)[動(dòng)來回?cái)[動(dòng), ,最終實(shí)現(xiàn)風(fēng)最終實(shí)現(xiàn)風(fēng)扇旋轉(zhuǎn)時(shí)又隨搖桿一起擺動(dòng)扇旋轉(zhuǎn)時(shí)又隨搖桿一起擺動(dòng). . II型疊加機(jī)構(gòu)型疊加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu) II型疊加機(jī)構(gòu)型疊加機(jī)構(gòu) II型疊加機(jī)構(gòu)型疊加機(jī)構(gòu)附加機(jī)

59、構(gòu)附加機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu) II型疊加機(jī)構(gòu)型疊加機(jī)構(gòu) 4、機(jī)構(gòu)的封閉組合機(jī)構(gòu)的封閉組合其特征：基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)為二自由度機(jī)構(gòu)，附加機(jī)構(gòu)為單自由度機(jī)構(gòu)。其特征：基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)為二自由度機(jī)構(gòu)，附加機(jī)構(gòu)為單自由度機(jī)構(gòu)。 將一個(gè)兩自由度機(jī)構(gòu)（稱基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)）中的某兩個(gè)構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)用另將一個(gè)兩自由度機(jī)構(gòu)（稱基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)）中的某兩個(gè)構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)用另外一機(jī)構(gòu)（稱為附加機(jī)構(gòu)或約束機(jī)構(gòu)）將其聯(lián)系起來，使其成為一個(gè)外一機(jī)構(gòu)（稱為附加機(jī)構(gòu)或約束機(jī)構(gòu)）將其聯(lián)系起來，使其成為一個(gè)單自由度機(jī)構(gòu)的組合。單自由度機(jī)構(gòu)的組合。 附加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)基基礎(chǔ)礎(chǔ)機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu) I 型封閉組合機(jī)構(gòu)型封閉組合機(jī)構(gòu) 差動(dòng)輪系差動(dòng)輪系有兩個(gè)自由度有兩個(gè)自由度, ,需要需要兩個(gè)

60、輸入運(yùn)動(dòng)兩個(gè)輸入運(yùn)動(dòng). . I I型封閉機(jī)構(gòu)型封閉機(jī)構(gòu)定軸輪系定軸輪系( (左邊左邊)+)+差動(dòng)輪系差動(dòng)輪系( (右邊右邊) ) z1z1和和z4z4為輸入為輸入, ,共軸共軸, ,行星架行星架H H為為輸出構(gòu)件輸出構(gòu)件. . 型封閉組合機(jī)構(gòu)型封閉組合機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)基基礎(chǔ)礎(chǔ)機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)定軸齒輪機(jī)構(gòu)定軸齒輪機(jī)構(gòu),曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu),差差動(dòng)輪系動(dòng)輪系( (有兩個(gè)自由度有兩個(gè)自由度) ) 大齒輪大齒輪4 4為輸出構(gòu)件為輸出構(gòu)件. . 兩個(gè)子機(jī)構(gòu)共用同一個(gè)輸兩個(gè)子機(jī)構(gòu)共用同一個(gè)輸入構(gòu)件，而它們的輸出運(yùn)動(dòng)入構(gòu)件，而它們的輸出運(yùn)動(dòng)又同時(shí)輸入給一個(gè)又同時(shí)輸入給一個(gè)2自由度的自由度的子