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1、機(jī)座機(jī)座腰部腰部大臂大臂大臂大臂腕部腕部末桿末桿+手部手部位置機(jī)構(gòu)位置機(jī)構(gòu)姿態(tài)機(jī)構(gòu)姿態(tài)機(jī)構(gòu)上述操作機(jī)的分類是按位置機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式分的。上述操作機(jī)的分類是按位置機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式分的。1個(gè)腰關(guān)節(jié)個(gè)腰關(guān)節(jié)1個(gè)肩關(guān)節(jié)個(gè)肩關(guān)節(jié)1個(gè)肘關(guān)節(jié)個(gè)肘關(guān)節(jié)3個(gè)腕關(guān)節(jié)個(gè)腕關(guān)節(jié)關(guān)節(jié)關(guān)節(jié):工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)副。工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)副。qPgFWqmgPFFWmFqmgMMMg0MJtmMgMiiiG LLG2hfL333m O GSVm2223332m O Gm O GO Vm0M 01sinMFr22sin(90)cossinrrll0()Fk ll01 20()cosk ll rrMl 齒輪鏈輪傳動(dòng)三自由度手腕原理圖齒輪鏈輪

2、傳動(dòng)三自由度手腕原理圖1油缸；油缸；2鏈輪；鏈輪；3、4錐齒輪；錐齒輪；5、6花鍵軸花鍵軸T；7傳動(dòng)軸傳動(dòng)軸S；8腕架；腕架；9行星架；行星架；10、11、22、24圓柱齒輪；圓柱齒輪；12、13、14、15、16、17、18、20錐齒輪；錐齒輪；19擺動(dòng)軸；擺動(dòng)軸；21、23雙聯(lián)圓柱齒輪；雙聯(lián)圓柱齒輪；25傳動(dòng)軸傳動(dòng)軸B manJJi/ 1剛輪；2剛輪內(nèi)齒圈；3輸入軸；4諧波發(fā)生器；5軸；6柔輪；7柔輪齒圈22731ZZZi 72735ZZZi 1剛輪；2剛輪內(nèi)齒圈；3輸入軸；4諧波發(fā)生器；5軸；6柔輪；7柔輪齒圈22731ZZZi 72735ZZZi 1凸輪；2柔輪；3小孔ADEPT機(jī)器人機(jī)器人2

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