經(jīng)典模糊控制問題-倒擺

1、1/18倒擺控制問題倒擺控制問題 質(zhì)量m例圖a 倒擺控制2/18系統(tǒng)的微分方程系統(tǒng)的微分方程222/(g)sin( )ml ddtmlu t質(zhì)量m例圖a 倒擺控制3/18狀態(tài)方程狀態(tài)方程1xdtdx/221/xdtdx)()/1 (sin)/(/212tumlxlgdtdxsin21/xdtdx)()/1 ()/(/212tumlxlgdtdx222/(g)sin( )( )ml ddtmlu t4/18離散化模型離散化模型)()() 1(211kxkxkx)()()() 1(212kukxkxkx21/xdtdx)()/1 ()/(/212tumlxlgdtdx5/18第第1步：輸入量的模糊

2、化步：輸入量的模糊化)(1x例圖b 輸入x1的隸屬函數(shù)NZP-20-1121x)(2x例圖c 輸入x2的隸屬函數(shù)NZP-20-1122x435-4 -3-56/18第第2步：輸出量的模糊化步：輸出量的模糊化)(u例圖d 輸出u的隸屬函數(shù)NZP0u-24NBPB-16-8241687/18第第3步：建立模糊控制規(guī)則表步：建立模糊控制規(guī)則表8/18第第4步：步： 模糊推理、控制模糊推理、控制9/18第第4步：步： 模糊推理、控制模糊推理、控制)(1x例圖e 輸入x1的初始條件NZP-20-1121x)(2x例圖f 輸入x2的初始條件NZP-20-1122x435-4 -3-50.51)0(1x4)

3、0(2x0.80.210/18第第4步：步： 模糊推理、控制模糊推理、控制1246.414.416161246.414.41246.414.416161246.414.40.5 (16)0.5 (8)0.2 (16)0.50.2441.6(0)0.5(16)0.5(8)0.2(16)0.50.2441.6u uuuuuduududuududuuuuudududududu11/18第第4步：步： 模糊推理、控制模糊推理、控制3)0()0() 1 (211xxx1)0()0()0() 1 (212uxxx3) 1 (1x1) 1 (2x12/18第第4步：步： 模糊推理、控制模糊推理、控制)(u例

4、圖k 第二步循環(huán)的已截尾結(jié)果和非模糊輸出NZP0u-24NBPB-16-8241680.80.2u(1)=-9.613/18第第4步：步： 模糊推理、控制模糊推理、控制4) 1 () 1 ()2(211xxx6 . 5) 1 () 1 () 1 ()2(212uxxx4)2(1x6 . 5)2(2x)(1x例圖l 輸入x1的第3步循環(huán)的初始條件NZP-20-1121x)(2x例圖m 輸入x2的第3步循環(huán)的初始條件NZP-20-1122x435-4 -3-54)2(1x6 . 5)2(2x-3-4614/18第第4步：步： 模糊推理、控制模糊推理、控制例圖n 模型的第3步循環(huán)的非模糊化輸出NZP

5、u-24NBPB-16-8241680u(2)=0)(u15/18第第4步：步： 模糊推理、控制模糊推理、控制6 . 1)2()2()3(211xxx6 . 1)2()2()2()3(212uxxx6 . 1)3(1x6 . 1)3(2x)(1x例圖o 輸入x1的第4步循環(huán)的初始條件NZP-20-1121x)(2x例圖p 輸入x2的第4步循環(huán)的初始條件NZP-20-1122x435-4 -3-56 . 1)3(1x6 . 1) 3(2x-360.20.80.320.6816/18第第4步：步： 模糊推理、控制模糊推理、控制例圖q 模型的第4步循環(huán)的非模糊化輸出NZPu-24NBPB-16-8241680u(3)=8.84)(u0.6817/18第第4步：步： 模糊推理、控制模糊推理、控制2 . 3)3()3()