NEW東能伺服手冊(cè)

1、 交流全數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)器EPS 系列基礎(chǔ)技術(shù)手冊(cè)非常感謝您選購 EPS 系列交流伺服驅(qū)動(dòng)器在您使用驅(qū)動(dòng)器之前，請(qǐng)仔細(xì)閱讀本技術(shù)手冊(cè)，按照手冊(cè)上的規(guī)范操作 安全注意事項(xiàng)1 安全注意事項(xiàng) （使用前請(qǐng)仔細(xì)閱讀）在產(chǎn)品的安裝、運(yùn)行、維護(hù)和檢查前請(qǐng)仔細(xì)閱讀本技術(shù)手冊(cè)，在熟悉了有關(guān)設(shè)備的知識(shí)、安全信息和全部注意事項(xiàng)后再使用本產(chǎn)品。請(qǐng)將此技術(shù)手冊(cè)妥善保存，以備隨時(shí)查閱。如果您不能解決產(chǎn)品出現(xiàn)的問題，請(qǐng)及時(shí)聯(lián)系我們。 由于產(chǎn)品的改進(jìn)，手冊(cè)內(nèi)容可能變更，恕不另行通知。 在未得我公司授權(quán)下，用戶對(duì)產(chǎn)品的改動(dòng)我公司將不承擔(dān)任何責(zé)任，產(chǎn)品的保修將因此作廢。注意下列警告，以免傷害人員、防止器件損壞。 下面的“危險(xiǎn)”和“警

2、告”符號(hào)是按照其事故危險(xiǎn)的程度標(biāo)出的危險(xiǎn) 指示一個(gè)潛在的危險(xiǎn)情況，如果使用不當(dāng)，會(huì)產(chǎn)生危險(xiǎn)狀況，有導(dǎo)致人員重傷甚至死亡的可能。警告 指示一個(gè)潛在的危險(xiǎn)情況，如果使用不當(dāng)，可能會(huì)產(chǎn)生危險(xiǎn)狀況，有導(dǎo)致人員受到中等程度傷害或輕傷的可能，或者發(fā)生物件損壞。下列符號(hào)表示哪些是禁止的操作，哪些是必須遵守的。表示必須操作表示禁止操作安全注意事項(xiàng)2警告請(qǐng)請(qǐng)安安裝裝一一個(gè)個(gè)外外部部緊緊急急剎剎車車裝裝置置，以以便便在在緊緊急急情情況況下下能能及及時(shí)時(shí)斷斷開開電電源源。不不遵遵守守此此指指示示可可能能導(dǎo)導(dǎo)致致人人身身傷傷害害、觸觸電電、火火災(zāi)災(zāi)、器器件件損損壞壞等等情情況況。 不不要要讓讓產(chǎn)產(chǎn)品品碰碰到到水水濺濺

3、, ,腐腐蝕蝕性性氣氣體體, ,可可燃燃?xì)鈿怏w體和和可可燃燃物物。不不遵遵守守此此指指示示可可能能導(dǎo)導(dǎo)致致火火災(zāi)災(zāi) 伺伺服服驅(qū)驅(qū)動(dòng)動(dòng)器器和和伺伺服服電電機(jī)機(jī)都都要要可可靠靠接接地地。不不遵遵守守此此指指示示可可能能導(dǎo)導(dǎo)致致觸觸電電 不不要要把把手手插插入入驅(qū)驅(qū)動(dòng)動(dòng)器器。不不遵遵守守此此指指示示可可能能導(dǎo)導(dǎo)致致灼灼傷傷或或觸觸電電 至至少少要要在在電電源源切切斷斷十十分分鐘鐘，才才可可以以對(duì)對(duì)機(jī)機(jī)器器進(jìn)進(jìn)行行搬搬運(yùn)運(yùn)，接接線線和和檢檢查查等等操操作作。不不遵遵守守此此指指示示可可能能導(dǎo)導(dǎo)致致觸觸電電 在在試試運(yùn)運(yùn)行行時(shí)時(shí)接接上上電電機(jī)機(jī), ,但但不不要要接接負(fù)負(fù)載載。不不遵遵守守此此指指示示可可

4、能能導(dǎo)導(dǎo)致致機(jī)機(jī)件件損損壞壞 遵遵守守規(guī)規(guī)定定的的電電壓壓。不不遵遵守守此此指指示示可可能能導(dǎo)導(dǎo)致致觸觸電電, ,人人身身傷傷害害或或火火災(zāi)災(zāi) 不不要要更更改改, ,拆拆卸卸或或自自行行修修理理驅(qū)驅(qū)動(dòng)動(dòng)器器。不不遵遵守守此此指指示示可可能能導(dǎo)導(dǎo)致致觸觸電電或或人人身身傷傷害害 確確保保電電路路接接線線正正確確。不不遵遵守守此此指指示示可可能能導(dǎo)導(dǎo)致致觸觸電電, ,人人身身傷傷害害或或機(jī)機(jī)件件火火災(zāi)災(zāi) 目 錄1目 錄第一章第一章 功能和構(gòu)成功能和構(gòu)成.11.1 EPS 系列驅(qū)動(dòng)器技術(shù)規(guī)格.11.2 EPS 系列驅(qū)動(dòng)器功能.21.3 EPS 系列驅(qū)動(dòng)器命名規(guī)則.31.4 EPS2 系列驅(qū)動(dòng)器外形尺

5、寸.41.5 EPS2 系列驅(qū)動(dòng)器適配電機(jī).71.6 各部分名稱.8第二章第二章 安安 裝裝.92.1 環(huán)境條件.92.2 驅(qū)動(dòng)器安裝場合.92.3 安裝方向和間隔.102.4 電機(jī)的安裝.112.5 伺服驅(qū)動(dòng)器安裝示意圖.112.6 電纜應(yīng)力.12第三章第三章 接接 線線.133.1 伺服驅(qū)動(dòng)器與外圍設(shè)備的連接及構(gòu)成.133.2 標(biāo)準(zhǔn)接線.143.3 端子功能.173.4 編碼器信號(hào)端子 CN3.223.5 I/O 接口原理 .241.開關(guān)量輸入接口.242. 開關(guān)量輸出接口.243. 脈沖量輸入接口.254.伺服驅(qū)動(dòng)器光電編碼器輸入接口.255.長線驅(qū)動(dòng)器（差分輸出）輸出接口.263.6

6、電源系統(tǒng)電路.26目 錄2第四章第四章 參參 數(shù)數(shù).284.1 參數(shù)功能.28第五章第五章 監(jiān)控與操作監(jiān)控與操作.395.1 面板操作.395.2 監(jiān)視方式(DISP) .405.3 參數(shù)設(shè)置(SET-P) .435.4 參數(shù)管理(EEPOP).435.5 速度試運(yùn)行.45第六章第六章 報(bào)警與處理報(bào)警與處理.476.1 驅(qū)動(dòng)器報(bào)警.476.2 報(bào)警處理.48第七章第七章 伺服電機(jī)伺服電機(jī).537.1 型號(hào)命名.547.2 電機(jī)安裝尺寸.57附附 錄錄.60第一章 功能和構(gòu)成1第一章 功能和構(gòu)成1.1 EPS 系列驅(qū)動(dòng)器技術(shù)規(guī)格表 1.1 驅(qū)動(dòng)器技術(shù)規(guī)格控制回路電源單相 AC220V-15+10

7、% 5060Hz主回路電源三/單相 AC220V-15+10%5060Hz溫度工作：055 存貯：-2080濕度小于 90%（無結(jié)露）環(huán)境振動(dòng)小于 0.5G(4.9m/S2)，1060Hz（非連續(xù)運(yùn)行）控制方式IGBT PWM 正弦波控制控制模式位置控制 速度控制 轉(zhuǎn)矩控制 位置/速度控制位置/轉(zhuǎn)矩控制速度/轉(zhuǎn)矩控制內(nèi)部位置控制內(nèi)部速度控制內(nèi)部轉(zhuǎn)矩控制試運(yùn)行控制控制輸入 伺服使能 報(bào)警清除 位置偏差清零 指令脈沖禁止 CCW 驅(qū)動(dòng)禁止 CW 驅(qū)動(dòng)禁止 控制方式選擇 零速箝位控制輸出 伺服準(zhǔn)備好 伺服報(bào)警 機(jī)械制動(dòng)釋放 位置速度到達(dá) 零速檢出 轉(zhuǎn)矩限制中 Z 相輸出編碼器反饋2500p/r，15

8、 線增量型，差分輸出500 p/r，15 線增量型，差分輸出通訊方式RS232 RS485 顯示與操作5 位 LED 顯示 4 個(gè)按鍵制動(dòng)方式通過內(nèi)置/外接制動(dòng)電阻能耗制動(dòng)冷卻方式風(fēng)冷（熱傳導(dǎo)膜具、高速強(qiáng)冷風(fēng)扇）適配電機(jī)可通過參數(shù)設(shè)置適配不同型號(hào)電機(jī)功率范圍5KW1.2 EPS 系列驅(qū)動(dòng)器功能表 1.2 驅(qū)動(dòng)器功能一覽表第一章 功能和構(gòu)成2外部輸入脈沖形式脈沖/方向，CW/CCW，A/B 兩相最大指令脈沖頻率500Kpps（差分輸入）電子齒輪1/18001800（推薦：1/5050）脈沖輸入指令禁止信號(hào)位有效時(shí)，指令脈沖輸入被禁止；可通過參數(shù)屏蔽此信號(hào)位置控制內(nèi)部位置指令16 種位置設(shè)定外部速

9、度指令010V DC零速鉗位通過此功能使得速度保持為 0速度控制范圍13000速度控制內(nèi)部速度指令4 種速度設(shè)定外部轉(zhuǎn)矩指令010V DC內(nèi)部轉(zhuǎn)矩指令4 種轉(zhuǎn)矩設(shè)定控制功能轉(zhuǎn)矩控制轉(zhuǎn)矩控制范圍外部轉(zhuǎn)矩指令：0300%內(nèi)部轉(zhuǎn)矩指令：0300%驅(qū)動(dòng)禁止當(dāng) CCWL/CWL 信號(hào)有效時(shí)，電機(jī)在 CCW/CW 方向輸出零速保持力矩監(jiān)視功能轉(zhuǎn)速、當(dāng)前位置、指令脈沖積累、位置偏差、電機(jī)轉(zhuǎn)矩、電機(jī)電流、轉(zhuǎn)子位置、指令脈沖頻率、運(yùn)行狀態(tài)、輸入輸出端子信號(hào)等保護(hù)功能過壓、欠壓、過流、過速、過載、Z 脈沖丟失、編碼器出錯(cuò)、EEPROM錯(cuò)誤、位置超差等報(bào)警功能工作異常時(shí)輸出報(bào)警號(hào)，同時(shí) 5 個(gè) LED 小數(shù)點(diǎn)位閃爍

10、信號(hào)顯示在顯示部分顯示外部輸入、輸出信號(hào)的 ON/OFF 狀態(tài)增益調(diào)整在電機(jī)運(yùn)行或停止時(shí)改變?cè)鲆嬉哉{(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器性能報(bào)警記錄可記憶包括當(dāng)前報(bào)警在內(nèi)的 4 個(gè)報(bào)警記錄第一章 功能和構(gòu)成31.3 EPS 系列驅(qū)動(dòng)器命名規(guī)則例如：EPS2TA150L123(H)注：通用 A 和通用 B 的區(qū)別：編碼器信號(hào)分周輸出脈波信號(hào)的功能不同，通用 A 分頻比只能取1-255 整除倍脈波信號(hào)數(shù)，通用 B 可以任意取輸出脈波信號(hào)數(shù)。以2500 線編碼器為例，若想得到 500 pusle 的分周輸出，對(duì)于 EPS2 - T A xxx L xxx 驅(qū)動(dòng)器，直接設(shè)定 PA25=5 即可；對(duì)于 EPS2 - T B xxx

11、 L xxx 驅(qū)動(dòng)器，直接設(shè)定 PA25=500 即可。 第一章 功能和構(gòu)成41.4 EPS2 系列驅(qū)動(dòng)器外形尺寸. EPS040EPS075 伺服驅(qū)動(dòng)器外形尺寸（單位：mm）圖 1-1EPS2040 伺服驅(qū)動(dòng)器外形尺寸如上圖 EPS100EPS200 伺服驅(qū)動(dòng)器外形尺寸（單位：mm）第一章 功能和構(gòu)成5圖 1-2 EPS2150 伺服驅(qū)動(dòng)器外形尺寸如上圖. EPS300EPS450 伺服驅(qū)動(dòng)器外形尺寸（單位：mm）第一章 功能和構(gòu)成6 圖 1-3 EPS2300 伺服驅(qū)動(dòng)器外形尺寸如上圖1.5 EPS2 系列驅(qū)動(dòng)器適配電機(jī)型號(hào)NO.09參數(shù)轉(zhuǎn)速(r/min)轉(zhuǎn)矩(N.m)功率(W)第一章 功

12、能和構(gòu)成760DN-02DB1AKS230000.6420060DN-04DB1AKS330001.2740080DN-08DB1AKS530002.3775090DN-08DB1AKS530002.3775090DN-10DB1AKS530003.51000110DN-04CB1AMS1020001.91400110DN-09DB1AMS1130002.55900110DN-12DB1AMS1130003.821200110DN-12CB1AMS1320005.71200110DN-15DB1AMS1430004.771500110DN-18DB1AMS1430005.71800130DN-

13、06AB1AMS1010005.73600130DN-10FB1AMS15250041000130DN-10CB1AMS1620004.781000130DN-13FB1AMS16250051300130DN-10BB1AMS1715006.371000130DN-12CB1AMS1720005.731200130DN-15DB1AMS1730004.771500130DN-15FB1AMS17250061500130DN-18DB1AMS1830005.731800130DN-15CB1AMS1820007.171500130DN-18FB1AMS1825007.71800130DN-15B

14、B1AMS1915009.561500130DN-10AB1AMS1910009.551000130DN-20CB1AMS2020009.552000130DN-23BB1AMS21150014.652300130DN-30DB1AMS2130009.553000130DN-30CB1AMS22200014.333000130DN-40DB1AMS22300012.74000130DN-45DB1AMS22300014.34500130DN-39FB1AMS222500153900180DN-27BB1AMS22150017.22700180DN-30BB1AMS221500193000180

15、DN-45BB1AMS2215003045001.6 各部分名稱第一章 功能和構(gòu)成8圖 13 EPS 系列驅(qū)動(dòng)器外觀圖（3000W 為例）圖 14 伺服電機(jī)外觀圖 第二章 安裝9第二章 安 裝2.1 環(huán)境條件伺服驅(qū)動(dòng)器使用、保存環(huán)境條件如表 2.1 所示。表 2.1 驅(qū)動(dòng)器環(huán)境條件環(huán) 境條 件運(yùn)行0C55C（不冰凍）環(huán)境溫度保管20C65C（不冰凍）運(yùn)行環(huán)境濕度保管90RH 以下（不結(jié)露）空氣室內(nèi)（不受陽光直接照射）無腐蝕性氣體、無可燃性氣體、無油霧、無塵埃標(biāo)高海拔 1000m 以下振動(dòng)0.5G(4.9M/S2)以下2.2 驅(qū)動(dòng)器安裝場合1）電氣控制柜內(nèi)的安裝驅(qū)動(dòng)器的使用壽命與環(huán)境有很大關(guān)系，

16、所以在考慮電氣控制柜設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)考慮控制柜內(nèi)所有器件、設(shè)備的配置及布局情況，以保證驅(qū)動(dòng)器安裝環(huán)境、散熱環(huán)境滿足驅(qū)動(dòng)器環(huán)境條件。2）伺服驅(qū)動(dòng)器附近的發(fā)熱設(shè)備伺服驅(qū)動(dòng)器在高溫條件下工作，其使用壽命會(huì)明顯縮短，并可能會(huì)發(fā)生故障。所以應(yīng)保證伺服驅(qū)動(dòng)器在熱對(duì)流和熱輻射的條件下周圍溫度在 55C 以下。3）伺服驅(qū)動(dòng)器附近有震動(dòng)設(shè)備采用各種防振措施，保證驅(qū)動(dòng)器不受振動(dòng)影響，震動(dòng)保持在 0.5G(4.9M/S2)第二章 安裝10以下。4）伺服驅(qū)動(dòng)器在惡劣條件下使用驅(qū)動(dòng)器在惡劣條件下使用時(shí)，接觸腐蝕性氣體、潮濕、金屬粉塵、水以及加工液體，都可能會(huì)使驅(qū)動(dòng)器發(fā)生故障。所以在這些環(huán)境下安裝時(shí)，必須采取防護(hù)措施，保證驅(qū)動(dòng)

17、器的工作環(huán)境。5）伺服驅(qū)動(dòng)器附近有干擾設(shè)備伺服驅(qū)動(dòng)器附近有干擾設(shè)備時(shí)，對(duì)驅(qū)動(dòng)器的電源線以及控制線有很大的干擾影響，可能使驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生誤動(dòng)作?？梢栽诎惭b時(shí)加入噪聲濾波器以及其他各種抗干擾措施，保證驅(qū)動(dòng)器的正常工作。注意加入噪聲濾波器后，漏電流會(huì)增大，為了避免這種情況，應(yīng)使用隔離變壓器，提高電源質(zhì)量。特別注意驅(qū)動(dòng)器的控制信號(hào)線較容易受到干擾，要有合理的走線和屏蔽措施。2.3 安裝方向和間隔1）安裝方向伺服驅(qū)動(dòng)器正常安裝是在垂直方向、高度適當(dāng)、操作面板朝前。2）安裝固定安裝時(shí)，用螺釘固定驅(qū)動(dòng)器。3）安裝間隔當(dāng)安裝兩臺(tái)或兩臺(tái)以上的驅(qū)動(dòng)器時(shí)，驅(qū)動(dòng)器之間以及與其他設(shè)備間的安裝間隔距離為：驅(qū)動(dòng)器之間距離25m

18、m，驅(qū)動(dòng)器與其他設(shè)備距離100mm。為了保證驅(qū)動(dòng)器的性能和壽命，請(qǐng)盡可能地留有充分的安裝間隔。4）散熱若伺服驅(qū)動(dòng)器安裝在電氣控制柜內(nèi)，建議在電氣控制柜內(nèi)安裝散熱風(fēng)扇，保證有垂直方向的風(fēng)對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的散熱器散熱。5）安裝時(shí)注意避免異物進(jìn)入驅(qū)動(dòng)器在進(jìn)行控制柜的組裝時(shí)應(yīng)避免因鉆孔等作業(yè)產(chǎn)生的切屑或粉塵進(jìn)入伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部；注意油、水、金屬屑等能否從控制柜縫隙或風(fēng)扇進(jìn)入伺服驅(qū)動(dòng)器，如有這種情況，請(qǐng)采取防護(hù)措施，保證驅(qū)動(dòng)器的工作環(huán)境。 第二章 安裝112.4 電機(jī)的安裝1）避免將電機(jī)電纜浸沒在油或水中。2）在安裝/拆卸耦合部件到電機(jī)軸端時(shí)，嚴(yán)禁直接敲打軸端或編碼器，否則，有可能使編碼器永久損壞。另外，盡量

19、使軸端對(duì)齊到最佳狀態(tài)。3）嚴(yán)禁油、水、金屬屑等進(jìn)入電機(jī)插頭，應(yīng)做好安全防護(hù)，否則有可能因短路造成工作不正?；蚓幋a器、電機(jī)的永久損壞。2.5 伺服驅(qū)動(dòng)器安裝示意圖 安裝一臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器時(shí)：圖 21 單臺(tái)驅(qū)動(dòng)器安裝間隔第二章 安裝12 安裝 2 臺(tái)或 2 臺(tái)以上時(shí)圖 22 多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器安裝間隔2.6 電纜應(yīng)力1）確保電纜不因外部應(yīng)力或自身重力而受到力矩或垂直負(fù)荷，尤其是在電纜出口處和端子連接處。2）伺服電機(jī)帶動(dòng)工作臺(tái)在移動(dòng)的用途中，應(yīng)該確保電纜有足夠的長度和彎曲半徑，避免對(duì)電纜施加過大的應(yīng)力，損害電纜的壽命。3）應(yīng)避免電纜的外皮受到銳利的切割、機(jī)械邊角的碰擦、輾壓等。 第三章 接線13第三章 接 線【

20、注 意】 進(jìn)行接線或檢修作業(yè)時(shí)，必須先斷開電源，因伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部有大容量電解電容，所以即使切斷了電源，內(nèi)部部分電路仍有高壓。在電源切斷后，最少等待 10 分鐘以上，等到充電指示燈熄滅后，才能接線或檢修驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)，否則可能觸電 驅(qū)動(dòng)器輸出端子 U、V、W 和電機(jī) U、V、W 必須正確對(duì)應(yīng)。注意不能用調(diào)換三相端子的方法來使電機(jī)反轉(zhuǎn)，這一點(diǎn)與異步電機(jī)完全不同，更不要使端子短路。若相序出錯(cuò)，就會(huì)出現(xiàn)電機(jī)不能啟動(dòng)、運(yùn)轉(zhuǎn)異常等不可意料的情況 電機(jī)軸上的編碼器與驅(qū)動(dòng)器之間的接線絕對(duì)不能接錯(cuò)。為避免感應(yīng)干擾，編碼器信號(hào)線應(yīng)和動(dòng)力線分開走線，最好給信號(hào)線加上屏蔽3.1 伺服驅(qū)動(dòng)器與外圍設(shè)備的連接及構(gòu)成 圖 3

21、1 伺服驅(qū)動(dòng)器 EPS2-TA300L123 與外圍設(shè)備的連接圖第三章 接線143.2 標(biāo)準(zhǔn)接線1.配線（1）電源端子 TB線徑：R、S、T、U、V、W、PE 端子線徑1.5mm (AWG14-16)，L1、L2端子線徑1.0mm (AWG16-18)。驅(qū)動(dòng)器功率越大需要 TB 端子線徑越粗。接地：接地線（PE）應(yīng)盡可能粗，驅(qū)動(dòng)器接地線與伺服電機(jī)接地線一點(diǎn)接地，接地電阻100。端子連接必須連接牢固。建議電源采用三相隔離變壓器供電，提高電源質(zhì)量和抗干擾能力。請(qǐng)安裝非熔斷性（NEB）斷路器，以便驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)故障時(shí)能及時(shí)切斷電源。建議安裝噪聲濾波器（NF） 、磁力接觸器（MC） 、電抗器（L） ，防止

22、外部雜波進(jìn)入電源，減輕伺服電機(jī)產(chǎn)生的雜波對(duì)外界的干擾。（2）通訊信號(hào) CN1、控制信號(hào) CN2、編碼器信號(hào) CN3線徑：建議采用屏蔽電纜（最好采用雙絞屏蔽電纜） ，線徑0.12mm (AWG24-26)。線長：電纜長度盡可能短，控制信號(hào)線 CN2 電纜不超過 5 米，編碼器信號(hào)電纜長度不超過 15 米，編碼器電源和地線應(yīng)分別采用 4 組以上芯線并聯(lián)。走線：遠(yuǎn)離動(dòng)力線，防止干擾進(jìn)入。請(qǐng)給相關(guān)線路中的感性元件（如線圈等）安裝浪涌吸收元件：直流線圈反向并聯(lián)續(xù)流二極管，交流線圈并聯(lián)阻容吸收回路 。（3）注意事項(xiàng)電纜及導(dǎo)線必須固定可靠，并避免靠近驅(qū)動(dòng)器散熱器和電機(jī)，以免因受熱而降低絕緣性能。各個(gè)線路必須

23、連接準(zhǔn)確后方可上電運(yùn)行。 第三章 接線152典型用法接線1）位置控制方式圖 3-2 位置控制方式與 130 電機(jī)接線圖第三章 接線162）速度/轉(zhuǎn)矩控制方式圖 3-3 速度/轉(zhuǎn)矩控制方式與 130 電機(jī)接線圖 第三章 接線173.3 端子功能1.電源端子 TB表 3.1.1 EPS040EPS075 驅(qū)動(dòng)器電源端子符號(hào)信號(hào)名稱功能RT主回路電源主回路電源輸入端子AC220V，5060HzL1L2控制回路電源控制回路電源輸入端子 AC 220V，50Hz60HzUVW伺服電機(jī)接入端伺服驅(qū)動(dòng)器輸出端子必須與匹配的伺服電機(jī) U、V、W 端子正確對(duì)應(yīng)連接（詳見 7.1 章節(jié)） ，注意不要接錯(cuò)PE系統(tǒng)接

24、地接地端子，接地電阻100，伺服電機(jī)輸出和電源輸入公共一點(diǎn)接地表 3.1.2 EPS100EPS500 驅(qū)動(dòng)器電源端子 TB符號(hào)信號(hào)名稱功能RST主回路電源（單相或三相）主回路電源輸入端子AC220V，5060HzL1L2控制電源（單相）控制回路電源輸入端子 AC 220V，50Hz60HzPB外部制動(dòng)電阻接入端驅(qū)動(dòng)器輸出功率較大，內(nèi)部制動(dòng)電阻不足以消耗多余能量時(shí)，需在 P、B 端接外部制動(dòng)電阻UVW伺服電機(jī)接入端伺服驅(qū)動(dòng)器輸出端子必須與匹配的伺服電機(jī) U、V、W 端子一一對(duì)應(yīng)連接（詳見 7.1 章節(jié)） ，注意不要接錯(cuò)PE系統(tǒng)接地接地端子，接地電阻100，伺服電機(jī)輸出和電源輸入公共一點(diǎn)接地2.

25、通訊端子 CN1第三章 接線18CN1 為通訊插件，可以利用 RS232、RS485 進(jìn)行參數(shù)讀取與設(shè)置。EPS 驅(qū)動(dòng)器通訊端子 表 3.2 通訊端子 CN1輸 入 端 子信 號(hào)名 稱符 號(hào)功 能IO方式CN1-6VCC+5VCN1-5通訊口電源GND+5V GNDCN1-4R1IN信號(hào)接收，接到 PC 的RS232 傳送端CN1-2RS-232通訊T1OUT信號(hào)傳送，接到 PC 的RS232 接收端CN1-1TxOUT/RxIN信號(hào)傳送差分+端CN1-3RS485通訊TxOUT/RxIN信號(hào)傳送差分-端類型 33.控制端子 CN2CN2 插座為孔式，插頭為針式，用于與上位機(jī)連接。 第三章 接

26、線19EPS 驅(qū)動(dòng)器控制信號(hào)端子（插頭為例）表 3.3 控制端子 CN2 功能說明引腳號(hào)信號(hào)名稱符號(hào)功能IO方式CN2-31轉(zhuǎn)矩模擬量輸入T-Ref轉(zhuǎn)矩模擬量輸入端子；范圍：010V DC。CN2-33速度模擬量輸入S-Ref速度模擬量輸入端子；范圍：010V DC。CN2-35,36模擬輸入地GNDA模擬控制輸入信號(hào)地。CN2-17OA+CN2-18A 相輸出OA-CN2-15OB+CN2-16B 相輸出OB-CN2-14OZ+CN2-13Z 相輸出OZ-提供來自長線驅(qū)動(dòng)器的編碼器差分信號(hào)（A、B 和 Z 相）的差分輸出，未隔離。用參數(shù) No.25 可以改變 A 相與 B 相輸出的分頻系數(shù)。

27、用參數(shù) No.26 可以選擇 A 相與 B 相之間的邏輯關(guān)系。類型 5CN2-22控制信號(hào)電源（）COM+輸入端子的電源正極，用來驅(qū)動(dòng)輸入端子的光電耦合器 DC1224V，電流100mA。第三章 接線20引腳號(hào)信號(hào)名稱符號(hào)功能IO方式CN2-1計(jì)數(shù)器清零CLE/SPD1CN2-2指令脈沖輸入禁止INH/SPD21.在位置控制方式下:1.1 CLE 信號(hào)(低電平)有效時(shí)，用于將位置偏差信號(hào)清為 0。1.2 INH 信號(hào)(低電平)有效時(shí)，指令脈沖輸入被禁止?？捎脜?shù) NO.29【指令脈沖禁止輸入無效】禁止此信號(hào)。2.速度控制方式下：SPD2(CN2-2)SPD1(CN2-1)速度指令切換選擇11外

28、部模擬量速度指令10內(nèi)部速度 1(PA131)01內(nèi)部速度 2(PA132)00內(nèi)部速度 3(PA133)1：與 COM-斷開 0：與 COM+閉合類型 1報(bào)警清除信號(hào)A-CLR報(bào)警清除端子(低電平有效)A-CLR 有效：清除系統(tǒng)報(bào)警。A-CLR 無效：保持系統(tǒng)報(bào)警。CN2-21速度反向信號(hào)SPD_INV速度指令方向取反信號(hào)(速度控制模式有效)若 CN2_21 與 COM-斷開，則速度指令方向不變 若 CN2_21 與 COM-閉合，則速度指令方向取反類型 1CN2-20CCW驅(qū)動(dòng)禁止CCWL類型 1CN2-19CW驅(qū)動(dòng)禁止CWL當(dāng) CCWL/CWL 信號(hào)有效時(shí)，電機(jī)在CCW/CW 方向停轉(zhuǎn),

29、輸出零速保持力矩。當(dāng)接受到 CW/CCW 方向上位機(jī)控制信號(hào)，才可正常工作。 用于機(jī)械超限開關(guān)；默認(rèn)輸入驅(qū)動(dòng)器信號(hào)為低時(shí)，電機(jī)停止。 可通過參數(shù) No.64 選擇輸入邏輯電平。 可通過設(shè)置參數(shù) NO.06【驅(qū)動(dòng)禁止輸入無效】屏蔽此信號(hào)。類型 1CN2-24伺服使能S-ON有效：允許驅(qū)動(dòng)器工作(低電平)無效：驅(qū)動(dòng)器輸出關(guān)斷，停止工作，電機(jī)處于自由狀態(tài)。 S-ON 信號(hào)有效后，至少等待 50ms，才可以輸入任何命令。 請(qǐng)不要用 S-ON 信號(hào)來頻繁運(yùn)轉(zhuǎn)或停止電機(jī)。類型 1引腳號(hào)信號(hào)名稱符號(hào)功能IO方式 第三章 接線21CN2-23零速箝位Z E R O S P D /T - - - S E L 2

30、類型 1CN2-26控制方式選擇C-MODE /T - - - S E L 11.與 COM-斷開，速度指令被認(rèn)為是 0。可用參數(shù) NO.08【零速輸入選擇】禁止此信號(hào)。2.當(dāng) NO.04【控制方式選擇】3，4 或 5 時(shí)，控制方式選擇如下表：3. 在轉(zhuǎn)矩控制方式下：NO.4與 COM-斷開與 COM-閉合3位置控制模式速度控制模式4位置控制模式轉(zhuǎn)矩控制模式5速度控制模式轉(zhuǎn)矩控制模式1：與 COM-斷開 0：與 COM+閉合T-SEL1(CN2-26)T-SEL2 (CN2-23)轉(zhuǎn)矩指令切換選擇11外部模擬量轉(zhuǎn)矩指令01內(nèi)部轉(zhuǎn)矩 1(PA135)10內(nèi)部轉(zhuǎn)矩 2(PA136)00內(nèi)部轉(zhuǎn)矩 3

31、(PA137)類型 1CN2-25控制信號(hào)電源（）COM-輸出端子的光電耦合器公共端。CN2-7機(jī)械制動(dòng)釋放BRK_OFF當(dāng)失電制動(dòng)器釋放時(shí)，此輸出（晶體管）導(dǎo)通。類型 2CN2-4伺服準(zhǔn)備好S-RDYS-RDY 有效:控制電源和主電源正常，驅(qū)動(dòng)器沒有報(bào)警，輸出伺服準(zhǔn)備好；S-RDY 無效:驅(qū)動(dòng)器有報(bào)警，輸出伺服未準(zhǔn)備好(高電平)。類型 2CN2-5伺服報(bào)警ALMALM 報(bào)警:驅(qū)動(dòng)器檢測到有故障時(shí)，輸出伺服報(bào)警信號(hào)(高電平)。ALM 未報(bào)警: 伺服驅(qū)動(dòng)器無故障時(shí)，輸出伺服正常 (低電平)。類型 2CN2-8Z 相輸出ZO伺服電機(jī)的光電編碼器 Z 相脈沖輸出，集電極開路輸出。類型 2CN2-3定

32、位完成COIN當(dāng)正向定位完成時(shí)，此輸出（晶體管）導(dǎo)通。 類型 2CN2-27轉(zhuǎn)矩限制中TLC在轉(zhuǎn)矩限制中輸出導(dǎo)通。類型 2引腳號(hào)信號(hào)名稱符號(hào)功能IO方式第三章 接線22CN2-34零速檢出ZSP當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速低于 NO.51(零速)設(shè)定值時(shí)輸出導(dǎo)通。類型 2CN2-9PULS+CN2-10指令脈沖輸入PULS-CN2-11SIGN+CN2-12指令脈沖方向輸入SIGN-指令脈沖的輸入端子。指令脈沖可以三種不同方式輸入，利用NO.28 選擇下列中的一種：1、正交（A 和 B）輸入。2、CW/CCW 脈沖輸入。3、指令脈沖/方向輸入。類型 33.4 編碼器信號(hào)端子 CN3 CN3 插座為孔式，插頭為針

33、式，用于與電機(jī)編碼器連接，建議采用雙絞屏蔽電纜，當(dāng)線纜長度超過 10 米時(shí)，電源和地線最好用多根芯線，且線徑0.15mm。 1112 1314 1516 1718 192010987654321EPS 驅(qū)動(dòng)器編碼器信號(hào)端子（插座為例） 第三章 接線23表 3.4 編碼器信號(hào)端子 CN3端子號(hào)信號(hào)名稱符號(hào)功能IOCN3-7CN3-8CN3-17CN3-18VCCCN3-9CN3-10CN3-19編碼器電源GND伺服電機(jī)光電編碼器用5V 電源，電纜長度超過 10 米時(shí)，線徑應(yīng)加大。CN3-20屏蔽地PE電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、機(jī)箱公共地，需要與編碼器屏蔽層連接CN3-2編碼器 A+輸入A+CN3-1編碼器

34、A-輸入A-與伺服電機(jī)光電編碼器 A 相連接CN3-4編碼器 B+輸入B+CN3-3編碼器 B-輸入B-與伺服電機(jī)光電編碼器 B 相連接CN3-6編碼器 Z+輸入Z+CN3-5編碼器 Z-輸入Z-與伺服電機(jī)光電編碼器 Z 相連接CN3-16編碼器 U+輸入U(xiǎn)+CN3-15編碼器 U-輸入U(xiǎn)-與伺服電機(jī)光電編碼器 U 相連接CN3-14編碼器 V+輸入V+CN3-13編碼器 V-輸入V-與伺服電機(jī)光電編碼器 V 相連接CN3-12編碼器 W+輸入W+CN3-11編碼器 W-輸入W-與伺服電機(jī)光電編碼器 W 相連接類型 4第三章 接線243.5 I/O 接口原理1.開關(guān)量輸入接口圖 34 類型 1

35、 開關(guān)量輸入接口(1) 外部電源由用戶提供，但是必須注意，如果電源的極性接反，可能導(dǎo)致伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。(2) 電源要求：DC1224V（建議為 DC24V） ，電流100mA。2. 開關(guān)量輸出接口max 25V伺伺服服驅(qū)驅(qū)動(dòng)動(dòng)器器max 70mA圖 35 類型 2 開關(guān)量輸出接口（1）外部電源由用戶提供，但是必須注意，如果電源的極性接反，可能導(dǎo)致伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。（2）輸出為集電極開路形式，最大電流 70mA，外部電源最大電壓 25V。如果超過限定要求或輸出直接與電源連接，可能導(dǎo)致伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。（3）如果負(fù)載是繼電器等電感性負(fù)載，必須在負(fù)載兩端反并聯(lián)續(xù)流二極管。如果續(xù)流二極管接反，可能導(dǎo)致伺服

36、驅(qū)動(dòng)器損壞。 第三章 接線253. 脈沖量輸入接口圖 36 類型 3 脈沖量輸入接口的差分驅(qū)動(dòng)方式1）在差分驅(qū)動(dòng)方式下，建議采用 AM26LS31 等類似的 RS422 線驅(qū)動(dòng)器；為了使傳送的脈沖數(shù)據(jù)有很好的抗干擾能力，建議采用差分驅(qū)動(dòng)方式 。 2) 如果采用集電極開路輸入控制信號(hào)時(shí)，需要串聯(lián)限流電阻，如下：輸入電源（VDc）RW12V1K1/224V2K1/25V不串電阻4.伺服驅(qū)動(dòng)器光電編碼器輸入接口330X+X-伺伺服服驅(qū)驅(qū)動(dòng)動(dòng)器器X=A、B、Z、U、V、W電電機(jī)機(jī)側(cè)側(cè)圖 37 類型 4 伺服驅(qū)動(dòng)器光電編碼器輸入接口接受伺服電機(jī)編碼器輸出的 A、B、Z、U、V、W 信號(hào)。第三章 接線26

37、5.長線驅(qū)動(dòng)器（差分輸出）輸出接口OA+OA-OB+OB-OZ+OZ-AM26LS31或或等等效效品品AM26LS32或或等等效效品品ABZ控控制制器器伺伺服服驅(qū)驅(qū)動(dòng)動(dòng)器器圖 38 類型 5 長線驅(qū)動(dòng)器輸出接口(1)長線驅(qū)動(dòng)器輸出非隔離信號(hào)。(2)用長線接收器接受這些信號(hào)，在這種情況下，在輸入端之間接一個(gè)約330 的電阻。注伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)必須可靠接地。伺服驅(qū)動(dòng)器通過功率晶體管開關(guān)向伺服電機(jī)供電，如果配線和接地線的排線不當(dāng)，就會(huì)受到晶體管的開關(guān)噪聲的影響，為了防止這種情況，必須可靠接地。為了防止觸電，必須將伺服驅(qū)動(dòng)器的保護(hù)接地(PE)端子與控制箱的保護(hù)接地（PE）端子連接起來。本說明書中所

38、有符號(hào) 表示一對(duì)雙絞線3.6 電源系統(tǒng)電路0.8KW 及以下驅(qū)動(dòng)器可以采用單相 220V 電源供電，0.8KW 以上建議采用三相 220V 電源供電。下面畫出了驅(qū)動(dòng)器分別用三相、單相電源供電的連接圖。 第三章 接線27（1）三相 AC220 電源輸入時(shí)圖 39 三相 220V 驅(qū)動(dòng)器外部接線圖注：單相 AC220 電源輸入時(shí)，電源僅接 R T 端第四章 參數(shù)28第四章 參 數(shù)【注 意】 參數(shù)設(shè)置不當(dāng)，可能導(dǎo)致運(yùn)行不穩(wěn)定，請(qǐng)謹(jǐn)慎操作 表中帶“”的參數(shù)，修改后能反映在顯示中，但是不在控制中生效，必須執(zhí)行對(duì) EEPROM 的參數(shù)寫入操作，并重新上電后才會(huì)有效。其余參數(shù)修改值實(shí)時(shí)生效 表中帶“”標(biāo)志的

39、參數(shù)為只讀參數(shù)，用戶修改無效 表中帶“”標(biāo)志的參數(shù)功能正在開發(fā)中4.1 參數(shù)功能表 4.1 參數(shù)功能（密碼：58）序號(hào)參數(shù)名稱功 能設(shè)置范圍【默認(rèn)值】00密碼用于防止參數(shù)被誤修改。設(shè)置其他參數(shù)前，務(wù)必將本參數(shù)設(shè)置為 58。設(shè)置完成后將本參數(shù)修改，確保參數(shù)不被誤修改。09999【 58 】01載波頻率PWM 載波頻率(K hz)，無需調(diào)整515【 15 】功能選擇參數(shù)02軟件版本本參數(shù)僅用于查看軟件版本- - 第四章 參數(shù)2903初始顯示狀態(tài)選擇驅(qū)動(dòng)器上電后數(shù)碼管的初試顯示狀態(tài)：0：顯示電機(jī)轉(zhuǎn)速；1：顯示電機(jī)回饋脈沖低四位；2：顯示電機(jī)回饋脈沖高四位；3：顯示位置接收指令低四位；4：顯示位置接收

40、指令高四位；5：顯示位置偏差；6：顯示編碼器線數(shù)7：顯示速度輸入命令；9：顯示扭矩輸入命令；13：顯示電機(jī)平均電流；15：顯示脈沖輸入頻率；16：顯示主電路電壓；035【 0 】序號(hào)參數(shù)名稱功 能設(shè)置范圍【默認(rèn)值】03初始顯示狀態(tài)17：顯示一轉(zhuǎn)中轉(zhuǎn)子位置；18：顯示輸入端子狀態(tài)；19：顯示輸出端子狀態(tài)；20：顯示編碼器狀態(tài)；21：顯示控制方式；22：顯示運(yùn)行狀態(tài)；25：顯示報(bào)警記錄 1；26：顯示報(bào)警記錄 2；27：顯示報(bào)警記錄 3；28：顯示報(bào)警記錄 4；08，10，12，14，2324，2935 保留；035【 0 】選擇驅(qū)動(dòng)器的控制模式設(shè)置值第一方式第二方式0位置控制模式1速度控制模式2

41、轉(zhuǎn)矩控制模式3位置模式速度模式4位置模式轉(zhuǎn)矩模式5速度模式轉(zhuǎn)矩模式6內(nèi)部位置控制模式7內(nèi)部速度控制模式8內(nèi)部轉(zhuǎn)矩控制模式09【 0 】04控制模式選擇由 CN2-26（C-MODE）來切換第一/第二方式；功能選擇參數(shù)05轉(zhuǎn)矩限制輸入無效可以禁止模擬轉(zhuǎn)矩限制信號(hào)輸入（逆時(shí)針或順時(shí)針） 。1：輸入無效；正常響應(yīng)轉(zhuǎn)矩輸入信號(hào)；0：輸入有效。屏蔽轉(zhuǎn)矩輸入信號(hào)。01【 1 】第四章 參數(shù)3006驅(qū) 動(dòng)禁 止輸 入無 效值 輸入控制輸入連接到COM-操作接通（L）正常，CCW限位開關(guān)不動(dòng)作CCWL(CN2-20)開路（H）CCW 方向行程被禁止,CW方向允許接通（L）正常，CW 限位開關(guān)不動(dòng)作0有效CWL

42、(CN2-19)開路（H）CW 方向行程被禁止,CCW方向允許1無效CCWL 和 CWL 輸入都無效，順時(shí)針和逆時(shí)針方向的運(yùn)動(dòng)都允許。01【 1 】序號(hào)參數(shù)名稱功 能設(shè)置范圍【默認(rèn)值】07零速輸入功能選擇速度控制方式下 ZEROSPD 信號(hào)（CN2-23 腳）功能選擇。值ZEROSPD 信號(hào)功能0ZEROSPD 信號(hào)有效時(shí)，電機(jī)零速箝位。1ZEROSPD 信號(hào)有效時(shí)，電機(jī)給定零速。01【 1 】08零速信號(hào)有效選擇允許和禁止零速箝位 ZEROSPD 信號(hào)（CN2-23 腳）有效/無效之間切換，速度控制模式下此參數(shù)有效。值ZEROSPD 信號(hào)有效無效選擇0ZEROSPD 輸入無效。1ZEROSP

43、D 輸入有效。01【 1】09驅(qū)動(dòng)器型號(hào)選擇根據(jù)“15 EPS2 系列驅(qū)動(dòng)器適配電機(jī)”，設(shè)置合適的驅(qū)動(dòng)器型號(hào)選擇參數(shù)。一定要選擇與伺服電機(jī)匹配的驅(qū)動(dòng)器型號(hào)，否則會(huì)出現(xiàn)意外情況。050【 15 】功能選擇參數(shù)10模擬輸出通道選擇模擬輸出監(jiān)控：0：電機(jī)轉(zhuǎn)速（05V，5V 對(duì)應(yīng)最大轉(zhuǎn)速）1：電機(jī)轉(zhuǎn)矩（05V，5V 對(duì)應(yīng)最大轉(zhuǎn)矩）2：電機(jī)電流（05V，5V 對(duì)應(yīng)最大電流）3：輸入脈沖頻率（05V，對(duì)應(yīng) 0500K）4：速度命令（05V，對(duì)應(yīng) -10V+10V）5：扭矩命令（05V，對(duì)應(yīng) -10V+10V ）08【 0 】 第四章 參數(shù)3111位置環(huán)增益設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益，定義位置控制的響應(yīng)曲線

44、。 或超調(diào)。5008000【 2200 】12速度前饋可以設(shè)定位置控制中速度前饋量（%） 。此值設(shè)定越高，位置環(huán)的快速響應(yīng)特性和位置跟蹤特性越好。此值設(shè)定太大，會(huì)使系統(tǒng)不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩和超調(diào)。0100【 0 】13前饋濾波時(shí)間常數(shù)可以設(shè)定插入到速度前饋部分的初級(jí)延時(shí)濾波器時(shí)間常數(shù)。用此功能來減少速度的超調(diào)、失調(diào)。08100【 2 】增益濾波參數(shù)14速度環(huán)增益設(shè)定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值應(yīng)越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡可能設(shè)定高增益。5008000【 2000 】序號(hào)參數(shù)名稱功 能設(shè)置范圍【默認(rèn)值】15速度環(huán)積分時(shí)間常 數(shù)設(shè)

45、定愈小，積分速度越快，剛度越大。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。在系統(tǒng)不振蕩的情況下，此值應(yīng)盡量設(shè)定的較小。5006000【 2000 】16速度檢出濾波器如果負(fù)載慣量較大，可以適當(dāng)增加設(shè)定值。數(shù)值太大，響應(yīng)變慢，可能引起振蕩。04096【 0 】17速度給定濾波時(shí)間常 數(shù)數(shù)值越大，速度給定越平滑數(shù)值太大，響應(yīng)可能變慢08100【 0 】38電流環(huán)增益常數(shù)值越大，剛性越強(qiáng)，出廠時(shí)已設(shè)好，一般不用調(diào)整4003000【 700】41電流環(huán)積分常數(shù)值越大，剛性越強(qiáng)，出廠時(shí)已設(shè)好，一般不用調(diào)整150【 10】20S 型加減速使能速度控制模式下有效01【 1 】增益濾波參數(shù)21S 型常數(shù)參數(shù)設(shè)置越

46、大 S 型段速度加減速越快116【 1 】位置控制參數(shù)25編碼器輸出分頻系數(shù)用來設(shè)置電機(jī)編碼器反饋輸出脈沖的分頻系數(shù)，比如編碼器 2500 線，若此參數(shù)設(shè)置為 5，則 A/B 信號(hào)輸出為 500 線。1250【 1 】第四章 參數(shù)3226脈沖輸出邏輯取反當(dāng)電機(jī)順時(shí)針運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，B 相脈沖超前 A 相脈沖（當(dāng)電機(jī)逆時(shí)針運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，B 相脈沖滯后 A 相脈沖） ?？梢杂么藚?shù)對(duì) B 相脈沖邏輯取反，以改變 A 相和B 相之間的相位關(guān)系。CCW 運(yùn)轉(zhuǎn)CW 運(yùn)轉(zhuǎn)值A(chǔ) 相0B 相不反相1B 相反相01【 0 】27脈沖輸入邏輯取反當(dāng)你需要改變電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向而又不想改變從控制器來的指令信號(hào)的極性時(shí)，可以用此參數(shù)。值

47、電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向0加（）指令逆時(shí)針方向1加（）指令順時(shí)針方向0 1【 0 】 第四章 參數(shù)33序號(hào)參數(shù)名稱功 能設(shè)置范圍【默認(rèn)值】28指令脈沖輸入方式選 擇可以設(shè)定從控制器送給驅(qū)動(dòng)器的指令脈沖的類型。如下表所示有三種指令脈沖方式值指令脈沖類型信號(hào)名CCW 指令CW 指令0脈沖/方向方式PLUSSIGN1CW/CCW 脈沖指令方式PLUSSIGN2A/B 脈沖指令方式PLUSSIGN0 2【 0 】29指令脈沖禁止輸入無 效選擇指令脈沖禁止輸入（INH CN2-2 腳）為有效或無效。當(dāng)該參數(shù)設(shè)置為 1 時(shí)，即使 INH 為低電平，指令脈沖輸入也不被禁止。值INH 輸入0有效1無效01【 1 】31輸

48、入指令脈沖倍頻分 子19999【 1 】位置控制參數(shù)32輸入指令脈沖倍頻分 母脈沖指令分倍頻功能（電子齒輪）用途： 單位輸入指令脈沖所對(duì)應(yīng)的電機(jī)速度和移動(dòng)量可隨意設(shè)定。 當(dāng)控制器的最高可輸出頻率）不足而不能獲得所需速度時(shí)，可用倍頻來增大指令頻率。分 / 倍頻功能方框圖例：電機(jī)轉(zhuǎn)一圈為 10000 個(gè)脈沖（編碼器為 2500 線），若系統(tǒng)發(fā) 5000 個(gè)脈沖要求電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，則電子齒輪比 PA 31/PA 32 = 10000/5000 =2/1，即需設(shè)置：PA 31 = 2，PA 32 = 1；電子齒輪比推薦范圍：1/100G10019999【 1 】第四章 參數(shù)34序號(hào)參數(shù)名稱功 能設(shè)置范圍【

49、默認(rèn)值】39加速時(shí)間常 數(shù)(ms)103000【200】40減速時(shí)間常數(shù)在速度控制方式時(shí)，電機(jī)從零速加速(或減速)到額定轉(zhuǎn)速所需時(shí)間(ms)t ta at td d速速度度指指令令速速度度參數(shù)設(shè)置越大，速度指令的加減速時(shí)間越長；參數(shù)設(shè)置越小，速度指令的加減速時(shí)間越短。注：PA39PA40 只在速度控制模式下有效103000【200】43速度指令輸入增益可以設(shè)定電機(jī)速度與加到速度模擬指令（指令輸入端 CN2-33 腳，指令地 CN2-35 腳）電壓的關(guān)系。速度控制命令輸入電壓值設(shè)定值；No.43 缺省值為 200，如輸入 10V 時(shí)，速度控制命令為 2000rpm；如輸入 5V 時(shí)，速度控制命令

50、為1000rpm。10500【200】44速度指令輸入邏輯取反當(dāng)需要改變電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向而不想改變從控制器來的速度模擬指令信號(hào)的極性時(shí)，可使用此參數(shù)。值旋轉(zhuǎn)方向0加（）指令時(shí)反時(shí)針方向（從軸端看）1加（）指令時(shí)順時(shí)針方向（從軸端看）01【 0 】45速度指令零漂補(bǔ)償 可以調(diào)整外部模擬速度指令系統(tǒng)的漂移； 參數(shù)每設(shè)定一個(gè)單位，漂移約調(diào)整 5mv?！?0 】46轉(zhuǎn)矩指令輸入增益可以設(shè)定電機(jī)轉(zhuǎn)矩與加到轉(zhuǎn)矩指令輸入端（指令輸入端 CN2-31 腳，指令地 CN-36）的電壓之間的關(guān)系。轉(zhuǎn)矩控制命令輸入電壓值設(shè)定值；No.46 缺省值為 10，如輸入 10V 時(shí)，轉(zhuǎn)矩控制命令為 100；如輸入 5V 時(shí)，速

51、度控制命令為 50。1100【10】速度轉(zhuǎn)矩控制參數(shù)47轉(zhuǎn)矩指令輸入取反可以改變轉(zhuǎn)矩指令輸入的極性。值電機(jī)轉(zhuǎn)矩方向0加（）指令時(shí)反時(shí)針轉(zhuǎn)矩1加（）指令時(shí)順時(shí)針轉(zhuǎn)矩01【 0 】 第四章 參數(shù)35序號(hào)參數(shù)名稱功 能設(shè)置范圍【默認(rèn)值】48轉(zhuǎn)矩限制設(shè) 置可以用此參數(shù)限制電機(jī)最大轉(zhuǎn)矩。 默認(rèn) 200 表示電機(jī)限制在 200%額定轉(zhuǎn)矩之內(nèi)工作。0300【200】速度轉(zhuǎn)矩控制參數(shù)49速度指令零漂補(bǔ)償可以調(diào)整外部模擬轉(zhuǎn)矩指令系統(tǒng)零漂；參數(shù)每設(shè)定一個(gè)單位，零漂約為 5mv-20482048【 0 】50定位完成范 圍 該參數(shù)可設(shè)置電機(jī)走完指令脈沖輸入行程后，位置到達(dá)信號(hào)（COIN,CN2-3 腳）的輸出時(shí)序。

52、 當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)在該參數(shù)設(shè)定范圍時(shí)，位置到達(dá)信號(hào)就被送出。19999【50】51零 速 可以設(shè)定零速檢出信號(hào)（ZSP,CN2-34 腳）的輸出時(shí)序。 當(dāng)電機(jī)速度低于此設(shè)定值時(shí)，ZSP 信號(hào)被送出。02000【50】52到達(dá)速度 在速度和轉(zhuǎn)矩控制方式下，設(shè)定速度到達(dá)信號(hào)（COIN,CN2-3 腳）的輸出時(shí)序。 當(dāng)電機(jī)速度超過此設(shè)定范圍時(shí)，速度到達(dá)信號(hào)就被送出。03000【2000】53位置偏差過大設(shè)置 可以用偏差脈沖數(shù)設(shè)定位置偏差過大的檢出水平： 參數(shù)值位置偏差過大檢測水平（脈沖數(shù)）/256 如果設(shè)定位置增益到較低值，又將該參數(shù)設(shè)置太小，位置偏差過大保護(hù)（報(bào)警 NO.9）可能在沒

53、有偏差時(shí)也被激活。19999【200】54位置偏差過大異常無 效可以設(shè)定位置偏差過大保護(hù)功能無效。值位置偏差過大保護(hù)0有效1無效。即使脈沖數(shù)超過 No.53 設(shè)定值，電機(jī)繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。01【 0 】邏輯程序有關(guān)參數(shù)60電機(jī)運(yùn)行時(shí)的機(jī)械制動(dòng)動(dòng)作時(shí) 間定義電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)期間從制動(dòng)保持（BRK-OFF）信號(hào)到電機(jī)電流切斷（伺服自由狀態(tài)）的過程。Tb 的值是參數(shù) NO.60 的值或電機(jī)減速到參數(shù)NO.61 所設(shè)置的轉(zhuǎn)速的值，取兩者中的較小值。 No.60=(置入值)2ms。 （）01000【10】第四章 參數(shù)36序號(hào)參數(shù)名稱功 能設(shè)置范圍【默認(rèn)值】61機(jī)械制動(dòng)動(dòng)時(shí)電機(jī)運(yùn)行速 度0200【50】63去使能后電機(jī)停

54、車方式選 擇S-ON 無效時(shí)，電機(jī)停車斷電方式：0：電機(jī)先減速到 P61，后再經(jīng)過 P60 延時(shí)斷電1：電機(jī)自由滑行慣性停車01 【 1 】64輸入信號(hào)邏輯電平選 擇BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0A_CLRS_ONINHC_MODECWLCCWLCLZEROSPD000000000:輸入低有效 1：輸入高有效例：在需要伺服內(nèi)部設(shè)定使能時(shí)，P64 設(shè)為 640255 【 0 】邏輯程序有關(guān)參數(shù)66輸出信號(hào)邏輯電平選 擇BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0ZSPTLCCOINBRK_OFFALMS-RDY0000100:低電平輸出 1：

55、高電平輸出0255 【 2 】 第四章 參數(shù)37序號(hào)參數(shù)名稱功 能設(shè)置范圍【默認(rèn)值】69通訊方式選 擇通訊方式選擇參數(shù)值012通訊方式非通訊方式RS232RS48502 【 0 】70通訊格式通訊格式參數(shù)值01通訊格式RTUASCII01【 0 】72232、485通訊驅(qū)動(dòng)器設(shè) 定選擇通訊驅(qū)動(dòng)器的軸號(hào)，必須和上位通訊軟件設(shè)置一致。0255 【 0 】73232、485通訊波特率設(shè) 定參數(shù)值0123波特率24004800960019200參數(shù)值456波特率384005760011520006 【 0 】通訊相關(guān)參數(shù)74232、485通訊協(xié)議設(shè) 定參數(shù)值通訊協(xié)議07bit，無校驗(yàn)(n)，2 個(gè)停止

56、位17bit，偶校驗(yàn)(e)，1 個(gè)停止位27bit，奇校驗(yàn)(o)，1 個(gè)停止位38bit，無校驗(yàn)(n)，2 個(gè)停止位48bit，偶校驗(yàn)(e)，1 個(gè)停止位58bit，奇校驗(yàn)( o)，1 個(gè)停止位該參數(shù)設(shè)置值必須和上位機(jī)通訊軟件處設(shè)置一致。05 【 0 】第四章 參數(shù)38序號(hào)參數(shù)名稱功 能設(shè)置范圍【默認(rèn)值】37內(nèi)部位置寄存器循環(huán)數(shù)選 擇可以選擇內(nèi)部位置寄存器循環(huán)數(shù)為 18。18【 0 】83內(nèi)部位置指令 1轉(zhuǎn)數(shù)設(shè) 定84內(nèi)部位置指令 1脈沖數(shù)設(shè)定內(nèi)部位置指令（脈沖量）內(nèi)部位置指令轉(zhuǎn)數(shù)設(shè)定值電機(jī)每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)內(nèi)部位置指令脈沖數(shù)設(shè)定值。-99999999【 1 】85內(nèi)部位置指令 2 轉(zhuǎn)數(shù)設(shè)定86內(nèi)部位

57、置指令 2 脈沖數(shù)設(shè)定87內(nèi)部位置指令 3 轉(zhuǎn)數(shù)設(shè)定88內(nèi)部位置指令 3 脈沖數(shù)設(shè)定89內(nèi)部位置指令 4 轉(zhuǎn)數(shù)設(shè)定90內(nèi)部位置指令 4 脈沖數(shù)設(shè)定91內(nèi)部位置指令 5 轉(zhuǎn)數(shù)設(shè)定92內(nèi)部位置指令 5 脈沖數(shù)設(shè)定93內(nèi)部位置指令 6 轉(zhuǎn)數(shù)設(shè)定94內(nèi)部位置指令 6 脈沖數(shù)設(shè)定95內(nèi)部位置指令 7 轉(zhuǎn)數(shù)設(shè)定96內(nèi)部位置指令 7 脈沖數(shù)設(shè)定97內(nèi)部位置指令 8 轉(zhuǎn)數(shù)設(shè)定98內(nèi)部位置指令 8 脈沖數(shù)設(shè)定-99999999 【 1 】115內(nèi)部位置指令 1 的移動(dòng)速度116內(nèi)部位置指令 2 的移動(dòng)速度117內(nèi)部位置指令 3 的移動(dòng)速度118內(nèi)部位置指令 4 的移動(dòng)速度119內(nèi)部位置指令 5 的移動(dòng)速度120

58、內(nèi)部位置指令 6 的移動(dòng)速度121內(nèi)部位置指令 7 的移動(dòng)速度122內(nèi)部位置指令 8 的移動(dòng)速度03000 【100】139延時(shí)寄存器 1140延時(shí)寄存器 2141延時(shí)寄存器 3142延時(shí)寄存器 4143延時(shí)寄存器 5144延時(shí)寄存器 6內(nèi)部位置控制參數(shù)145延時(shí)寄存器 7設(shè)定內(nèi)部位置指令n 到內(nèi)部位置指令n+1 延遲時(shí)間，延遲時(shí)間設(shè)定值10ms 第四章 參數(shù)39146延時(shí)寄存器 8154延時(shí)寄存器 909999【100】序號(hào)參數(shù)名稱功 能設(shè)置范圍【默認(rèn)值】131內(nèi)部速度指令 1132內(nèi)部速度指令 2133內(nèi)部速度指令 3-30003000 【500】135內(nèi)部轉(zhuǎn)矩指令 1136內(nèi)部轉(zhuǎn)矩指令

59、2內(nèi)部速度控制參數(shù)137內(nèi)部轉(zhuǎn)矩指令 3-30003000 【50】第五章 監(jiān)控與操作40第五章 監(jiān)控與操作5.1 面板操作面板由 5 個(gè) LED 數(shù)碼管和 4 個(gè)按鍵“MOD”“”“”“SET”組成，用來顯示系統(tǒng)狀態(tài)、設(shè)置參數(shù)等。操作是分層操作的，其分層操作如下述。第 1 層：用來選擇 4 種操作方式，用“MOD”鍵改變方式，按“SET”進(jìn)入對(duì)應(yīng)方式的第 2 層操作，輸入?yún)?shù)號(hào)后，再按“SET”進(jìn)入第 3 層操作，對(duì)對(duì)應(yīng)的參數(shù)修改，并返回上一層操作；在進(jìn)入第二三層后，按“MOD”鍵可返回上一層操作，或在設(shè)置參數(shù)時(shí)按“MOD”鍵參數(shù)不被修改。簡單來說：“MOD”：模式選擇 取消 “” ：字符移

60、位“” ：數(shù)值增加 “SET” ：確認(rèn)在操作中，注意 LED 小數(shù)點(diǎn)閃爍的位就表示此位能被修改。如果 5 個(gè)數(shù)碼管的小數(shù)點(diǎn)閃爍，表示發(fā)生報(bào)警，同時(shí)會(huì)顯示報(bào)警號(hào)。如果連續(xù)按住同一鍵,會(huì)出現(xiàn)下面情況：鍵出現(xiàn)的情況MOD在不同模式間切換或作為取消按鈕層層退出操作位循環(huán)左移操作位數(shù)值持續(xù)增加，不產(chǎn)生進(jìn)位，增到 9 后從 0 開始循環(huán)SET如果是進(jìn)行 EEPROM 操作，將會(huì)不斷寫 EEPROM 第五章 監(jiān)控與操作41其操作方式選擇框圖如下所示：圖 51 操作方式選擇框圖（第 1 層）5.2 監(jiān)視方式(DISP)1. 在第 1 層中選擇監(jiān)視方式“d I S P”,按“SET”進(jìn)入監(jiān)視方式，LED 顯示“