第5章順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法

1、第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法l使用起保停電路的順序控制梯使用起保停電路的順序控制梯形圖設(shè)計(jì)方法形圖設(shè)計(jì)方法l以轉(zhuǎn)換為中心的順序控制梯形以轉(zhuǎn)換為中心的順序控制梯形圖設(shè)計(jì)方法圖設(shè)計(jì)方法l使用使用SCRSCR指令的順序控制梯形指令的順序控制梯形圖設(shè)計(jì)方法圖設(shè)計(jì)方法l具有多種工作方式的系統(tǒng)的順具有多種工作方式的系統(tǒng)的順序控制梯形圖設(shè)計(jì)方法序控制梯形圖設(shè)計(jì)方法 第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法本章主要內(nèi)容：本章主要內(nèi)容： 使用起保停電路的設(shè)計(jì)方法使用起保停電路的設(shè)計(jì)方法 以

2、轉(zhuǎn)換為中心的設(shè)計(jì)方法以轉(zhuǎn)換為中心的設(shè)計(jì)方法 使用順序控制繼電器的設(shè)計(jì)方法使用順序控制繼電器的設(shè)計(jì)方法 本章介紹的編程方法很容易掌握，用它們可本章介紹的編程方法很容易掌握，用它們可以迅速地、得心應(yīng)手地設(shè)計(jì)出任意復(fù)雜的數(shù)字量以迅速地、得心應(yīng)手地設(shè)計(jì)出任意復(fù)雜的數(shù)字量控制系統(tǒng)的梯形圖控制系統(tǒng)的梯形圖返回本章首頁(yè)返回本章首頁(yè)第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法本章難點(diǎn)本章難點(diǎn)具有多種工作方式的系統(tǒng)順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)具有多種工作方式的系統(tǒng)順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法；方法；SCR指令的理解。指令的理解。 本章作業(yè)本章作業(yè)習(xí)題習(xí)題5.5(P81)5、67、8、910、11第第5

3、5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法 控制系統(tǒng)的梯形圖一般采用如圖所示的典型控制系統(tǒng)的梯形圖一般采用如圖所示的典型結(jié)構(gòu)，系統(tǒng)有自動(dòng)和手動(dòng)兩個(gè)工作方式。結(jié)構(gòu)，系統(tǒng)有自動(dòng)和手動(dòng)兩個(gè)工作方式。SM0.0的常開(kāi)觸點(diǎn)一直閉合，每次掃描都會(huì)執(zhí)行公用程的常開(kāi)觸點(diǎn)一直閉合，每次掃描都會(huì)執(zhí)行公用程序。自動(dòng)方式和手動(dòng)方式都需要執(zhí)行的操作放在序。自動(dòng)方式和手動(dòng)方式都需要執(zhí)行的操作放在公用程序中，公用程序還用于自動(dòng)程序和手動(dòng)程公用程序中，公用程序還用于自動(dòng)程序和手動(dòng)程序相互切換的處理。序相互切換的處理。返回本章首頁(yè)返回本章首頁(yè)第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法 I2.

4、0是自動(dòng)是自動(dòng)/手動(dòng)切換開(kāi)關(guān)，當(dāng)其為手動(dòng)切換開(kāi)關(guān)，當(dāng)其為1時(shí)調(diào)用時(shí)調(diào)用手動(dòng)程序，為手動(dòng)程序，為0時(shí)調(diào)用自動(dòng)程序。時(shí)調(diào)用自動(dòng)程序。 開(kāi)始執(zhí)行自動(dòng)程序時(shí)，要求系統(tǒng)處于與自動(dòng)開(kāi)始執(zhí)行自動(dòng)程序時(shí)，要求系統(tǒng)處于與自動(dòng)程序的順序功能圖中初始步對(duì)應(yīng)的初始狀態(tài)。程序的順序功能圖中初始步對(duì)應(yīng)的初始狀態(tài)。 若開(kāi)機(jī)時(shí)系統(tǒng)沒(méi)有處于初始狀態(tài)，則應(yīng)進(jìn)入若開(kāi)機(jī)時(shí)系統(tǒng)沒(méi)有處于初始狀態(tài)，則應(yīng)進(jìn)入手動(dòng)工作方式，用手動(dòng)操作使系統(tǒng)進(jìn)入初始狀態(tài)手動(dòng)工作方式，用手動(dòng)操作使系統(tǒng)進(jìn)入初始狀態(tài)后，再切換到自動(dòng)工作方式；后，再切換到自動(dòng)工作方式； 也可以設(shè)置使系統(tǒng)自動(dòng)進(jìn)入初始狀態(tài)的工作也可以設(shè)置使系統(tǒng)自動(dòng)進(jìn)入初始狀態(tài)的工作方式。方式。返回本節(jié)返

5、回本節(jié)第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法5.15.1使用起保停電路的順序控制梯形圖設(shè)計(jì)方法使用起保停電路的順序控制梯形圖設(shè)計(jì)方法5.1.1 5.1.1 單序列的編程方法單序列的編程方法 設(shè)計(jì)起保停電路的關(guān)鍵是找出它的起動(dòng)條設(shè)計(jì)起保停電路的關(guān)鍵是找出它的起動(dòng)條件和停止條件。件和停止條件。 例如，控制鍋爐的鼓風(fēng)機(jī)和引風(fēng)機(jī)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。例如，控制鍋爐的鼓風(fēng)機(jī)和引風(fēng)機(jī)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。 控制要求如下：按了起動(dòng)按鈕控制要求如下：按了起動(dòng)按鈕I0.0以后，應(yīng)先開(kāi)引以后，應(yīng)先開(kāi)引風(fēng)機(jī)，延時(shí)風(fēng)機(jī)，延時(shí)12S后再開(kāi)鼓風(fēng)機(jī)。按了停止按鈕后再開(kāi)鼓風(fēng)機(jī)。按了停止按鈕I0.1以以后，應(yīng)先停

6、鼓風(fēng)機(jī)，后，應(yīng)先停鼓風(fēng)機(jī)，10S后再停引風(fēng)機(jī)。后再停引風(fēng)機(jī)。返回本節(jié)返回本節(jié)第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法1 1）順序功能圖與時(shí)序波形圖）順序功能圖與時(shí)序波形圖返回本章首頁(yè)返回本章首頁(yè)第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法如上例，根據(jù)轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的基本規(guī)則，轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)如上例，根據(jù)轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的基本規(guī)則，轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的條件是它的前級(jí)步為活動(dòng)步，并且滿(mǎn)足相應(yīng)的的條件是它的前級(jí)步為活動(dòng)步，并且滿(mǎn)足相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件，步轉(zhuǎn)換條件，步M0.1變?yōu)榛顒?dòng)步的條件是它的前級(jí)變?yōu)榛顒?dòng)步的條件是它的前級(jí)步步M0.0為活動(dòng)步，且二者之間的轉(zhuǎn)換條件為活動(dòng)步，且二者之間的轉(zhuǎn)換條

7、件I0.0為為1。 在起保停電路中，則應(yīng)將代表前級(jí)步的在起保停電路中，則應(yīng)將代表前級(jí)步的M0.0的常開(kāi)觸點(diǎn)和轉(zhuǎn)換條件的的常開(kāi)觸點(diǎn)和轉(zhuǎn)換條件的I0.0的常開(kāi)觸點(diǎn)相串聯(lián)，的常開(kāi)觸點(diǎn)相串聯(lián)，作為控制作為控制M0.1的起動(dòng)電路。的起動(dòng)電路。（起動(dòng)條件）（起動(dòng)條件）1 1、找出系統(tǒng)的起動(dòng)條件和停止條件、找出系統(tǒng)的起動(dòng)條件和停止條件第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法當(dāng)當(dāng)M0.1和和T37的常開(kāi)觸點(diǎn)均閉合時(shí)，步的常開(kāi)觸點(diǎn)均閉合時(shí)，步M0.2變?yōu)榛顒?dòng)步，這時(shí)步變?yōu)榛顒?dòng)步，這時(shí)步M0.1應(yīng)變?yōu)椴换顟?yīng)變?yōu)椴换顒?dòng)步，因此可將動(dòng)步，因此可將M0.2為為1作為使存儲(chǔ)器位作為使存儲(chǔ)器位M0.

8、1變?yōu)樽優(yōu)镺FF的條件，即將的條件，即將M0.2的常閉觸的常閉觸點(diǎn)與點(diǎn)與M0.1的線(xiàn)圈串聯(lián)。的線(xiàn)圈串聯(lián)。（停止條件）（停止條件）注意：注意：PLC開(kāi)始運(yùn)行時(shí)應(yīng)將開(kāi)始運(yùn)行時(shí)應(yīng)將M0.0置為置為1，否則系統(tǒng)無(wú)法工作，故將僅在第一個(gè)掃描否則系統(tǒng)無(wú)法工作，故將僅在第一個(gè)掃描周期接通的周期接通的SM0.1的常開(kāi)觸點(diǎn)與上述串聯(lián)的常開(kāi)觸點(diǎn)與上述串聯(lián)電路并聯(lián)，起動(dòng)電路還并聯(lián)了電路并聯(lián)，起動(dòng)電路還并聯(lián)了M0.0的自保的自保持觸點(diǎn)。持觸點(diǎn)。第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法2.2.輸出電路的設(shè)計(jì)方法輸出電路的設(shè)計(jì)方法 2）因線(xiàn)圈一般只允許出現(xiàn)一次，）因線(xiàn)圈一般只允許出現(xiàn)一次，某一某一

9、輸出在幾步中都為輸出在幾步中都為ON，將代表各有關(guān)步的，將代表各有關(guān)步的存儲(chǔ)器位的常開(kāi)觸點(diǎn)并聯(lián)后，驅(qū)動(dòng)該輸出存儲(chǔ)器位的常開(kāi)觸點(diǎn)并聯(lián)后，驅(qū)動(dòng)該輸出的線(xiàn)圈。的線(xiàn)圈。（M0.1MO.3的常開(kāi)觸點(diǎn)并聯(lián)的常開(kāi)觸點(diǎn)并聯(lián)驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)Q0.O的線(xiàn)圈）的線(xiàn)圈）第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法2 2）鼓風(fēng)機(jī)和引風(fēng)機(jī)的順序控制梯形圖）鼓風(fēng)機(jī)和引風(fēng)機(jī)的順序控制梯形圖第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法5.1.2 5.1.2 選擇序列的編程方法選擇序列的編程方法1、選擇序列的分支的編程方法、選擇序列的分支的編程方法如圖如圖5-4中步中步M0.0之后有一個(gè)選擇序之后

10、有一個(gè)選擇序列的分支，設(shè)列的分支，設(shè)M0.0為活動(dòng)步，當(dāng)它的后續(xù)為活動(dòng)步，當(dāng)它的后續(xù)步步M0.1或或M0.2變?yōu)榛顒?dòng)步時(shí)，它都應(yīng)變?yōu)樽優(yōu)榛顒?dòng)步時(shí)，它都應(yīng)變?yōu)椴换顒?dòng)步，所以應(yīng)將不活動(dòng)步，所以應(yīng)將M0.1和和M0.2的常閉觸的常閉觸點(diǎn)與點(diǎn)與M0.0的線(xiàn)圈串聯(lián)。的線(xiàn)圈串聯(lián)。第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法圖（圖（a) 順序功能圖順序功能圖第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法圖圖5-4（ b) 梯形圖梯形圖第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法2、選擇序列的合并的編程方法、選擇序列的合并的編程方法 步步M0.2之前有

11、一個(gè)合并，當(dāng)步之前有一個(gè)合并，當(dāng)步M0.1為活動(dòng)步，并且轉(zhuǎn)換條件為活動(dòng)步，并且轉(zhuǎn)換條件I0.1滿(mǎn)滿(mǎn)足，或者步足，或者步M0.0為活動(dòng)步，并且轉(zhuǎn)換為活動(dòng)步，并且轉(zhuǎn)換條件條件I0.2滿(mǎn)足，步滿(mǎn)足，步M0.2都應(yīng)變?yōu)榛顒?dòng)都應(yīng)變?yōu)榛顒?dòng)步，對(duì)應(yīng)的起動(dòng)電路由上述兩條并聯(lián)步，對(duì)應(yīng)的起動(dòng)電路由上述兩條并聯(lián)支路組成。如圖支路組成。如圖5-4(b)。（梯形圖）。（梯形圖）第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法3、 僅有兩步的閉環(huán)的處理僅有兩步的閉環(huán)的處理 如果在順序功能圖中有僅有兩步組成如果在順序功能圖中有僅有兩步組成的小閉環(huán)，如圖：的小閉環(huán)，如圖：第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方

12、法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法 用起保停電路設(shè)計(jì)的梯形圖不能正常工作，用起保停電路設(shè)計(jì)的梯形圖不能正常工作，如如M0.2和和I0.2均為均為1時(shí)，時(shí)，M0.3的起動(dòng)電路接通，的起動(dòng)電路接通，但與但與M0.3的線(xiàn)圈串聯(lián)的的線(xiàn)圈串聯(lián)的M0.2的觸點(diǎn)卻是斷開(kāi)的，的觸點(diǎn)卻是斷開(kāi)的，所以所以M0.3的線(xiàn)圈不能的線(xiàn)圈不能“通電通電”。 其根本問(wèn)題在于步其根本問(wèn)題在于步M0.2既是既是M0.3的前級(jí)步，的前級(jí)步，又是它的后續(xù)步。該例中，如圖又是它的后續(xù)步。該例中，如圖5-5所示，將所示，將M0.2的常閉觸點(diǎn)改為的常閉觸點(diǎn)改為I0.3的常閉觸點(diǎn)即行解決。的常閉觸點(diǎn)即行解決。圖圖5-5 僅有兩步僅有兩步的閉環(huán)的處理

13、的閉環(huán)的處理第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法5.1.3 5.1.3 并行序列的編程方法并行序列的編程方法1、并行序列的分支的編程方法、并行序列的分支的編程方法 如圖如圖5-4（a)，步，步M0.2之后有一個(gè)并行序列的之后有一個(gè)并行序列的分支，當(dāng)步分支，當(dāng)步M0.2是活動(dòng)步并且轉(zhuǎn)換條件是活動(dòng)步并且轉(zhuǎn)換條件I0.3滿(mǎn)足時(shí)，滿(mǎn)足時(shí)，步步M0.3和步和步M0.5應(yīng)同時(shí)變?yōu)榛顒?dòng)步，用應(yīng)同時(shí)變?yōu)榛顒?dòng)步，用M0.2和和I0.3的常開(kāi)觸點(diǎn)組成的串聯(lián)電路分別作為的常開(kāi)觸點(diǎn)組成的串聯(lián)電路分別作為M0.3和和M0.5的起動(dòng)電路來(lái)實(shí)現(xiàn)；的起動(dòng)電路來(lái)實(shí)現(xiàn)；（起動(dòng)條件）（起動(dòng)條件） 與此同

14、時(shí)，只需將與此同時(shí)，只需將M0.3或或M0.5的常閉觸點(diǎn)與的常閉觸點(diǎn)與M0.2的線(xiàn)圈串聯(lián)即可。的線(xiàn)圈串聯(lián)即可。（停止條件）（停止條件）第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法2、 并行序列的合并的編程方法并行序列的合并的編程方法 步步M0.0之前有一個(gè)并行序列的合并，該轉(zhuǎn)換之前有一個(gè)并行序列的合并，該轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的條件是所有的前級(jí)步都是活動(dòng)步和轉(zhuǎn)換條實(shí)現(xiàn)的條件是所有的前級(jí)步都是活動(dòng)步和轉(zhuǎn)換條件件I0.6滿(mǎn)足。因此，應(yīng)將滿(mǎn)足。因此，應(yīng)將M0.4、M0.6和和I0.6的常的常開(kāi)觸點(diǎn)串聯(lián)，作為控制開(kāi)觸點(diǎn)串聯(lián)，作為控制M0.0的起保停電路的起動(dòng)的起保停電路的起動(dòng)電路。電路。 （起動(dòng)

15、條件）（起動(dòng)條件） 第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法5.2 5.2 以轉(zhuǎn)換為中心的順序控制梯形圖設(shè)計(jì)以轉(zhuǎn)換為中心的順序控制梯形圖設(shè)計(jì)方法方法梯形圖與順序功能圖的對(duì)應(yīng)關(guān)系梯形圖與順序功能圖的對(duì)應(yīng)關(guān)系特點(diǎn)：特點(diǎn)：這種設(shè)計(jì)方法特別有規(guī)律。在設(shè)計(jì)這種設(shè)計(jì)方法特別有規(guī)律。在設(shè)計(jì)復(fù)雜的順序功能圖的梯形圖時(shí)既容易掌握，復(fù)雜的順序功能圖的梯形圖時(shí)既容易掌握，又不容易出錯(cuò)。又不容易出錯(cuò)。第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法5.2.1 5.2.1 單序列的編程方法單序列的編程方法 在以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法中，用該轉(zhuǎn)換所在以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法中，用該轉(zhuǎn)換

16、所有前級(jí)步對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)器位的常開(kāi)觸點(diǎn)與轉(zhuǎn)換對(duì)應(yīng)有前級(jí)步對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)器位的常開(kāi)觸點(diǎn)與轉(zhuǎn)換對(duì)應(yīng)的觸點(diǎn)或電路串聯(lián)，將它作為使所有后續(xù)步對(duì)應(yīng)的觸點(diǎn)或電路串聯(lián)，將它作為使所有后續(xù)步對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)器位置位（使用置位指令）和使所有前級(jí)的存儲(chǔ)器位置位（使用置位指令）和使所有前級(jí)步對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)器位復(fù)位（使用復(fù)位指令）的條件。步對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)器位復(fù)位（使用復(fù)位指令）的條件。 每一轉(zhuǎn)換對(duì)應(yīng)一個(gè)這樣的置位和復(fù)位的電路塊，每一轉(zhuǎn)換對(duì)應(yīng)一個(gè)這樣的置位和復(fù)位的電路塊，有多少個(gè)轉(zhuǎn)換就有多少個(gè)這樣的電路塊。有多少個(gè)轉(zhuǎn)換就有多少個(gè)這樣的電路塊。 第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法例如某組合機(jī)床的動(dòng)力頭控制系統(tǒng)。如

17、圖例如某組合機(jī)床的動(dòng)力頭控制系統(tǒng)。如圖5-8第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法梯形圖梯形圖第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法注意：注意：使用該編程方法時(shí)，不能將輸出位的線(xiàn)使用該編程方法時(shí)，不能將輸出位的線(xiàn)圈與置位指令和復(fù)位指令并聯(lián)。圈與置位指令和復(fù)位指令并聯(lián)。 這是因?yàn)閳D中（如這是因?yàn)閳D中（如5-8）控制置位、復(fù)位的）控制置位、復(fù)位的串聯(lián)電路接通的時(shí)間是相當(dāng)短的，只有一個(gè)掃描串聯(lián)電路接通的時(shí)間是相當(dāng)短的，只有一個(gè)掃描周期，轉(zhuǎn)換條件滿(mǎn)足后前級(jí)步馬上被復(fù)位，該串周期，轉(zhuǎn)換條件滿(mǎn)足后前級(jí)步馬上被復(fù)位，該串聯(lián)電路斷開(kāi)，而輸出位（聯(lián)電路斷開(kāi)，而

18、輸出位（Q）的線(xiàn)圈至少應(yīng)該在）的線(xiàn)圈至少應(yīng)該在某一步對(duì)應(yīng)的全部時(shí)間內(nèi)被接通。某一步對(duì)應(yīng)的全部時(shí)間內(nèi)被接通。 所以應(yīng)根據(jù)順序功能圖，用代表步的存儲(chǔ)器所以應(yīng)根據(jù)順序功能圖，用代表步的存儲(chǔ)器位的常開(kāi)觸點(diǎn)或它們的并聯(lián)電路來(lái)驅(qū)動(dòng)輸出位的位的常開(kāi)觸點(diǎn)或它們的并聯(lián)電路來(lái)驅(qū)動(dòng)輸出位的線(xiàn)圈。線(xiàn)圈。第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法5.2.2 5.2.2 選擇序列的編程方法選擇序列的編程方法圖圖5-9局部局部第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法對(duì)應(yīng)梯形圖對(duì)應(yīng)梯形圖第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法5.2.3 并行序列的編程方法

19、并行序列的編程方法并行序列的分支與合并并行序列的分支與合并第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法5.3 使用使用SCR指令的順序控制梯形圖設(shè)計(jì)指令的順序控制梯形圖設(shè)計(jì)方法方法5.3.1 順序控制繼電器指令順序控制繼電器指令 S7-200中的順序控制繼電器（中的順序控制繼電器（S）專(zhuān)門(mén)用于）專(zhuān)門(mén)用于編制順序控制程序。順序控制程序被順序控制繼編制順序控制程序。順序控制程序被順序控制繼電器指令（電器指令（LSCR）劃分為）劃分為L(zhǎng)SCR與與LSCE指令之指令之間的若干個(gè)間的若干個(gè)SCR段，一個(gè)段，一個(gè)SCR段對(duì)應(yīng)于順序功能段對(duì)應(yīng)于順序功能圖中的一步。圖中的一步。第第5 5章

20、章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法表表5-1 順序控制繼電器（順序控制繼電器（SCR）指令）指令梯形圖梯形圖語(yǔ)句表語(yǔ)句表描述描述SCRLSCR S-bitSCR 程序段開(kāi)始程序段開(kāi)始SCRTSCRT S-bitSCR轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換SCRECSCRESCR程序段條件結(jié)束程序段條件結(jié)束SCRESCRESCR程序段結(jié)束程序段結(jié)束第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法圖圖5-12 某小車(chē)運(yùn)動(dòng)的示意圖和順序功能圖某小車(chē)運(yùn)動(dòng)的示意圖和順序功能圖1、設(shè)小車(chē)在初始位置時(shí)停在左邊，限位開(kāi)關(guān)、設(shè)小車(chē)在初始位置時(shí)停在左邊，限位開(kāi)關(guān)I0.2為為1狀態(tài)。狀態(tài)。2、在設(shè)計(jì)梯形圖時(shí)，用

21、、在設(shè)計(jì)梯形圖時(shí)，用LSCR和和SCRE指令表示指令表示SCR段的開(kāi)始和結(jié)束。在段的開(kāi)始和結(jié)束。在SCR段中用段中用SM0.0的常的常開(kāi)觸點(diǎn)來(lái)驅(qū)動(dòng)在該步中應(yīng)為開(kāi)觸點(diǎn)來(lái)驅(qū)動(dòng)在該步中應(yīng)為1狀態(tài)的輸出點(diǎn)（狀態(tài)的輸出點(diǎn)（Q）線(xiàn)圈，并用轉(zhuǎn)換條件對(duì)應(yīng)的觸點(diǎn)或電路來(lái)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)線(xiàn)圈，并用轉(zhuǎn)換條件對(duì)應(yīng)的觸點(diǎn)或電路來(lái)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換到后續(xù)步的換到后續(xù)步的SCRT指令。指令。第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法3、只有活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的、只有活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的SCRE線(xiàn)圈通電，并且只線(xiàn)圈通電，并且只有活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的有活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的SCR區(qū)內(nèi)的區(qū)內(nèi)的SM0.0的常開(kāi)觸點(diǎn)閉的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，不活動(dòng)步的合，不活動(dòng)步的SCR

22、區(qū)內(nèi)的區(qū)內(nèi)的SM0.0常開(kāi)觸點(diǎn)處于常開(kāi)觸點(diǎn)處于斷開(kāi)狀態(tài)，因此，斷開(kāi)狀態(tài)，因此，SCR區(qū)內(nèi)的線(xiàn)圈受到對(duì)應(yīng)的順區(qū)內(nèi)的線(xiàn)圈受到對(duì)應(yīng)的順序控制繼電器的控制，序控制繼電器的控制，SCR區(qū)內(nèi)的線(xiàn)圈還可受與區(qū)內(nèi)的線(xiàn)圈還可受與它串聯(lián)的觸點(diǎn)的控制。它串聯(lián)的觸點(diǎn)的控制。4、程序運(yùn)行情況如下：首次掃描時(shí)、程序運(yùn)行情況如下：首次掃描時(shí)SM0.1的常的常開(kāi)觸點(diǎn)接通一個(gè)掃描周期，使順序控制繼電器開(kāi)觸點(diǎn)接通一個(gè)掃描周期，使順序控制繼電器S0.0置位，初始步變?yōu)榛顒?dòng)步，只執(zhí)行置位，初始步變?yōu)榛顒?dòng)步，只執(zhí)行S0.0對(duì)應(yīng)對(duì)應(yīng)的的SCR段。如果小車(chē)在最左邊，段。如果小車(chē)在最左邊，I0.2為為1狀態(tài)，狀態(tài)，此時(shí)按下起動(dòng)按鈕此時(shí)按下起

23、動(dòng)按鈕I0.0，指令，指令“SCRT S0.1”對(duì)應(yīng)對(duì)應(yīng)的的第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法的線(xiàn)圈得電，使的線(xiàn)圈得電，使S0.1變?yōu)樽優(yōu)?狀態(tài)，操作系統(tǒng)使?fàn)顟B(tài)，操作系統(tǒng)使S0.0變?yōu)樽優(yōu)?狀態(tài)，系統(tǒng)從初始步轉(zhuǎn)換到右行步，狀態(tài)，系統(tǒng)從初始步轉(zhuǎn)換到右行步，只執(zhí)行只執(zhí)行S0.1對(duì)應(yīng)的對(duì)應(yīng)的SCR段。在該段中，段。在該段中，SM0.0的的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，Q0.0的線(xiàn)圈得電，小車(chē)右行。的線(xiàn)圈得電，小車(chē)右行。第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法接上圖接上圖(梯形圖梯形圖)

24、第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法5.3.3 選擇序列和并行序列的編程方法選擇序列和并行序列的編程方法第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法1、上圖中，步、上圖中，步S0.0之后有一個(gè)選擇序列的分支，之后有一個(gè)選擇序列的分支，當(dāng)它是活動(dòng)步，并且轉(zhuǎn)換條件當(dāng)它是活動(dòng)步，并且轉(zhuǎn)換條件I0.0得到滿(mǎn)足，后得到滿(mǎn)足，后續(xù)步續(xù)步S0.1將變?yōu)榛顒?dòng)步，將變?yōu)榛顒?dòng)步，S0.0變?yōu)椴换顒?dòng)步。反變?yōu)椴换顒?dòng)步。反之，如果步之，如果步S0.0為活動(dòng)步，并且轉(zhuǎn)換條件為活動(dòng)步，并且轉(zhuǎn)換條件I0.2得得到滿(mǎn)足，后續(xù)步到滿(mǎn)足，后續(xù)步S0.2將變?yōu)榛顒?dòng)步，將變?yōu)榛顒?dòng)步，S

25、0.0變?yōu)椴阶優(yōu)椴交顒?dòng)步?；顒?dòng)步。2、步、步S0.3之前有一個(gè)選擇序列的合并，當(dāng)步之前有一個(gè)選擇序列的合并，當(dāng)步S0.1為活動(dòng)步，并且轉(zhuǎn)換條件為活動(dòng)步，并且轉(zhuǎn)換條件I0.1滿(mǎn)足，或者另滿(mǎn)足，或者另一分支滿(mǎn)足，步一分支滿(mǎn)足，步S0.3都將變?yōu)榛顒?dòng)步。注意其梯都將變?yōu)榛顒?dòng)步。注意其梯形圖表達(dá)。形圖表達(dá)。第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法并行序列梯形圖如下并行序列梯形圖如下(局部局部):第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法課堂作業(yè)課堂作業(yè)P82 第第11題題.要求要求:畫(huà)出順序功能圖后畫(huà)出順序功能圖后,分別用前面介紹的三種分別用前面介紹的三種

26、方法設(shè)計(jì)梯形圖方法設(shè)計(jì)梯形圖.第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法一、系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)與工作方式一、系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)與工作方式1、硬件結(jié)構(gòu)、硬件結(jié)構(gòu) 為了滿(mǎn)足生產(chǎn)的需要，很多設(shè)備要求設(shè)置多種工作為了滿(mǎn)足生產(chǎn)的需要，很多設(shè)備要求設(shè)置多種工作方式，例如手動(dòng)和自動(dòng)（包括連續(xù)、單周期、單步和自方式，例如手動(dòng)和自動(dòng)（包括連續(xù)、單周期、單步和自動(dòng)返回初始狀態(tài)）工作方式。動(dòng)返回初始狀態(tài)）工作方式。 手動(dòng)程序比較簡(jiǎn)單，一般用經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法設(shè)計(jì)；復(fù)雜手動(dòng)程序比較簡(jiǎn)單，一般用經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法設(shè)計(jì)；復(fù)雜的自動(dòng)程序一般根據(jù)系統(tǒng)的順序功能圖用順序控制法設(shè)的自動(dòng)程序一般根據(jù)系統(tǒng)的順序功能圖用順序控制法設(shè)計(jì)。

27、計(jì)。 下面以某機(jī)械手的控制為例來(lái)說(shuō)明。下面以某機(jī)械手的控制為例來(lái)說(shuō)明。第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法 某機(jī)械手用來(lái)將工件從某機(jī)械手用來(lái)將工件從A點(diǎn)搬運(yùn)到點(diǎn)搬運(yùn)到B點(diǎn)，如圖點(diǎn)，如圖所示。所示。第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法 控制面板如圖所示：控制面板如圖所示：第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法 右圖為右圖為PLC的外部接線(xiàn)圖的外部接線(xiàn)圖第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法 輸出輸出Q0.1為為1時(shí)工件被夾緊，為時(shí)工件被夾緊，為0時(shí)被松開(kāi)。時(shí)被松開(kāi)。工作方式選擇開(kāi)關(guān)的工作方

28、式選擇開(kāi)關(guān)的5個(gè)位置分別對(duì)應(yīng)于個(gè)位置分別對(duì)應(yīng)于5種工作種工作方式，操作面板左下部的方式，操作面板左下部的6個(gè)按鈕是手動(dòng)按鈕。個(gè)按鈕是手動(dòng)按鈕。 為了保證在緊急情況下（包括為了保證在緊急情況下（包括PLC發(fā)生故障發(fā)生故障時(shí)）能可靠地切斷時(shí)）能可靠地切斷PLC的負(fù)載電源，設(shè)置了交流的負(fù)載電源，設(shè)置了交流接觸器接觸器KM（見(jiàn)上圖）。（見(jiàn)上圖）。 在在PLC開(kāi)始運(yùn)行時(shí)按下開(kāi)始運(yùn)行時(shí)按下“負(fù)載電源負(fù)載電源”按鈕，按鈕，KM的主觸點(diǎn)接通，給外部負(fù)載提供交流電源，的主觸點(diǎn)接通，給外部負(fù)載提供交流電源，出現(xiàn)緊急情況時(shí)用出現(xiàn)緊急情況時(shí)用“緊急停車(chē)緊急停車(chē)”按鈕斷開(kāi)負(fù)載電按鈕斷開(kāi)負(fù)載電源。源。第第5 5章章 順序

29、控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法2 2、工作方式、工作方式 系統(tǒng)設(shè)有手動(dòng)、單周期、單步、連續(xù)和回原點(diǎn)系統(tǒng)設(shè)有手動(dòng)、單周期、單步、連續(xù)和回原點(diǎn)5種種工作方式。工作方式。 在手動(dòng)工作方式下，用在手動(dòng)工作方式下，用I0.5I1.2對(duì)應(yīng)的對(duì)應(yīng)的6個(gè)按鈕分別個(gè)按鈕分別獨(dú)立控制機(jī)械手的升、降、左行、右行和夾緊、松開(kāi)。獨(dú)立控制機(jī)械手的升、降、左行、右行和夾緊、松開(kāi)。 在單周期工作方式下，按下起動(dòng)按鈕在單周期工作方式下，按下起動(dòng)按鈕I2.6后，從初始后，從初始步步M0.0開(kāi)始，機(jī)械手按順序功能圖（如圖開(kāi)始，機(jī)械手按順序功能圖（如圖5-22所示）的所示）的規(guī)定完成一個(gè)周期的工作后，返回并停留在初始步

30、。規(guī)定完成一個(gè)周期的工作后，返回并停留在初始步。 在連續(xù)工作方式下，在初始狀態(tài)按下起動(dòng)按鈕后。機(jī)在連續(xù)工作方式下，在初始狀態(tài)按下起動(dòng)按鈕后。機(jī)械手從初始步開(kāi)始，工作一個(gè)周期后又開(kāi)始搬運(yùn)下一個(gè)械手從初始步開(kāi)始，工作一個(gè)周期后又開(kāi)始搬運(yùn)下一個(gè)工件，反復(fù)連續(xù)地工作。工件，反復(fù)連續(xù)地工作。注意：按下停止按鈕，并不馬上停止工作，完成最后一注意：按下停止按鈕，并不馬上停止工作，完成最后一個(gè)周期的工作后，系統(tǒng)才返回并停留在初始步。個(gè)周期的工作后，系統(tǒng)才返回并停留在初始步。第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法 在單步工作方式下，從初始步開(kāi)始，按一下起動(dòng)按在單步工作方式下，從初始步開(kāi)

31、始，按一下起動(dòng)按鈕，系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到下一步，完成該步的任務(wù)后，自動(dòng)停止鈕，系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到下一步，完成該步的任務(wù)后，自動(dòng)停止工作并停留在該步，再按一下起動(dòng)按鈕，又往前走一步。工作并停留在該步，再按一下起動(dòng)按鈕，又往前走一步。 單步工作方式常用于系統(tǒng)的調(diào)試。單步工作方式常用于系統(tǒng)的調(diào)試。 機(jī)械手在最上面和最左邊且?jiàn)A緊裝置松開(kāi)時(shí)，稱(chēng)為機(jī)械手在最上面和最左邊且?jiàn)A緊裝置松開(kāi)時(shí)，稱(chēng)為系統(tǒng)處于原點(diǎn)狀態(tài)（或稱(chēng)初始狀態(tài)）。在進(jìn)入單周期、系統(tǒng)處于原點(diǎn)狀態(tài)（或稱(chēng)初始狀態(tài)）。在進(jìn)入單周期、連續(xù)和單步工作方式之前，系統(tǒng)應(yīng)處于原點(diǎn)狀態(tài)。連續(xù)和單步工作方式之前，系統(tǒng)應(yīng)處于原點(diǎn)狀態(tài)。 如果不在初始狀態(tài)，可以選擇回原點(diǎn)工作方式，然如果不

32、在初始狀態(tài)，可以選擇回原點(diǎn)工作方式，然后按下起動(dòng)按鈕后按下起動(dòng)按鈕I2.6，使系統(tǒng)自動(dòng)返回原點(diǎn)狀態(tài)；在原點(diǎn)，使系統(tǒng)自動(dòng)返回原點(diǎn)狀態(tài)；在原點(diǎn)狀態(tài)，順序功能圖中的初始步狀態(tài)，順序功能圖中的初始步M0.0為為ON。第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法3、程序的總體結(jié)構(gòu)、程序的總體結(jié)構(gòu) 如右圖所示為主程序如右圖所示為主程序OB1，SM0.0的常開(kāi)觸的常開(kāi)觸點(diǎn)一直閉合，公用程序點(diǎn)一直閉合，公用程序是無(wú)條件執(zhí)行的。在手是無(wú)條件執(zhí)行的。在手動(dòng)工作方式下，動(dòng)工作方式下，I2.0為為ON，執(zhí)行，執(zhí)行“回原點(diǎn)回原點(diǎn)”子程序。在其他子程序。在其他3種工種工作方式下執(zhí)行作方式下執(zhí)行“自動(dòng)自

33、動(dòng)”子程序。子程序。第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法5.4.2 5.4.2 使用起保停電路的編程方法使用起保停電路的編程方法、公用程序、公用程序公用程序用于處理各種工作方式都要執(zhí)行的任務(wù)，公用程序用于處理各種工作方式都要執(zhí)行的任務(wù)，以及處理不同的工作方式之間相互轉(zhuǎn)換。以及處理不同的工作方式之間相互轉(zhuǎn)換。如圖，左限位開(kāi)關(guān)如圖，左限位開(kāi)關(guān).、上限位開(kāi)關(guān)、上限位開(kāi)關(guān).的常的常開(kāi)觸點(diǎn)和機(jī)械手松開(kāi)的開(kāi)觸點(diǎn)和機(jī)械手松開(kāi)的.的常閉觸點(diǎn)的串聯(lián)電路接的常閉觸點(diǎn)的串聯(lián)電路接通時(shí)，通時(shí)，“原點(diǎn)條件原點(diǎn)條件”.變?yōu)?。變?yōu)椤?當(dāng)機(jī)械手處于原點(diǎn)狀態(tài)（當(dāng)機(jī)械手處于原點(diǎn)狀態(tài)（.），在開(kāi)始執(zhí)），

34、在開(kāi)始執(zhí)行用戶(hù)程序（行用戶(hù)程序（.為）、系統(tǒng)處于手動(dòng)狀態(tài)或?yàn)椋?、系統(tǒng)處于手動(dòng)狀態(tài)或自動(dòng)回原點(diǎn)狀態(tài)（自動(dòng)回原點(diǎn)狀態(tài)（.或或.為）時(shí)，初始步為）時(shí)，初始步對(duì)應(yīng)的對(duì)應(yīng)的.將被置位，為進(jìn)入單步、單周期和連續(xù)工將被置位，為進(jìn)入單步、單周期和連續(xù)工作方式做好準(zhǔn)備。作方式做好準(zhǔn)備。如果此時(shí)如果此時(shí).為狀態(tài)，為狀態(tài)，.將被復(fù)位，將被復(fù)位，初始步初始步為不活動(dòng)步初始步初始步為不活動(dòng)步,按下起動(dòng)按鈕也不能進(jìn)入步按下起動(dòng)按鈕也不能進(jìn)入步第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法第第5 5章章 順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法順序控制梯形圖的設(shè)計(jì)方法M2.0，系統(tǒng)不能在單步、單周期和連續(xù)工作方式工作。，系統(tǒng)不能在單步、單周期和連續(xù)工作方式工作。 當(dāng)系統(tǒng)處于手動(dòng)工作方式時(shí)，必須將除初始步以外的各步當(dāng)系統(tǒng)處于手動(dòng)工作方式時(shí)，必須將除初始步以外的各步對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)器位（對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)器位（M2.0M2.7）復(fù)位，否則當(dāng)系統(tǒng)從自動(dòng)工作）復(fù)位，否則當(dāng)系統(tǒng)從自動(dòng)工作方式切換到手動(dòng)工作方式，然后又返回自動(dòng)工作方式時(shí)，可能方式切換到手動(dòng)工作方式，然后又返回自動(dòng)工作方式時(shí)，可能會(huì)出現(xiàn)同時(shí)有兩個(gè)活動(dòng)步的異常情況，引起錯(cuò)誤的動(dòng)作。會(huì)出現(xiàn)同時(shí)有兩個(gè)活動(dòng)步的異常情況，引起錯(cuò)誤的動(dòng)作。 在非連續(xù)方式下，在非連續(xù)方式下，I2.4的常閉