懸掛運動控制系統(tǒng)E題資料設計報告

1、懸掛運動控制系統(tǒng)（E題）設計報告摘要：本懸掛控制系統(tǒng)是一個電機控制系統(tǒng)，控制物體在80cm100cm的圍作直線、圓、尋跡等運動，并且在運動時能顯示運動物體的坐標。設計采用AT89S52單片機作為核心控制器件，采用57BYG007-4型步進電機和高細分步進電機驅(qū)動器SM-60作為動力裝置，采用紅外反射式光電傳感器實現(xiàn)畫板上黑色線尋跡檢測，顯示部分用液晶顯示模塊LCD1602實現(xiàn)。關(guān)鍵詞：懸掛控制、單片機、 步進電機、 紅外反射式光電傳感器一、設計要求1、任務設計一電機控制系統(tǒng)，控制物體在傾斜（仰角100度）的板上運動。在一白色底板上固定兩個滑輪，兩只電機（固定在板上）通過穿過滑輪的吊繩控制一物體

2、在板上運動，運動圍為80cm100cm。物體的形狀不限，質(zhì)量大于100克。物體上固定有淺色畫筆，以便運動時能在板上畫出運動軌跡。板上標有間距為1cm的淺色坐標線（不同于畫筆顏色），左下角為直角坐標原點, 示意圖如下。2、基本要求：（1）控制系統(tǒng)能夠通過鍵盤或其他方式任意設定坐標點參數(shù)；（2）控制物體在80cm100cm的圍作自行設定的運動，運動軌跡長度不小于100cm，物體在運動時能夠在板上畫出運動軌跡，限300秒完成；（3）控制物體作圓心可任意設定、直徑為50cm的圓周運動，限300秒完成；（4）物體從左下角坐標原點出發(fā)，在150秒到達設定的一個坐標點(兩點間直線距離不小于40cm)。3、發(fā)

3、揮部分（1）能夠顯示物體中畫筆所在位置的坐標；（2）控制物體沿板上標出的任意曲線運動(見示意圖)，曲線在測試時現(xiàn)場標出，線寬1.5cm1.8cm，總長度約50cm，顏色為黑色；曲線的前一部分是連續(xù)的，長約30cm；后一部分是兩段總長約20cm的間斷線段，間斷距離不大于1cm；沿連續(xù)曲線運動限定在200秒完成，沿間斷曲線運動限定在300秒完成；（3）其他。4、評分標準項目滿分基本要求設計與總結(jié)報告：方案比較、設計與論證，理論分析與計算，電路圖與有關(guān)設計文件，測試方法與儀器，測試數(shù)據(jù)與測試結(jié)果分析。50實際制作完成情況50發(fā)揮部分完成第(1)項10完成第(2)項中連續(xù)線段運動14完成第(2)項中斷

4、續(xù)線段運動16其他105、說明1、物體的運動軌跡以畫筆畫出的痕跡為準，應盡量使物體運動軌跡與預期軌跡吻合，同時盡量縮短運動時間；2、若在某項測試中運動超過限定的時間，該項目不得分；3、運動軌跡與預期軌跡之間的偏差超過4cm時，該項目不得分；4、在基本要求(3)、(4)和發(fā)揮部分(2)中，物體開始運動前，允許手動將物體定位；開始運動后，不能再人為干預物體運動；5、競賽結(jié)束時，控制系統(tǒng)封存上交賽區(qū)組委會，測試用板(板上含空白坐標紙) 測試時自帶。二、方案論證與選擇1.核心控制模塊的選擇方案一：FPGA/CPLD方式。即用FPGA/CPLD完成鍵盤定義與識別、電機工作狀態(tài)選擇與切換、液晶電路的驅(qū)動與

5、控制等功能。這種方案的優(yōu)點在于系統(tǒng)結(jié)構(gòu)緊湊、操作方便，而且可以使用的I/O口線很多；缺點是調(diào)試時需要接很多接線，過程繁瑣，而且使用CPLD時，由于其部沒有ROM，對功能的實現(xiàn)有所限制。方案二：單片機方式。即由單片機、電機驅(qū)動電路與電機等組成系統(tǒng)。使用單片機也可以完成鍵盤定義與識別、電機工作狀選擇與切換等功能，組成的系統(tǒng)規(guī)模較小，有一定靈活性，而且可以使用我們比較熟悉的單片機最小系統(tǒng)電路板，減少了工作量。該控制方式需要單片機具有較大的程序存儲量，所以可選擇存儲量為8K的AT89S52單片機?；谝陨戏治?，擬選用方案二。2.電機與其驅(qū)動模塊的選擇 電機驅(qū)動模塊是本系統(tǒng)的執(zhí)行機構(gòu)，用于控制懸掛物體的

6、運動。 方案1：采用普通小型直流電機。普通直流電機由于其自身結(jié)構(gòu)的限制，控制精度很低，無法達到系統(tǒng)要求的指標，這里不予采用。 方案2：采用專用步進電機驅(qū)動器與與其配套的步進電機。用這種方案的控制精度、效率和可靠性都很高。根據(jù)精度要求選擇方案二。3.黑線探測模塊方案一：采用多路陣列式光敏電阻組成的光電探測器。因為光敏電阻探測到黑線時，黑線上方的電阻值發(fā)生變化，經(jīng)過電壓比較器比較將信號送給單片機處理，從而控制物體做相應的動作。但由于光敏電阻對環(huán)境光的識別，容易受到外界環(huán)境光的影響。，方案二：采用紅外反射式探測，即用已調(diào)的紅外線垂直射到板面，經(jīng)反射后轉(zhuǎn)換為電信號送入單片機處理。由于使用的是紅外線，不

7、受外界自然光的影響，循跡效果好?；谏厦娴挠懻?，選用了抗干擾能力強的方案二。4.顯示方案的選擇方案一：采用LED數(shù)碼管顯示器。LED 數(shù)碼管亮度高，醒目，但是其電路復雜，顯示信息量較小，且動態(tài)掃描需要占用大量單片機時間，無法做到實時顯示。方案二：采用漢字LCD液晶顯示器。LCD有明顯的優(yōu)點：微功耗、尺寸小，超薄輕巧、顯示信息量大、字跡清晰、美觀、視覺舒適。本設計中采用1602字符型LCM。1602字符型LCM克服了LED數(shù)碼管的缺點，具有顯示容量大、占用單片機口線少、節(jié)省單片機時間、功耗低等優(yōu)點，完全符合本系統(tǒng)要求。5.位置傳感模塊位置傳感模塊用于實現(xiàn)顯示畫筆位置的功能。對于這個模塊可以有硬件

8、和軟件兩類解決方案。方案1：在物體上安裝水平和垂直方向的兩只激光筆，在板邊緣每條坐標線旁邊安裝一光電傳感器，物體坐標所在處的傳感器接收到激光筆，即可確定物體位置?？梢姳痉桨腹残枰?80個光電傳感器，造成此方案幾乎不可實現(xiàn)。方案2：采用軟件的方法確定物體位置。單片機控制物體從某個已知的坐標位置出發(fā)，并且記錄步進電機的每一次移動情況，就可以通過一定的算法計算出物體的位置。這種方案沒有位置傳感器，精度較低，但是系統(tǒng)簡單。避免了硬件方案過于復雜的缺點。本設計使用方案2。6.鍵盤模塊本模塊采用即插型按鍵，接在最小系統(tǒng)的P2.0P2.7，采用了44的16點陣鍵盤?？梢枣I入19的數(shù)字，即可以輸入點的坐標值(

9、X，Y),以與清除，確定，等功能按鍵。三、系統(tǒng)具體設計實現(xiàn)1、硬件電路的設計（1）系統(tǒng)的總體設計方案如圖3-1所示采用AT89S52單片機作為運動物體的控制中心，進行數(shù)學計算、對光電傳感器送來的信號進行處理來控制運動物體的運行方向、計算運行物體的坐標位置、LCD數(shù)據(jù)顯示、鍵盤控制等。圖3-1 系統(tǒng)方框圖（2）黑線檢測模塊電路黑線檢測模塊電路圖3-2所示。當紅外線反射式光電傳感器ST178位于黑線之上時，光電開關(guān)輸出高電平；反之，輸出低電平。光電傳感器輸出電平后接反相器74LS04以穩(wěn)定電平和增大驅(qū)動能力。 本設計采用8個紅外傳感器實現(xiàn)對黑線的檢測，通過并口轉(zhuǎn)串口芯片74LS165將數(shù)據(jù)串行傳送

10、到單片機。圖3-2 黑線檢測模塊電路（3）鍵盤電路本設計采用4x4矩陣鍵盤實現(xiàn)數(shù)字的輸入和功能的選擇，鍵盤接到AT89S52單片機的P2口，通過單片機對鍵盤的行列掃描實現(xiàn)按鍵的識別。鍵盤電路如圖3-3所示：圖3-3 4x4鍵盤電路對應的按鍵碼如下：789/456/123/清除0確認/（4）單片機電源電路單片機控制電路、紅外傳感器模塊電路和液晶顯示模塊均采用+5V供電，采用集成穩(wěn)壓芯片7805來實現(xiàn)，電路圖如圖3-4所示。圖3-4單片機電源電路（5）步進電機驅(qū)動電路本設計采用57BYG007-4型步進電機和專用高細分步進電機驅(qū)動器SM-60作為動力裝置。57BYG007-4型步進電機為四相混合式

11、步進電機，由于實驗室現(xiàn)有電機驅(qū)動器為兩相的，固步進電機作兩相使用，步距腳為1.8度，通過步進電機驅(qū)動器SM-60細分實現(xiàn)步距腳0.9度。電機驅(qū)動器SM-60接口如下：GND端為外接直流電源，直流電壓為12vA+，A-端為電機A相，B+，B-端為電機B相。+COM端為光電隔離電源公共端，接單片機供電電源為+5V，CP端為脈沖信號，下降沿有效。DIR端為方向控制信號，電平高低決定電機運行方向。FREE端為驅(qū)動器使能，高電平或懸空電機可運行。低電平驅(qū)動器無電流輸出，電機處于自由狀態(tài)。2、軟件與算法設計（1）物體位置的計算圖 3-5 物體位置示意圖坐標點參數(shù)的計算將畫筆所在的位置設定為整個物體的位置。

12、如圖3-5設定物體位置的初值坐標為（X,Y）L1= L2= 設電機A 的步進為a cm, 電機B的步進為b cm，物體高度為h cm。如圖8為物體在畫板某一位置，則有：解得X軸點位置和h為則Y軸點位置Y=115-h控制物體從一點到另一點的實現(xiàn)就是當X、Y已知條件，求電機的步進過程。由圖8 解得：解得 （cm）（cm）由此，利用軟件實現(xiàn)以上算法來分別控制兩個步進電機的步進a，b，這樣就可以向控制系統(tǒng)輸入起點坐標和終點坐標讓物體在畫板置任意行走。（2）直線算法：目前畫直線的算法也算是有很多，比如：逐點比較直線插補，脈沖增量插補和數(shù)據(jù)采集插補，本設計根據(jù)實際所學知識，選擇了逐點比較直線插補法,具體如

13、下：逐點比較法的基本原理是，在刀具按要求軌跡運動加工零件輪廓的過程中，不斷比較刀具與被加工零件輪廓之間的相對位置，并根據(jù)比較結(jié)果決定下一步的進給方向，使刀具向減小偏差的方向進給。圖3-6 第一象限直線如圖3-6所示，設直線的起點為坐標原點，終點坐標為A（,），點m (,)為加工點（動點）。定義偏差公式為 。若=0，表明點m在OA直線段上；若0，表明點m在OA直線段上方，即點m 處；若0, 表明點m在OA直線段下方，即點m處。由此可得第一象限直線逐點比較法插補的原理是：從直線的起點出發(fā)，當0時，沿+x軸方向走一步；當0時，沿+y軸方向走一步；當兩方向所走的步數(shù)與終點坐標（,）相等時，發(fā)出終點到信

14、號，停止插補?？梢詫⑸厦嫠x的偏差公式進一步簡化，推導出偏差的遞推公式。 當0時，沿+x軸方向進給一步， （1）當0時，沿+y軸方向進給一步， （2）式（1）和式（2）是簡化后偏差的計算公式，在公式中只有一次加法或減法運算，新加工點的偏差都可由前一點偏差和終點坐標相加或相減得到。本體設計中采用以上原理，不過對于非原點開始的直線，采用起點坐標歸零思想，結(jié)果也證明了改思路的可行性。（3）畫圓算法：畫圓算法采用圓弧插補法。圓弧插補法也是在繪圖系統(tǒng)中常用的一種方法，它和直線插補法原理一樣，也是逐點比較算法。若 F=0，表明加工點在圓弧上；F0，表明加工點在圓弧外；F0，表明加工點在圓弧。若 F0，為

15、逼近圓弧，下一步向-X軸進給一步，并計算出新的偏差值；F0，為逼近圓弧，下一步向+Y 軸進給一步，并計算出新的偏差值。各象限插補公式如下在實際操作中，可以以圓心為假設的坐標原點，再根據(jù)上面的原理設計算法。（4）循跡黑線的探測與循跡算法在以畫筆為中心，半徑20毫米的圓周上安裝了8個反射式紅外對管作為軌跡探測傳感器，安裝方式如圖3所示。07654321-1+1圖3-7 軌跡探測傳感器安裝方式 圖3-8 方向調(diào)整示意圖根據(jù)圖3-7安裝方式與安裝半徑，只要系統(tǒng)的采樣頻率足夠高，軌跡是無法脫離探測圍的。但由于使用了8個傳感器，不同傳感器信號間的組合太多，使用一般窮舉辦法難以實現(xiàn)循跡控制，因此自己設計了一

16、套循跡算法。如圖3-8，定義了物體循跡時運動的8個方向，圖中黑箭頭（1號方向上）表示物體當前的循跡方向。循跡時，使用變量Direct表示當前物體運動方向，物體每次運動時先按當前方向向前步進一段固定的距離，然后檢測采樣傳感器信號并調(diào)整Direct，再沿新的Direct方向步進。由于所給的曲線是連續(xù)的，所以每次調(diào)整Direct只能是1或1。如圖3-8所示，Direct在需向左偏時則Direct加1，需向右偏則減1，繼續(xù)前進則保持不變。由于只有8個運動方向，所以對Direct的運算需在模8的圍（07）進行?，F(xiàn)在考慮如何決定左偏或右偏的問題，使用上述調(diào)整辦法只需要根據(jù)Direct的前后方向與左右方向的

17、四個信號對Direct調(diào)整即可。如圖4中僅需根據(jù)1、3、5、7方向的信號對Direct調(diào)整。由于每個方向上1和保持不變的傳感器信號是一定的，故對8個方向上的調(diào)整策略用一個靜態(tài)數(shù)組的形式保存起來，調(diào)整時直接查表即可，方便編程。這種循跡算法大減少了循跡運動的調(diào)試時間，為整個作品成功的完成打下了基礎。當每次步進的距離較小時，若在Direct方向的前、左、右三處的傳感器同時發(fā)現(xiàn)是白紙，則表明傳感器探測到了曲線的間斷部分或盡頭，此時應根據(jù)前幾次（23次）Direct的平均值作為探索方向，再向前步進23步，保證循跡的正確停止。在取平均值時，需對70和07的轉(zhuǎn)變作特殊處理，否則可能出錯。實踐證明，按照上面的

18、辦法循跡迅速穩(wěn)定，并且不會受交叉線的影響。由于軌跡線有一定寬度，實際的軌跡不可能轉(zhuǎn)折得十分迅速，當步進距離較小時，甚至可以完成銳角的循跡。本系統(tǒng)使用的步進距離是5毫米，效果很好。（5）系統(tǒng)主程序流程框圖上電，初始化液晶顯示等待按鍵，選擇所需的功能1直線2正方形 3圓 4循跡輸入起 點終點坐 標按照事先設定運 行設定圓心手動到 點手動到循跡起始 點執(zhí) 行 部 件返回顯示程序按鍵確認，進入對應程序圖3-9系統(tǒng)主程序流程框圖四、系統(tǒng)測試1測試儀器DT9205A型數(shù)字萬用表；秒表、卷尺；+12V直流穩(wěn)壓電源。2測量結(jié)果(1) 直線測試次數(shù)設定起點坐標設定終點坐標實際坐標誤差用時1(0,0)(50,50

19、)(50.2,51.3)2cm75s2(0,0)(80,99)(80.1,100.5)1.5cm134s(2) 畫圓測試次數(shù)圓心坐標半徑最大誤差用時1(25,25)251cm130s2(3) 循跡測試連續(xù)線段線長間斷線段長度60cm46cm用時28.1s24.3s3誤差分析與改進措施（1）坐標轉(zhuǎn)換的誤差。(X,Y)坐標向(L,R)坐標轉(zhuǎn)換時使用幾何分析的方法，但為了處理方便，將懸掛滑輪視為一點，沒有考慮其半徑。本作品以減小其半徑的辦法降低誤差。同時，進行坐標變換時，單片機在計算精度上也會引進誤差，由于使用浮點運算，該誤差不大。（2）筆尖和懸掛點不在同一平面引入誤差，應盡量使三點處于與地板平行的

20、平面以減小誤差。（3）步進電機的步進脈沖個數(shù)和步進線距離之間的折算誤差。作品使用了直接測量一段距離和步進個數(shù)再求平均值的辦法降低誤差。（4）牽引線引入的誤差，包括拉伸誤差和由松弛產(chǎn)生的誤差。改進措施是使用變形系數(shù)小的牽引線和增加懸掛物體的重量。（5）繞線產(chǎn)生的誤差。解決辦法是根據(jù)力學分析采用機械的辦法保證繞線不重疊，并且使用半徑小的牽引線使繞線在橫向延伸的距離減少，從而減少誤差。（6）讀數(shù)誤差。初始定位時需提供物體坐標，測量結(jié)果需人為讀數(shù)，這會引入誤差。五、結(jié)論本設計以AT89S52單片機為核心，利用軟件編程，實現(xiàn)了定點直線運動，圓形軌跡運動，間斷黑線循跡以與坐標的實時顯示。測試結(jié)果表明，本設

21、計很好地完成了題目基本部分和發(fā)揮部分的全部要求，速度快、精度高。整個系統(tǒng)從軟件到硬件都體現(xiàn)優(yōu)良簡約的風格。主要有以下幾個優(yōu)點：(1) 采用步進電機與專用細分驅(qū)動器，懸繩收放控制較精確；(2) 程序算法優(yōu)良，易于誤差處理和提高精確度；(3) LCD液晶顯示，界面友好。 六、參考文獻1、王瓊.單片機原理與應用.工業(yè)大學2、科技.單片機典型模塊設計實例導航.人民郵電3、 高吉祥.全國大學生電子設計競賽培訓教程 - 數(shù)字系統(tǒng)與自動控制系統(tǒng)設計.電子工業(yè)附錄一 電路原理圖1、控制部分電路圖：2、循跡模塊電路圖：附錄二 源代碼/*/#include #include #include #include #

22、define uchar unsigned char /無符號字符類型定義#define uint unsigned int /無符號整數(shù)類型定義/*/步進電機驅(qū)動器引腳連接定義sbit Motor_Left_CP =P10; /左步進電機脈沖sbit Motor_Left_DIR=P11; /左步進電機方向控制端sbit Motor_Right_CP =P12; /右步進電機脈沖sbit Motor_Right_DIR=P13; /右步進電機方向控制端sbit Motor_FREE =P14; /電機使能端(高電平有效，低電平是電機處于自由狀態(tài))sbit SHLD = P15;sbit S_

23、clk = P16;sbit S_data = P17;sbit jiesu=P36;/*/#define pai 3.141592 /圓周率#define a 15 /80cm x 100cm場地到兩電機連線的垂直距離(厘米)#define b 15 /80cm x 100cm場地到邊線(頂端滑輪和電機的連線)的垂直距離(厘米)#define r 0.8276 /滑輪半徑(厘米)#define stepz 0.0122 /左步進電機每步弧長（厘米）#define stepy 0.0122 /右進步點擊每步弧長（厘米）#define step 0.0125 /步進電機每步弧長（厘米）#defi

24、ne radius 25 /圓周半徑長度#define Motor_FREE 1/*/LCD1602液晶模塊引腳連接定義#define LCD_Data P0 /1602的8位數(shù)據(jù)線連接到P0口sbit RS=P35; /1602的數(shù)據(jù)/命令選擇端RS連接到P1.0sbit RW=P34; /1602的讀/寫選擇端連接到P1.1sbit EN=P33; /1602的使能信號引腳連接到P1.2/*/uchar code kaiji016= WELCOME! ;uchar code kaiji116=LOADDOWNING.;uchar code table016=1.Line 2 Rectan;

25、uchar code table116=3.Circu 4.Follow; uchar code table316= Draw a Line ;uchar code table416=Draw Circularity;uchar code table516=Follow the Line ;uchar code table616=( , );( , ) ;uchar code table716=( , ); r= cm ; uchar code table816=( cm, cm) ;uchar code table916= ENTER to Begin ;uchar code table10

26、16=Executing . x;uchar code table1116=Rectan perform. ;uchar code table1216=(25,25)-(50,25);uchar code table1316=(50,50)-(25,50);uchar code table1416=have completed!;uchar code wrong16=Wrong Coordinate;uchar code agian16=Input Agian ? ;uchar code number10=0123456789; /*/int x0,y0,x1,y1;/*/函數(shù)聲明void D

27、elay_1ms(int time); /延時1ms*timevoid LCD1602_Busy_Check(void); /LCD1602忙檢查函數(shù)void Write_LCD1602(uchar udata,bit command); /LCD1602寫數(shù)據(jù)和寫指令函數(shù)void Write_Byte_Locate(uchar x,uchar y,uchar udata); /把數(shù)據(jù)顯示在LCD1602的指定位置void Init_LCD1602(); /LCD1602初始化函數(shù)uchar Keyboard_Scan(void); /鍵盤掃描函數(shù)，返回鍵盤掃描碼uchar Scan_Code

28、_Transform(uchar scancode); /鍵碼識別函數(shù)/void Motot_ld(int );void Motor_Left_Step(bit Dir); /左電機轉(zhuǎn)動一步，Dir=0時反轉(zhuǎn)(順時針),即松開線；Dir=1時正轉(zhuǎn)(逆時針)，即收緊線void Motor_Right_Step(bit Dir);/右電機轉(zhuǎn)動一步，Dir=0時反轉(zhuǎn)(順時針),即收緊線；Dir=1時正轉(zhuǎn)(逆時針)，即松開線void Draw_Circular(int x,int y); / 畫圓函數(shù)void currentdisp(int line,int x,int y);/當前顯示void li

29、nedisp(int,int,int,int,int); /當前直線點顯示void display(uchar table16,bit line);/提示顯示void line(int,int,int,int);/畫直線函數(shù)void Draw_line();/void buchang(float,float,float,float);/確定左右電機移動的步數(shù)void Returndata();/讀取對光二極管的值void follow();/循跡函數(shù)void zouxiang(int);/循跡電機驅(qū)動函數(shù)/*/延時函數(shù)，延時時間=1ms*time(晶振12MHz)void Delay_1ms(

30、int time) uchar i,j; do for(i=0;i15;i+) for(j=0;j20;j+); while(time-)!=0); /*/*LCD1602液晶操作函數(shù)部分*/LCD1602液晶檢查忙函數(shù)void LCD1602_Busy_Check(void) EN=0; RW=1; RS=0; EN=1; while(LCD_Data&0x80=1); EN=0; Delay_1ms(1);/*/LCD1602寫數(shù)據(jù)和寫指令函數(shù)/把寫數(shù)據(jù)和指令二個合在一起,用一個變量command來判斷void Write_LCD1602(uchar udata,bit command)

31、LCD1602_Busy_Check(); /忙檢查 RS=command;/command=0時寫入指令，command=1時寫入數(shù)據(jù) RW=0; /把LCD設置成寫狀態(tài) EN=1; /E高脈沖，把數(shù)據(jù)/指令寫入 LCD_Data=udata; EN=0;/*/把數(shù)據(jù)顯示在LCD1602的指定位置/x,y是坐標,udata是需要顯示的數(shù)據(jù)/x不能大于15，每行最多顯示16字符/y不能大于1，最多顯示2行void Write_Byte_Locate(uchar x,uchar y,uchar udata) if(y)x+=0x40;/判斷顯示哪行，顯示第二行LCD存儲區(qū)加40H x+=0x80

32、; /如果沒有加0X40則顯示第一行 Write_LCD1602(x,0); /寫指令 Write_LCD1602(udata,1);/寫顯示數(shù)據(jù)/*/LCD1602初始化函數(shù)void Init_LCD1602() Write_LCD1602(0x38,0); /顯示模式設置 Delay_1ms(20); Write_LCD1602(0x01,0);/清除屏幕 Write_LCD1602(0x06,0);/顯示光標移動設置 Write_LCD1602(0x0c,0);/開顯示/*/*鍵盤掃描和鍵碼識別函數(shù)部分*/鍵盤掃描函數(shù)，返回鍵盤掃描碼/P2.0P2.3輸出，P2.4P2.7輸入uchar

33、 Keyboard_Scan(void) uchar scancode,tmpcode; P2=0xf0; while(P2=0xf0); /等待有鍵按下 Delay_1ms(20); /延時10ms去抖動 if(P2!=0xf0) scancode=0xfe; /逐行掃描 while(scancode!=0xef) /還沒有掃描完4行 P2=scancode; if(P2&0xf0)!=0xf0) /本列有鍵按下 tmpcode=(P2&0xf0)|(scancode&0x0f); while(P2&0xf0)!=0xf0); /等待鍵釋放 return(tmpcode); else sca

34、ncode=(scancode0)znum=(int)(zb+0.5);fhz=1;elseznum=abs(int)(zb-0.5); fhz=0;if(yb0)ynum=(int)(yb+0.5); fhy=0;elseynum=abs(int)(yb-0.5); fhy=1;while(znum-) Motor_Left_Step(fhz);while(ynum-) Motor_Right_Step(fhy); /return 0; /*float sumz1=0.0;float sumz2=0.0;float sumy1=0.0;float sumy2=0.0;void buchang

35、(float x,float y,float nextx,float nexty)/,int *znum1,int *ynum1) float zb,yb; float d;int znum,ynum,fhz,fhy; zb=(sqrt(114.7-y)*(114.7-y)+(14.4+x)*(14.4+x)-sqrt(114.7-nexty)*(114.7-nexty)+(14.4+nextx)*(14.4+nextx)/stepz; yb=(sqrt(114.5-y)*(114.5-y)+(94.4-x)*(94.4-x)-sqrt(114.5-nexty)*(114.5-nexty)+(

36、94.4-nextx)*(94.4-nextx)/stepy; if(zb0) d=zb-(int)(zb); sumz1+=d;fhz=1; if(sumz1=1) sumz1-=1; znum=(int)(zb)+1; else znum=(int)(zb); elsed=zb-(int)(zb); sumz2+=d;fhz=0; if(sumz20)d=yb-(int)(yb); sumy1+=d;fhy=0; if(sumy1=1) sumy1-=1; ynum=(int)(yb)+1; else ynum=(int)(yb); elsed=yb-(int)(yb); sumy1+=d

37、;fhy=1; if(sumy10)&(sy=0) if(fm=0) if(fm=0) nextx=x+8*step; nexty=y;buchang(x+a0),(y+b0),(nextx+a0+0.003),(nexty+b0);fm=fm-zy;else nextx=x+8*step; nexty=y; buchang(x+a0),(y+b0),(nextx+a0),(nexty+b0); fm=fm-zy; else nexty=y+8*step; nextx=x;buchang(x+a0),(y+b0),(nextx+a0),(nexty+b0);fm=fm+zx; else if(sx0) /2 if(fm=0) nextx=x-8*step; nexty=y; buchang(x+a