自動控制理論實驗指導書09電子

1、前言自動控制原理是自動化、自動控制、電子電氣技術等專業(yè)教學中的一門重要專業(yè)基礎課程。它可以處理時變、非線性以及多輸入、多輸出等復雜的控制系統(tǒng)等問題。本套EL-AT-III型自動控制實驗系統(tǒng)克服了以前做自動控制理論實驗時,連線復雜,連接不穩(wěn)定的缺點,通過對單元電路的靈活組合,可構造出各種型式和階次的模擬環(huán)節(jié)和控制系統(tǒng)?？梢允箤W生把主要精力集中在系統(tǒng)電路和系統(tǒng)特性的研究上。本系統(tǒng)采用DA/AD卡通過USB口和計算機連接實現(xiàn)信號源信號的輸出和系統(tǒng)響應信號的采集,采集后的信號通過計算機顯示屏顯示,省去了外接信號源和示波器測量相應信號的麻煩。EL-AT-III型自動控制實驗系統(tǒng)支持自動控制理論課的所有實

2、驗,通過這套儀器可使學生進一步了解和掌握自動控制理論的基本概念、控制系統(tǒng)的分析方法和設計方法,學習和掌握系統(tǒng)模擬電路的構成和測試技術,提高應用計算機的能力和水平。本書分為三章,第一章為EL-AT-III型實驗箱硬件資源,主要介紹實驗箱的硬件組成和系統(tǒng)單元電路。第二章為系統(tǒng)集成操作軟件,主要介紹系統(tǒng)軟件的安裝,操作以及計算機和實驗箱的通訊設置。第三章為實驗系統(tǒng)部分,主要介紹各個實驗的電路組成,誓言原理和實驗步驟。另外,在附錄部分由部分實驗的說明和參考結果。目錄第一章硬件資源 (2第二章軟件安裝及使用 (5第三章實驗系統(tǒng)部分 (11實驗一基本典型環(huán)節(jié)運動規(guī)律的模擬實驗 (12實驗二控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性

3、的模擬實驗 (17實驗三控制系統(tǒng)高階網(wǎng)絡的研究 (21實驗四控制系統(tǒng)的頻率特性模擬實驗 (24實驗五控制系統(tǒng)動態(tài)品質及校正裝置的模擬實驗 (30實驗六數(shù)字PID控制 (35實驗七狀態(tài)反饋與狀態(tài)觀測器 (38實驗八解耦控制 (41實驗九采樣實驗 (45實驗十非線性系統(tǒng)的描述函數(shù)法模擬實驗 (48實驗十一相軌跡實驗 (52實驗十二數(shù)據(jù)采集 (54附錄一實驗說明及參考答案 (55附錄二AD/DA卡調(diào)試說明 (75第一章 硬件資源EL-A T-III 型實驗系統(tǒng)主要由計算機、AD/DA 采集卡、自動控制原理實驗箱、打印機(可選組成如圖1,其中計算機根據(jù)不同的實驗分別起信號產(chǎn)生、測量、顯示、系統(tǒng)控制和數(shù)

4、據(jù)處理的作用,打印機主要記錄各種實驗數(shù)據(jù)和結果,實驗箱主要構造被控模擬對象。 圖1 實驗系統(tǒng)構成實驗箱面板如圖2: 圖2 實驗箱面板下面主要介紹實驗箱的構成:一、 系統(tǒng)電源EL-A T-III 系統(tǒng)采用本公司生產(chǎn)的高性能開關電源作為系統(tǒng)的工作電源,其主要技術性能指標為:1. 輸入電壓:AC 220V2. 輸出電壓/電流:+12V/0.5A,-12V/0.5A,+5V/2A3. 輸出功率:22W4. 工作環(huán)境:-5+40。二、AD/DA采集卡AD/DA采集卡如圖3采用EZUSB2131芯片做為主控芯片,負責數(shù)據(jù)采集和USB通信,用EPM7128作為SPI總線轉換,AD為TL1570I其采樣位數(shù)為

5、10位,采樣率為1KHz。DA為MAX5159轉換位數(shù)為10位,轉換速率為1K。AD/DA采集卡有兩路輸出(DA1、DA2和兩路輸入(AD1、AD2,其輸入和輸出電壓均為-5V+5V。 圖3 AD/DA采集卡三、實驗箱面板實驗箱面板布局如圖4 圖4 實驗箱面板布局實驗箱面板主要由以下幾部分構成:本實驗系統(tǒng)有八組由放大器、電阻、電容組成的實驗模塊。每個模塊中都有一個由UA741構成的放大器和若干個電阻、電容。這樣通過對這八個實驗模塊的靈活組合便可構造出各種型式和階次的模擬環(huán)節(jié)和控制系統(tǒng)。2.二極管,電阻、電容、二極管區(qū)這些區(qū)域主要提供實驗所需的二極管、電阻和電容。該區(qū)域是引出AD/DA卡的輸入輸

6、出端,一共引出兩路輸出端和兩路輸入端,分別是DA1、DA2,AD1、AD2。有一個按鈕復位,按下一次對AD/DA卡進行一次復位。20針的插座用來和控制對象連接。電源模塊有一個實驗箱電源開關,有四個開關電源提供的DC電源端子,分別是+12V、-12V、+5V、GND,這些端子給外擴模塊提供電源。5.變阻箱、變?nèi)菹淠K變阻箱、變?nèi)菹涫潜緦嶒炏到y(tǒng)的一個突出特點,只要按動數(shù)字旁邊的“+”、“-”按鈕便可調(diào)節(jié)電阻電容的值,而且電阻電容值可以直接讀出。第二章軟件安裝及使用一、軟件安裝軟件安裝(分兩大部分一、安裝應用軟件1.按照軟件提示,一步一步完成安裝 圖1進入安裝界面圖2選擇安裝路徑 圖3單擊Insta

7、ll 圖4安裝完畢界面2.完成應用軟件的安裝; 應用軟件會自動出現(xiàn)在“開始程序”列表中。二、USB驅動安裝(操作系統(tǒng)不同安裝步驟有差別Windows 2000 操作系統(tǒng)下:1.通過USB硬件接口,連接實驗箱與計算機,計算機將自動顯示圖5 圖5 進入安裝界面圖6 選擇單選按鈕后,單擊下一步2.圖6的驅動安裝文件在第一步安裝的應用程序文件中,所以應選擇第一步安裝應用程序的路徑和文件名,然后單擊確定,系統(tǒng)將會自動查找驅動安裝文件。 .圖7 選擇如圖的復選按鈕后,單擊下一步圖8選擇驅動安裝文件路徑 圖9 單擊下一步圖10安裝完成界面Windows XP操作系統(tǒng)下:1. 通過USB 硬件接口,連接實驗箱

8、與計算機,計算機將自動顯示圖12.圖2的驅動安裝文件在第一步安裝的應用程序文件中,所以應選擇第一步安裝應用程序的路徑和文件名,然后單擊確定,系統(tǒng)將會自動搜索驅動安裝文件。 圖11 選擇如圖的單選按鈕后,單擊下一步 圖12選擇驅動安裝文件路徑 圖13單擊“仍然繼續(xù)” 圖14安裝完成界面應用軟件和USB 驅動都安裝完成后,可以運行實驗系統(tǒng). Windows 98 操作系統(tǒng)下:1.通過USB 硬件接口,連接實驗箱與計算機,計算機將自動顯示圖1 圖1 進入安裝界面 圖2 選擇如圖的單選按鈕后,單擊下一步2. 圖3的驅動安裝文件在第一步安裝的應用程序文件中,所以應選擇第一步安裝應用程序的路徑和文件名,然

9、后單擊下一步,系統(tǒng)將會自動搜索驅動安裝文件。 圖3 選擇驅動安裝文件路徑圖4 單擊下一步 圖5 安裝完成界面二、軟件啟動與使用說明在Windows桌面上或“開始-程序”中雙擊“快捷方式到 Cybernation_A.exe”快捷方式,便可啟動軟件如圖15用實驗箱自帶的USB線將實驗箱后面的USB口與計算機的USB口連接,啟動“Cybernation_A”軟件。本套軟件界面共分為三個組畫面A.軟件說明和實驗指導書畫面(如圖15B.數(shù)據(jù)采集顯示畫面(如圖16 圖15 圖16下面介紹軟件具體操作和功能:一:工具欄按鈕:1.點擊或按F1可以選擇實驗項目作為當前實驗項目,系統(tǒng)在指導書窗口顯示相應的實驗指

10、導書,在實驗進行過程中處于禁止狀態(tài)。2.點擊或按F2切換回指導書窗口。3.點擊或按F3切換到示波器窗口。4.點擊或按F4切換到頻率特性窗口。5.點擊或按F5開始/放棄當前實驗項目,在沒有選擇任何實驗項目的時候為禁止狀態(tài)。6.點擊或按F6彈出關于對話框,顯示程序信息、版本號和版權信息。二:示波器操作:1.測量在示波器窗口單擊鼠標右鍵,在彈出菜單中選擇測量打開測量游標(重復前述步驟隱藏測量游標,拖動任一游標到感興趣的位置,圖表區(qū)下方會顯示當前游標的位置和與同類的另一游標之間距離的絕對值。如果想精確定位游標只需用鼠標左鍵單擊相應的游標位置欄并在編輯框中輸入合法值回車即可。2.快照在示波器窗口單擊鼠標

11、右鍵,在彈出菜單中選擇快照將當前圖像復制到剪貼板,以便粘貼到畫圖或其他圖像編輯軟件中編輯和保存。3.打印目前尚不支持。4.線型在示波器窗口單擊鼠標右鍵,在彈出菜單中可點擊直線、折線或點線來選擇數(shù)據(jù)點和數(shù)據(jù)點之間的連接方式,體會各種連接方式的差異。5.配色用鼠標左鍵雙擊圖表區(qū)除曲線之外的元素會彈出標準顏色對話框,用戶可以更改相應元素的顏色(比如將網(wǎng)格顏色改成與背景相同顏色。值回車即可改變當前顯示范圍。第三章實驗系統(tǒng)部分本套實驗系統(tǒng)一共提供了12個實驗:典型環(huán)節(jié)及其階躍響應、二階系統(tǒng)階躍響應、控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析、系統(tǒng)頻率特性測量、連續(xù)系統(tǒng)串聯(lián)校正、數(shù)字PID控制、狀態(tài)反饋及狀態(tài)觀測器實驗、解耦控

12、制實驗、采樣系統(tǒng)實驗、非線性實驗、相軌跡觀測實驗和數(shù)據(jù)采集實驗。除了我們公司配套的這12個實驗外,各高?？勺约红`活地組合各種形式的實驗系統(tǒng),以滿足教學的要求。實驗一基本典型環(huán)節(jié)運動規(guī)律的模擬實驗一、實驗目的1. 掌握控制模擬實驗的基本原理和一般方法。2. 掌握控制系統(tǒng)時域性能指標的測量方法。二、實驗儀器三、實驗原理1.模擬實驗的基本原理:%100%max -=Y Y Y 控制系統(tǒng)模擬實驗采用復合網(wǎng)絡法來模擬各種典型環(huán)節(jié),即利用運算放大器不同的輸入網(wǎng)絡和反饋網(wǎng)絡模擬各種典型環(huán)節(jié),然后按照給定系統(tǒng)的結構圖將這些模擬環(huán)節(jié)連接起來,便得到了相應的模擬系統(tǒng)。再將輸入信號加到模擬系統(tǒng)的輸入端,并利用計算機

13、等測量儀器,測量系統(tǒng)的輸出,便可得到系統(tǒng)的動態(tài)響應曲線及性能指標。若改變系統(tǒng)的參數(shù),還可進一步分析研究參數(shù)對系統(tǒng)性能的影響。2. 時域性能指標的測量方法:超調(diào)量 %:1 啟動計算機,在桌面雙擊圖標 自動控制實驗系統(tǒng) 運行軟件。2 檢查USB 線是否連接好,在實驗項目下拉框中選中任實驗,點擊按鈕,出現(xiàn)參數(shù)設置對話框設置好參數(shù)按確定按鈕,此時如無警告對話框出現(xiàn)表示通信正常,如出現(xiàn)警告表示通信不正常,找出原因使通信正常后才可以繼續(xù)進行實驗。3 連接被測量典型環(huán)節(jié)的模擬電路。電路的輸入U1接A/D 、D/A 卡的DA1輸出,電路的輸出U2接A/D 、D/A 卡的AD1輸入。檢查無誤后接通電源。4 在實

14、驗項目的下拉列表中選擇實驗一典型環(huán)節(jié)及其階躍響應 。5 鼠標單擊按鈕,彈出實驗課題參數(shù)設置對話框。在參數(shù)設置對話框中設置相應的實驗參數(shù)后鼠標單擊確認等待屏幕的顯示區(qū)顯示實驗結果。6 用軟件上的游標測量響應曲線上的最大值和穩(wěn)態(tài)值,代入下式算出超調(diào)量:T P 與T S :利用軟件的游標測量水平方向上從零到達最大值與從零到達95%穩(wěn)態(tài)值所需的時間值,便可得到T P 與T S 。四、實驗內(nèi)容構成下述典型一階系統(tǒng)的模擬電路,并測量其階躍響應:1. 比例環(huán)節(jié)的模擬電路及其傳遞函數(shù)如圖1-1。G (S = -R2/R12.慣性環(huán)節(jié)的模擬電路及其傳遞函數(shù)如圖1-2。G(S= - K/TS+1CK=R2/R1,

15、T=R23.積分環(huán)節(jié)的模擬電路及傳遞函數(shù)如圖1-3。G(S=1/TST=RC4.微分環(huán)節(jié)的模擬電路及傳遞函數(shù)如圖1-4。 G(S= - RCS5.比例+微分環(huán)節(jié)的模擬電路及傳遞函數(shù)如圖1-5(未標明的C=0.01uf。G(S= -K(TS+1CK=R2/R1,T=R26.比例+積分環(huán)節(jié)的模擬電路及傳遞函數(shù)如圖1-6。G(S=K(1+1/TSK=R2/R1,T=RC2五、實驗步驟1.啟動計算機,在桌面雙擊圖標 自動控制實驗系統(tǒng) 運行軟件。2.測試計算機與實驗箱的通信是否正常,通信正常繼續(xù)。如通信不正常查找原因使通信正常后才可以繼續(xù)進行實驗。比例環(huán)節(jié)3.連接被測量典型環(huán)節(jié)的模擬電路(圖1-1。電路

16、的輸入U1接A/D、D/A卡的DA1輸出,電路的輸出U2接A/D、D/A卡的AD1輸入。檢查無誤后接通電源。4.在實驗項目的下拉列表中選擇實驗一一、典型環(huán)節(jié)及其階躍響應 。5.鼠標單擊按鈕,彈出實驗課題參數(shù)設置對話框。在參數(shù)設置對話框中設置相應的實驗參數(shù)后鼠標單擊確認等待屏幕的顯示區(qū)顯示實驗結果6.觀測計算機屏幕顯示出的響應曲線及數(shù)據(jù)。7.記錄波形及數(shù)據(jù)(由實驗報告確定。慣性環(huán)節(jié)8.連接被測量典型環(huán)節(jié)的模擬電路(圖1-2。電路的輸入U1接A/D、D/A卡的DA1輸出,電路的輸出U2接A/D、D/A卡的AD1輸入。檢查無誤后接通電源。9.實驗步驟同47積分環(huán)節(jié)10.連接被測量典型環(huán)節(jié)的模擬電路(

17、圖1-3。電路的輸入U1接A/D、D/A卡的DA1輸出,電路的輸出U2接A/D、D/A卡的AD1輸入,將積分電容兩端連在模擬開關上。檢查無誤后接通電源。11.實驗步驟同47微分環(huán)節(jié)12.連接被測量典型環(huán)節(jié)的模擬電路(圖1-4。電路的輸入U1接A/D、D/A卡的DA1輸出,電路的輸出U2接A/D、D/A卡的AD1輸入。檢查無誤后接通電源。13.實驗步驟同47比例+積分環(huán)節(jié)14.連接被測量典型環(huán)節(jié)的模擬電路(圖1-6。電路的輸入U1接A/D、D/A卡的DA1輸出,電路的輸出U2接A/D、D/A卡的AD1輸入,將積分電容連在模擬開關上。檢查無誤后接通電源。15.實驗步驟同4716. 測量系統(tǒng)的階躍響

18、應曲線,并記入上表。六、實驗報告1.由階躍響應曲線計算出慣性環(huán)節(jié)、積分環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù),并與由電路計算的結果相比較。2.將實驗中測得的曲線、數(shù)據(jù)及理論計算值,整理列表。七、預習要求1.閱讀實驗原理部分,掌握時域性能指標的測量方法。2.分析典型一階系統(tǒng)的模擬電路和基本原理。 實驗數(shù)據(jù)或波形測試表(學生填寫實驗二二階系統(tǒng)階躍響應實驗一、實驗目的1.研究二階系統(tǒng)的特征參數(shù),阻尼比和無阻尼自然頻率n對系統(tǒng)動態(tài)性能的影響。定量分析和n 與最大超調(diào)量Mp和調(diào)節(jié)時間tS之間的關系。3.學會根據(jù)系統(tǒng)階躍響應曲線確定傳遞函數(shù)。二、實驗儀器三、實驗原理1.模擬實驗的基本原理:控制系統(tǒng)模擬實驗采用復合網(wǎng)絡法來模擬各種

19、典型環(huán)節(jié),即利用運算放大器不同的輸入網(wǎng)絡和反饋網(wǎng)絡模擬各種典型環(huán)節(jié),然后按照給定系統(tǒng)的結構圖將這些模擬環(huán)節(jié)連接起來,便得到了相應的模擬系統(tǒng)。再將輸入信號加到模擬系統(tǒng)的輸入端,并利用計算機等測量儀器,測量系統(tǒng)的輸出,便可得到系統(tǒng)的動態(tài)響應曲線及性能指標。若改變系統(tǒng)的參數(shù),還可進一步分析研究參數(shù)對系統(tǒng)性能的影響。2. 域性能指標的測量方法:超調(diào)量%:1啟動計算機,在桌面雙擊圖標 自動控制實驗系統(tǒng) 運行軟件。2 檢查USB線是否連接好,在實驗項目下拉框中選中實驗,點擊按鈕,出現(xiàn)參數(shù)設置對話框設置好參數(shù),按確定按鈕,此時如無警告對話框出現(xiàn)表示通信正常,如出現(xiàn)警告表示通信不正常,找出原因使通信正常后才可

20、以繼續(xù)進行實驗。3連接被測量典型環(huán)節(jié)的模擬電路。電路的輸入U1接A/D、D/A卡的DA1輸出,電路的輸出U2接A/D、D/A卡的AD1輸入,將兩個積分電容連在模擬開關上。檢查無誤后接通電源。4在實驗項目的下拉列表中選擇實驗二二階系統(tǒng)階躍響應 。 5鼠標單擊按鈕,彈出實驗課題參數(shù)設置對話框。在參數(shù)設置對話框中設置相應的實驗參數(shù)后鼠標單擊確認等待屏幕的顯示區(qū)顯示實驗結果6利用軟件上的游標測量響應曲線上的最大值和穩(wěn)態(tài)值,代入下式算出超調(diào)量:YMAX - Y%=100% YTP 與TP:利用軟件的游標測量水平方向上從零到達最大值與從零到達95%穩(wěn)態(tài)值所需的時間值,便可得到TP 與TP。四、實驗內(nèi)容典型

21、二階系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為2n(S= (1s2+2n s+2n其中和對系統(tǒng)的動態(tài)品質有決定的影響。n 構成圖2-1典型二階系統(tǒng)的模擬電路,并測量其階躍響應:圖2-1 二階系統(tǒng)模擬電路圖電路的結構圖如圖2-2: 圖2-2 二階系統(tǒng)結構圖系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為 (2式中 T=RC,K=R2/R1。比較(1、(2二式,可得=1/T=1/RCn=K/2=R2/2R1 (3由(3式可知,改變比值R2/R1,可以改變二階系統(tǒng)的阻尼比。改變RC值可以改變無阻尼自然頻率。n今取R1=200K,R2=100K和200K,可得實驗所需的阻尼比。電阻R取100K,電容C分別取1f和0.1f,可得兩個無阻尼自然頻率n。五、

22、實驗步驟1.連接被測量典型環(huán)節(jié)的模擬電路。電路的輸入U1接A/D、D/A卡的DA1輸出,電路的輸出U2接A/D、D/A卡的AD1輸入,將兩個積分電容得兩端連在模擬開關上。檢查無誤后接通電源。2.啟動計算機,在桌面雙擊圖標 自動控制實驗系統(tǒng) 運行軟件。3.測查USB 線是否連接好,在實驗項目下拉框中選中任實驗,點擊按鈕,出現(xiàn)參數(shù)設置對話框設置好參數(shù)按確定按鈕,此時如無警告對話框出現(xiàn)表示通信正常,如出現(xiàn)警告表示通信不正常,找出原因使通信正常后才可以繼續(xù)進行實驗。4.在實驗項目的下拉列表中選擇實驗二二階系統(tǒng)階躍響應, 鼠標單擊按鈕,彈出實驗課題參數(shù)設置對話框。在參數(shù)設置對話框中設置相應的實驗參數(shù)后鼠

23、標單擊確認等待屏幕的顯示區(qū)顯示實驗結果n=10rad/s, 即令R=100K,C=1f;分別取=0.5、1、2,即取R1=100K,R2分別等于100K、200K、400K。輸入階躍信號,測量不同的時系統(tǒng)的階躍響應,并由顯示的波形記錄最大超調(diào)量Mp和調(diào)節(jié)時間Ts的數(shù)值和響應動態(tài)曲線,并與理論值比較。6.取=0.5。即電阻R2取R1=R2=100K;n=100rad/s, 即取R=100K,改變電路中的電容C=0.1f(注意:二個電容值同時改變。輸入階躍信號測量系統(tǒng)階躍響應,并由顯示的波形記錄最大超調(diào)量p和調(diào)節(jié)時間Tn。7.取R=100K;改變電路中的電容C=1f,R1=100K,調(diào)節(jié)電阻R2=

24、50K。輸入階躍信號測量系統(tǒng)階躍響應,記錄響應曲線,特別要記錄Tp和p的數(shù)值。8.測量二階系統(tǒng)的階躍響應并記入表中: 標準的英語臟話標準的英語臟話一,優(yōu)雅罵人1. Stop complaining! 別發(fā)牢騷!2. You make me sick! 你真讓我惡心!3. Whats wrong with you? 你怎么回事?4. You shouldnt have done that! 你真不應該那樣做!5. Youre a jerk! 你是個廢物/混球!6. Dont talk to me like that! 別那樣和我說話!7. Who do you think you are? 你以

25、為你是誰?8. Whats your problem? 你怎么回事啊?9. I hate you! 我討厭你!10. I dont want to see your face! 我不愿再見到你!11. Youre crazy! 你瘋了!12. Are you insane/crazy/out of your mind? 你瘋了嗎?(美國人絕對常用!13. Dont bother me. 別煩我。14. Knock it off. 少來這一套。15. Get out of my face. 從我面前消失!16. Leave me alone. 走開。17. Get lost.滾開!18. Tak

26、e a hike! 哪兒涼快哪兒歇著去吧。19. You piss me off. 你氣死我了。20. Its none of your business. 關你屁事!21. Whats the meaning of this? 這是什么意思?22. How dare you! 你敢!23. Cut it out. 省省吧。24. You stupid jerk! 你這蠢豬!25. You have a lot of nerve. 臉皮真厚。26. Im fed up. 我厭倦了。27. I cant take it anymore. 我受不了了!(李陽老師常用28. Ive had enou

27、gh of your garbage. 我聽膩了你的廢話。29. Shut up! 閉嘴!30. What do you want? 你想怎么樣?31. Do you know what time it is? 你知道現(xiàn)在都幾點嗎?32. What were you thinking? 你腦子進水啊?33. How can you say that? 你怎么可以這樣說?34. Who says? 誰說的?35. Thats what you think! 那才是你腦子里想的!36. Dont look at me like that. 別那樣看著我。37. What did you say?

28、你說什么?38. You are out of your mind. 你腦子有毛病!39. You make me so mad.你氣死我了啦。40. Drop dead. 去死吧!41. Fuck off. 滾蛋。42. Dont give me your shit. 別跟我胡扯。43. Dont give me your excuses/ No more excuses. 別找借口。44. Youre a pain in the ass. 你這討厭鬼。45. Youre an asshole. 你這缺德鬼。46. You bastard! 你這雜種!47. Get over yoursel

29、f. 別自以為是。48. Youre no thing to me. 你對我什么都不是。49. Its not my fault. 不是我的錯。50. You look guilty. 你看上去心虛。51. I cant help it. 我沒辦法。52. Thats your problem. 那是你的問題。53. I dont want to hear it. 我不想聽!54. Get off my back. 少跟我羅嗦。55. Give me a break. 饒了我吧。56. Who do you think youre talking to? 你以為你在跟誰說話?57. Look

30、at this mess! 看看這爛攤子!58. Youre so careless. 你真粗心。59. Why on earth didnt you tell me the truth? 你到底為什么不跟我說實話?60. Im about to explode! 我肺都快要氣炸了!61. What a stupid idiot! 真是白癡一個!62. Im not going to put up with this!我再也受不了啦!63. I never want to see your face again! 我再也不要見到你!64. Thats terrible. 真糟糕!65. Jus

31、t look at what youve done! 看看你都做了些什么!66. I wish I had never met you. 我真后悔這輩子遇到你!67. Youre a disgrace. 你真丟人!68. Ill never forgive you! 我永遠都不會饒恕你!69. Dont n ag me! 別在我面前嘮叨!70. Im sick of it. 我都膩了。71. Youre son of bitch! 婊子養(yǎng)的!72. Stop screwing/ fooling/ messing around! 別鬼混了!73. Mind your own business!

32、管好你自己的事!74. Youre just a good for nothing bum! 你真是一個廢物!/ 你一無是處!75. Youve gone too far! 你太過分了!76. I loathe you! 我討厭你!77. I detest you! 我恨你!78. Get the hell out of here! 滾開!79. Dont be that way! 別那樣!80. Cant you do anything right? 成事不足,敗事有余。81. Youre impossible. 你真不可救藥。82. Dont touch me! 別碰我!83. Get a

33、way from me! 離我遠一點兒!84. Get out of my life. 我不愿再見到你。/ 從我的生活中消失吧。85. Youre a joke! 你真是一個小丑!86. Dont give me your attitude. 別跟我擺架子。87. Youll be sorry. 你會后悔的。88. Were through. 我們完了!89. Look at the mess youve made! 你搞得一團糟!90. Youve ruined everything. 全都讓你搞砸了。91. I cant believe your never. 你好大的膽子!92. You

34、re away too far. 你太過分了。93. I cant take you any more! 我再也受不了你啦!94. Im telling you for the last time! 我最后再告訴你一次!95. I could kill you! 我宰了你!96. Thats the stupidest thing Ive ever heard! 那是我聽到的最愚蠢的事!(比爾?蓋茨常用97. I cant believe a word you say. 我才不信你呢!98. You never tell the truth!你從來就不說實話!99. Dont push me

35、! 別逼我!100. Enough is enough! 夠了夠了!101. Dont waste my time anymore. 別再浪費我的時間了!102. Dont make so much noise. Im working. 別吵,我在干活。103. Its unfair. 太不公平了。104. Im very disappoi nted. 真讓我失望。105. Dont panic! 別怕!106. What do you think you are doing? 你知道你在做什么嗎?107. Dont you dare come back again! 你敢再回來!108. Y

36、ou asked for it. 你自找的。109. Nonsense! 鬼話!二,粗話罵人1. dork 呆子,呆瓜;當一個人做了某些傻事的時候,就可以罵他dork,雖然是呆子的意思,但實際上并不是說他智力低下,有時在情侶間,一方做錯了某事,也咳說dork來責怪他,有“真傻”的意思。2. nerd/geek 討厭鬼nerd表示“討厭的人”也有“蠢貨”的意思,和dork類似;geek是“討厭鬼”,兩個詞的用法大同小異。3. dammit 該死,真*;直接說damn也可以,另外還常說damn it all!見鬼!真糟糕! 真氣死人!4. fuck *;這個詞是英語罵人里最重的一個,而且很不雅觀,

37、不建議(經(jīng)常使用,特別是女孩子,會讓人覺得很沒教養(yǎng)。She is the first one who speak out fuck from he r little pink tone. 這是很經(jīng)典的一本小說Summer Sister里的一句話,形容了女主角之一的性格。5. dirty. 臟的、卑鄙的、下流的、淫猥的;只是這一個詞還不能稱之為罵人,但后面接上一些詞就不同了,例如dirty lier 卑鄙的騙子(今年Oscar獲獎影片Chicago中女主角憤怒至極,開槍的一瞬間喊的就是U dirty lier!;還有一個很惡心,但很常用的組合就是dirty a sshole,關于它的中文翻譯是什

38、么我就不在這里詳述了,ass是什么hole是什么,像中文一樣那么一組合,自然就知道罵的是什么了。6. bitch 潑婦,XXXXX,賤人;這是英語罵人Top10里唯一一個分公、母的,是不是由于婦女解放運動才有這個詞的呢,呵呵,開玩笑。但現(xiàn)在英語里仿佛雌雄分的越來越清楚了,大家在動物等詞的前面加上了he/she來區(qū)分雌雄,例如用she-dog,she-cat形容母的。如果想用分雌雄的詞罵男的,只能用jackass了,意思是“公驢;笨蛋;傻瓜”例如:The silly ja ckass!這個蠢驢!7. phycho 神經(jīng)病;形容一個人的行為反常,不正常的令人討厭的意思。美語里還常說fre ak,意

39、思是怪人、行為怪異。8. shit 狗屁,胡說八道;用于表示驚奇、憤怒或極其不高興等情感,是很常用的臟字。eg. You big shit!你這個大笨蛋!9. dense/stupid/foolish 傻瓜;dense是笨的理解力慢的、笨腦瓜的,stupid和dense意思很類似,但平時更常用stupid,因為stupid只是說人做了傻事,并沒有貶低他人智商的意思,但是dense和foolish就有智障的意思了。10.bastard 混蛋, 討厭鬼;很常用的一個詞,原來的意思是“私生子”,現(xiàn)在俚語里當“混蛋”用,但有時兩個朋友開玩笑的時候也可當“家伙”來理解,并不一定是罵人哦。三,其他1. I

40、m so fed up with your BS. Cut the crap.我受夠了你的廢話, 少說廢話吧.美女(美國的女人 是不喜歡說f* 這個不雅的字的, 所以她們就說shoot, 或是BS (= Bull s* 來表示她們還是很有氣質的. Cut your crap. 是當你聽到對方廢話連篇, 講個不停時, 你就可以說, Cut the crap. 相當于中文里的廢話少話.2. Hey! wise up! 放聰明點好嗎?當別人作了什么愚蠢的事時, 你可以說, Dont be stupid 或是Dont be silly. 但是這是非常不禮貌的說法. 比較客氣一點的說法就是, wise

41、up! 它就相當于中文里的放聰明點.你也可以用堅酸刻薄的語氣說. Wise up, please. 然后故意把please 的尾音拉得長長的. 也有人會說, Hey! grow up. 意思就是你長大一點好不好? 例如有人二十歲了卻還不會自己補衣服, 你就可以說Hey! grow up. 這根wise up 是不是也差不多呢?3. Put up or shut up.要嗎你就去做, 不然就給我閉嘴. (轉自-讀我有些人就是出那張嘴, 只會出意見, 此時就可以說, Put up or shut up. 要注意的是, Put up 字典上是查不到自己去做 的意思, 但是見怪不怪, 很多筆記本上的用

42、法都是字典上查不到的. 比方說今天你在寫程式, 有人明明不懂卻喜歡在一旁指揮你, 這時候你就可以說, Put up or shut up.有時為了要加強shut up 的語氣, 老美會把它說成, shut the f* up. 這句話常在二人火氣很大時的對話中可以聽到, 例如電影The house on the haunted hill 女主角身陷鬼屋之中, 其它人又七嘴八舌時, 她就很生氣地說了一句, shut the f* up.這句話也讓我想到一句成語, walk the walk, talk the talk, 也就是說到就要作到, 有點像是中文里知行要合一的意思, 或是只說, wal

43、k the talk 也可以.4. You eat with that mouth?你是用這張嘴吃飯的嗎?別人對你說臟話, 你就回敬他這一句, 言下之意, 就是你的嘴那么臟, 你還用這張嘴吃飯. 還有一種說法, You kiss your Momma with that mouth? 就是說你也是用這臟嘴親你媽媽的嗎? 所以下次記得如果有老美對你說臟話, 記得不要再Fxxx 回去, 保持風度, 說一句, You eat with that mouth? 就扯平了5. You are dead meat.你死定了.我們說你完蛋了, 可以說You are dead. 或是像這樣說You are d

44、ead meat. 意思都是一樣的, 比如說你跟別人說過不淮碰我的東西, 但有人他就是老愛用你的東西, 下次要是再被你抓到, 你就可以說, You are dead meat.6. Dont you dare!How dare you!你好大的膽子啊!這句話跟中文里你好大的膽子 是一樣, 可以在二種場合說, 第一種是很嚴肅的場合, 比如說小孩子很調(diào)皮, 講又講不聽, 父母就會說, Dont you dare! 那意思就是這個小孩要當心點, 不然等會就要挨打了. 另一種場合是開玩笑, 比如有人跟你說我跟某網(wǎng)友約會去了,你說Dont you dare? 就有點開玩笑的語氣. (你不怕被恐龍給吃了嗎

45、?Dare 在英文里還有許多有趣的用法, 例如, You dare me. 或是I double dare you. 還有一種游戲叫Truth or Dare, 就是現(xiàn)在酒吧里非常流行的“真心話大冒險”啦。7. Dont push me around.不要擺布我.這個詞很有意思, 把你推來推去, 作擺布解釋, 如果有人指揮你一下作這個一下作那個, 你就可以用這一句Hey! Dont push me around. 通常當我講Dont push me around.時,我還會想到一個字bossy. Bossy 就是說像是老板一樣, 喜歡指揮別人. 例如, You are so bossy. I

46、dont like that.這句話也可以單講, Dont push me. 或是Dont push me any further. 還有一句根p ush 有關的成語, 叫push the button, 意思就是, 指使, 操縱. 例如, I know why you are doing this, someone is pushing your button!8. Are you raised in the barn?你是不是鄉(xiāng)下長大的啊?這句話是形容一個人沒教養(yǎng), 但是是比較開玩笑的語氣. 比如說有人坐沒坐像, 你就可以對他說這一句. Barn 原指谷倉. 我翻成鄉(xiāng)下比較能跟中文的意思結

47、合. 老美常用barn 或是backyard 來形容一個人沒有教養(yǎng)或是沒有文化, 像是那天在電視上聽到一句, No backya rd language in my house. 就是說, 在我的家里不準講粗話.9. You want to step outside?You want to take this outside? 六、實驗報告1.畫出二階系統(tǒng)的模擬電路圖,討論典型二階系統(tǒng)性能指標與,n的關系。條件下測量的Mp和ts值列表,根據(jù)測量結果得出相應結論。n3.畫出系統(tǒng)響應曲線,再由ts和Mp計算出傳遞函數(shù),并與由模擬電路計算的傳遞函數(shù)相比較。七、預習要求1. 閱讀實驗原理部分,掌握時域

48、性能指標的測量方法。2. 按實驗中二階系統(tǒng)的給定參數(shù),計算出不同、n下的性能指標的理論值。實驗三控制系統(tǒng)穩(wěn)定性的模擬實驗一、實驗目的1.觀察系統(tǒng)的不穩(wěn)定現(xiàn)象。2.研究系統(tǒng)開環(huán)增益和時間常數(shù)對穩(wěn)定性的影響。二、實驗儀器三、實驗內(nèi)容系統(tǒng)模擬電路圖如圖3-1 圖3-1 系統(tǒng)模擬電路圖其開環(huán)傳遞函數(shù)為:G(s=10K/s(0.1s+1(Ts+1式中 K1=R3/R2,R2=100K,R3=0500K;T=RC,R=100K,C=1f或C=0.1f兩種情況。四、實驗步驟1.連接被測量典型環(huán)節(jié)的模擬電路。電路的輸入U1接A/D、D/A卡的DA1輸出,電路的輸出U2接A/D、D/A卡的AD1輸入,將純積分電

49、容兩端連在模擬開關上。檢查無誤后接通電源。2.啟動計算機,在桌面雙擊圖標 自動控制實驗系統(tǒng) 運行軟件。3.檢查USB線是否連接好,在實驗項目下拉框中選中任實驗,點擊按鈕,出現(xiàn)參數(shù)設置對話框設置好參數(shù)按確定按鈕,此時如無警告對話框出現(xiàn)表示通信正常,如出現(xiàn)警告表示通信不正常,找出原因使通信正常后才可以繼續(xù)進行實驗。 4.在實驗項目的下拉列表中選擇實驗三控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析, 鼠標單擊按鈕,彈出實驗課題參數(shù)設置對話框。在參數(shù)設置對話框中設置目的電壓U1=1000mV 鼠標單擊確認等待屏幕的顯示區(qū)顯示實驗結果。5.取R3的值為50K,100K,200K,此時相應的K=10,K1=5,10,20。觀察不

50、同R3值時顯示區(qū)內(nèi)的輸出波形(既U2的波形,找到系統(tǒng)輸出產(chǎn)生增幅振蕩時相應的R3及K值。再把電阻R3由大至小變化,即R3=200k,100k,50k,觀察不同R3值時顯示區(qū)內(nèi)的輸出波形, 找出系統(tǒng)輸出產(chǎn)生等幅振蕩變化的R3及K值,并觀察U2的輸出波形。6.在步驟5條件下,使系統(tǒng)工作在不穩(wěn)定狀態(tài),即工作在等幅振蕩情況。改變電路中的電容C由1f變成0.1f,重復實驗步驟4觀察系統(tǒng)穩(wěn)定性的變化。7.將實驗結果添入下表中: 五、實驗報告1.畫出步驟5的模擬電路圖。2.畫出系統(tǒng)增幅或減幅振蕩的波形圖。3.計算系統(tǒng)的臨界放大系數(shù),并與步驟5中測得的臨界放大系數(shù)相比較。六、預習要求1.分析實驗系統(tǒng)電路,掌握

51、其工作原理。2.理論計算系統(tǒng)產(chǎn)生等幅振蕩、增幅振蕩、減幅振蕩的條件。實驗四控制系統(tǒng)的頻率特性模擬實驗一、實驗目的1.加深了解系統(tǒng)及元件頻率特性的物理概念。2.掌握系統(tǒng)及元件頻率特性的測量方法。3.掌握利用“李沙育圖形法”測量系統(tǒng)頻率特性的方法。二、實驗儀器三、實驗原理頻率特性的測量方法:1. 將正弦信號發(fā)生器、被測系統(tǒng)和數(shù)據(jù)采集卡按圖4-1連接起來。 圖4-1 頻率特性測量電路2. 通過AD/DA卡產(chǎn)生不同頻率和幅值的正弦信號,并輸入到被測系統(tǒng)中。3. AD/DA卡采集被測系統(tǒng)的輸出信號,并顯示在計算機屏幕上。通過比較輸入信號和輸出信號的不同,可以得到系統(tǒng)的頻率響應特性。四、實驗內(nèi)容1.模擬電

52、路圖及系統(tǒng)結構圖分別如圖4-2和圖4-3。 圖4-2 系統(tǒng)模擬電路圖 圖 4-3 系統(tǒng)結構圖2.系統(tǒng)傳遞函數(shù)取R3=500k,則系統(tǒng)傳遞函數(shù)為U2(S 500G(S= =U1(S S2+10S+500若輸入信號U1(t=U1sint,則在穩(wěn)態(tài)時,其輸出信號為U2(t=U2sin(t+改變輸入信號角頻率值,便可測得二組U2/U1和隨變化的數(shù)值,這個變化規(guī)律就是系統(tǒng)的幅頻特性和相頻特性。五、實驗步驟1.連接被測量典型環(huán)節(jié)的模擬電路。電路的輸入U1接A/D、D/A卡的DA1輸出,電路的輸出U2接A/D、D/A卡的AD1輸入,將將純積分電容兩端連在模擬開關上。檢查無誤后接通電源。2.啟動計算機,在桌面

53、雙擊圖標 自動控制實驗系統(tǒng) 運行軟件。測試計算機與實驗箱的通信是否正常,通信正常繼續(xù)。如通信不正常查找原因使通信正常后才可以繼續(xù)進行實驗。李沙育圖 3.在實驗項目的下拉列表中選擇實驗四四、系統(tǒng)頻率特性測量, 鼠標單擊按鈕,彈出實驗課題參數(shù)設置對話框。在參數(shù)設置對話框中設置相應的實驗參數(shù)并選擇李沙育圖,然后鼠標單擊確認等待屏幕的顯示區(qū)顯示實驗結果,如圖4-4所示。測頻率圖 4.在實驗項目的下拉列表中選擇實驗四四、系統(tǒng)頻率特性測量, 鼠標單擊按鈕,彈出實驗課題參數(shù)設置對話框。在參數(shù)設置對話框中設置相應的實驗參數(shù)并選擇時間電壓圖,然后鼠標單擊確認等待屏幕的顯示區(qū)顯示實驗結果,如圖4-5所示。測波特圖

54、 5. 在實驗項目的下拉列表中選擇實驗四四、系統(tǒng)頻率特性測量, 鼠標單擊按鈕,彈出實驗課題參數(shù)設置對話框。在參數(shù)設置對話框中設置相應的實驗參數(shù)并選自動選項,然后鼠標單擊確認等待屏幕的顯示區(qū)顯示實驗結果。如圖4-6所示 圖4-4 李沙育圖 圖4-5 手動方式測量波特圖 圖4-6 數(shù)據(jù)采集6. 待數(shù)據(jù)采樣結束后點擊按鈕即可以在顯示區(qū)內(nèi)顯示出所測量的波特圖。測奈氏圖7.在完成步驟6后,在顯示區(qū)單擊鼠標右鍵,即出現(xiàn)奈氏圖。 六、實驗報告1. 畫出被測系統(tǒng)的結構和模擬電路圖。2. 畫出被測系統(tǒng)的開環(huán)L (曲線與(曲線。3. 整理表中的實驗數(shù)據(jù),并算出理論值和實測值。4. 討論李沙育圖形法測量頻率特性的精度。 七、預習要求1. 閱讀實驗原理部分,掌握李沙育圖形法的基本原理及頻率特性的測量方法。2. 畫出被測系統(tǒng)的開環(huán) L (曲線與(曲線。3. 按表中給出格式選擇幾個頻率點,算出各點頻率特性的理論值。 八:測量數(shù)據(jù)的說明實驗時信號源的頻率 信號源的角頻率 輸出幅值隨 變化的函數(shù)。 輸出相位隨變化的函數(shù) 信號源峰谷值之差 輸出信號的峰谷值之差當