單元3平面連桿機構(gòu)認知和演化

1、 單元3 平面連桿機構(gòu)單元二單元二 平面連桿機構(gòu)平面連桿機構(gòu)任務(wù)任務(wù)1 1 認識鉸鏈四桿機構(gòu)認識鉸鏈四桿機構(gòu)任務(wù)任務(wù)3 3 鉸鏈四桿機構(gòu)的基本性質(zhì)鉸鏈四桿機構(gòu)的基本性質(zhì)任務(wù)任務(wù)4 4 平面四桿機構(gòu)的設(shè)計平面四桿機構(gòu)的設(shè)計任務(wù)任務(wù)2 2 鉸鏈四桿機構(gòu)的演化鉸鏈四桿機構(gòu)的演化 單元3 平面連桿機構(gòu)任務(wù)任務(wù)1 1 認識鉸鏈四桿機構(gòu)認識鉸鏈四桿機構(gòu) 21.鉸鏈四桿機構(gòu)的組成2.鉸鏈四桿機構(gòu)的分類知識目標知識目標：技能目標技能目標：1.鉸鏈四桿機構(gòu)的組成2.各機構(gòu)的工作特點 單元3 平面連桿機構(gòu)構(gòu)件3(連架桿2)構(gòu)件2(連桿)構(gòu)件1(連架桿1)構(gòu)件4(機架)BCAD任務(wù)任務(wù)1 1 認識鉸鏈四桿機構(gòu)認識鉸

2、鏈四桿機構(gòu)1.1.鉸鏈四桿機構(gòu)的組成鉸鏈四桿機構(gòu)的組成 鉸鏈四桿機構(gòu)由機架、連桿和連架桿組成。 固定不動的構(gòu)件叫機架機架，與機架相聯(lián)的構(gòu)件叫連桿連桿。 曲柄曲柄：在連架桿中，能繞其軸線回轉(zhuǎn)360的連架桿。 搖桿搖桿：僅能繞其軸線往復(fù)擺動的連架桿。 單元3 平面連桿機構(gòu)任務(wù)任務(wù)1 1 認識鉸鏈四桿機構(gòu)認識鉸鏈四桿機構(gòu) 鉸鏈四桿機構(gòu)根據(jù)連架桿中是否有曲柄可分為三種類型：曲柄搖桿機構(gòu)、雙曲柄機構(gòu)、雙搖桿機構(gòu)。 2.2.鉸鏈四桿機構(gòu)的基本類型鉸鏈四桿機構(gòu)的基本類型（1 1）曲柄搖桿機構(gòu)）曲柄搖桿機構(gòu)兩連架桿中，其一為曲柄，另一為搖桿的鉸鏈四桿機構(gòu)叫曲柄搖桿機構(gòu)。AB為曲柄，繞A點作360整周旋轉(zhuǎn)運動，

3、CD為搖桿，繞D點擺動，機架AD固定不動，BC連桿作平面運動。 單元3 平面連桿機構(gòu)任務(wù)任務(wù)1 1 認識鉸鏈四桿機構(gòu)認識鉸鏈四桿機構(gòu) 曲柄搖桿機構(gòu)示例：曲柄搖桿機構(gòu)示例：攪拌機攪拌機構(gòu)雷達天線俯仰角調(diào)節(jié)機構(gòu) 曲柄AB為主動件轉(zhuǎn)動，帶動連桿BC作平面運動，配合容器自身的旋轉(zhuǎn)運動，從而對容器內(nèi)物體進行攪拌。 曲柄AB為主動件轉(zhuǎn)動，通過連桿BC，使固定在搖桿CD上的天線作一定角度的擺動，以調(diào)整天線的俯仰角。 單元3 平面連桿機構(gòu)任務(wù)任務(wù)1 1 認識鉸鏈四桿機構(gòu)認識鉸鏈四桿機構(gòu) （2 2）雙曲柄機構(gòu)）雙曲柄機構(gòu)兩個連架桿均為曲柄的鉸鏈四桿機構(gòu)稱為雙曲柄機構(gòu)。雙曲柄機構(gòu)中，通常主動曲柄作勻速轉(zhuǎn)動，從動曲

4、柄作同向變速轉(zhuǎn)動。 單元3 平面連桿機構(gòu)任務(wù)任務(wù)1 1 認識鉸鏈四桿機構(gòu)認識鉸鏈四桿機構(gòu) 雙曲柄機構(gòu)可分為等長雙曲柄機構(gòu)和不等長雙曲柄機構(gòu)。 當兩個曲柄的長度相等，連桿與機架的長度也相等時，如兩曲柄轉(zhuǎn)向相同，稱為平行雙曲柄機構(gòu)，如圖（1）； （1）平行雙曲柄機構(gòu) 單元3 平面連桿機構(gòu)任務(wù)任務(wù)1 1 認識鉸鏈四桿機構(gòu)認識鉸鏈四桿機構(gòu) 若兩曲柄轉(zhuǎn)向相反，稱為反向雙曲柄機構(gòu)，如圖（2）所示。 （2）反向雙曲柄機構(gòu) 單元3 平面連桿機構(gòu)任務(wù)任務(wù)1 1 認識鉸鏈四桿機構(gòu)認識鉸鏈四桿機構(gòu) 雙曲柄機構(gòu)實例：雙曲柄機構(gòu)實例： 當曲柄AB等角速度旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動時，曲柄CD作變角速度旋轉(zhuǎn)，通過構(gòu)件CE使篩子E產(chǎn)生變速直

5、線運動，靠物料的慣性來篩選。慣性篩機構(gòu) 機構(gòu)為平行雙曲柄機構(gòu)，當曲柄AB等速旋轉(zhuǎn)時，曲柄CD也作等速旋轉(zhuǎn)運動，連桿BC與機架平行相等，工作臺始終保持水平狀態(tài)。攝影臺升降機構(gòu) 單元3 平面連桿機構(gòu)任務(wù)任務(wù)1 1 認識鉸鏈四桿機構(gòu)認識鉸鏈四桿機構(gòu) （3 3）雙搖桿機構(gòu)）雙搖桿機構(gòu) 兩個連架桿均為搖桿的鉸鏈四桿機構(gòu)稱為雙曲柄機構(gòu)。 在雙搖桿機構(gòu)中，兩搖桿可以分別為主動件。 單元3 平面連桿機構(gòu)任務(wù)任務(wù)1 1 認識鉸鏈四桿機構(gòu)認識鉸鏈四桿機構(gòu) 雙搖桿機構(gòu)實例：雙搖桿機構(gòu)實例： 當主動搖桿AB擺動到AB時，從動搖桿CD也隨之擺到CD，使懸掛于E點的重物Q沿近似水平的直線運動到E點鶴式起重機（動畫動畫）

6、單元3 平面連桿機構(gòu)任務(wù)任務(wù)1 1 認識鉸鏈四桿機構(gòu)認識鉸鏈四桿機構(gòu) 3.3.鉸鏈四桿機構(gòu)實例分析鉸鏈四桿機構(gòu)實例分析家用縫紉機的運動特性分析步驟機構(gòu)運動簡圖實物或示意圖分析1 . 繪 制機 構(gòu) 運動簡圖 根據(jù)家用縫紉機的尺寸，確定適當比例，繪制機構(gòu)運動簡圖。2 . 分 析縫 紉 機腳 踏 板機構(gòu)腳踏板CD為主動件，CD繞D點往復(fù)擺動，通過連桿CB，使AB繞A點作圓周運動，帶動帶輪旋轉(zhuǎn)，從而通過帶傳動帶動機器工作。此機構(gòu)為曲柄搖桿機構(gòu)，AB為曲柄，CD為搖桿。此時搖桿CD為主動件，曲柄AB為從動件。 單元3 平面連桿機構(gòu)任務(wù)任務(wù)1 1 認識鉸鏈四桿機構(gòu)認識鉸鏈四桿機構(gòu) 練習(xí)題練習(xí)題1.1.選擇

7、題選擇題（1）鉸鏈四桿機構(gòu)中，各構(gòu)件之間以_相連接。a)轉(zhuǎn)動副 b)移動副 c)螺旋副（2）在鉸鏈四桿機構(gòu)中，能相對機架作整周旋轉(zhuǎn)運動的桿為_。a)連桿 b)搖桿 c)曲柄（3）汽車車門啟閉機構(gòu)采用的是_機構(gòu)。a)反向雙曲柄 b)曲柄搖桿 c)雙曲柄（4）家用縫紉機采用的是_機構(gòu)。a)雙曲柄 b)雙搖桿 c)曲柄搖桿（5）汽車雨刷采用的是_機構(gòu)。a)雙曲柄 b)雙搖桿 c)曲柄搖桿2.2.試列舉生產(chǎn)日常生活中，鉸鏈四桿機構(gòu)的應(yīng)用實例。 單元3 平面連桿機構(gòu)任務(wù)任務(wù)2 2 鉸鏈四桿機構(gòu)的演化鉸鏈四桿機構(gòu)的演化 1.鉸鏈四桿機構(gòu)的演化原理2.曲柄滑塊機構(gòu)的原理知識目標知識目標：技能目標技能目標：1

8、.掌握鉸鏈四桿機構(gòu)演化形式2.各種導(dǎo)桿機構(gòu)的應(yīng)用 單元3 平面連桿機構(gòu)任務(wù)任務(wù)2 2 鉸鏈四桿機構(gòu)的演化鉸鏈四桿機構(gòu)的演化 1 1. .曲柄滑塊機構(gòu)曲柄滑塊機構(gòu) 如圖a）所示曲柄搖桿機構(gòu)中，當曲柄AB繞A點旋轉(zhuǎn)時，搖桿CD上的C點在以CD為半徑的圓弧C1C2上擺動。將搖桿CD做成滑塊，如圖b），滑塊在導(dǎo)軌C1C2內(nèi)往復(fù)運動，運動性質(zhì)沒有變化。此時鉸鏈四桿機構(gòu)已演化為曲柄滑塊機構(gòu)。如將搖桿的半徑增至無限大，則鉸鏈C的軌跡將變成直線，如圖c）所示。 b) c)圖3-25 鉸鏈四桿機構(gòu)的演化 單元3 平面連桿機構(gòu)任務(wù)任務(wù)2 2 鉸鏈四桿機構(gòu)的演化鉸鏈四桿機構(gòu)的演化 在曲柄滑塊機構(gòu)中，當偏心距e=0時

9、，則轉(zhuǎn)化成對心式曲柄滑塊機構(gòu)，其滑塊的行程H=2r（r為曲柄的長度），如圖所示。對心式曲柄滑塊機構(gòu)曲柄滑塊機構(gòu)動畫曲柄滑塊機構(gòu)動畫 單元3 平面連桿機構(gòu)任務(wù)任務(wù)2 2 鉸鏈四桿機構(gòu)的演化鉸鏈四桿機構(gòu)的演化 曲柄滑塊機構(gòu)應(yīng)用曲柄滑塊機構(gòu)應(yīng)用: : 類型類型應(yīng)用實例應(yīng)用實例機構(gòu)運動簡圖機構(gòu)運動簡圖特點特點對心曲柄滑塊機構(gòu) 內(nèi)燃機工作時，活塞3在汽缸內(nèi)上下運動，通過連桿BC帶動曲柄AB轉(zhuǎn)動偏置曲柄滑塊機構(gòu) 曲柄AB每旋轉(zhuǎn)一周，通過連桿BC推動滑塊3就從料槽中推出一個工件5偏心曲柄滑塊機構(gòu) 轉(zhuǎn)動中心A與幾何中心B不重合的偏心輪作為曲柄AB，偏心輪轉(zhuǎn)動，通過連桿BC帶動滑塊作往復(fù)直線運動 單元3 平面連

10、桿機構(gòu)任務(wù)任務(wù)2 2 鉸鏈四桿機構(gòu)的演化鉸鏈四桿機構(gòu)的演化 2.2.導(dǎo)桿機構(gòu)導(dǎo)桿機構(gòu) 導(dǎo)桿機構(gòu)是由曲柄滑塊機構(gòu)演化而成的，選擇不同構(gòu)件作為機架可以演化為導(dǎo)桿機構(gòu)、搖動滑塊機構(gòu)、固定滑塊機構(gòu)等。在機構(gòu)中與滑塊做相對移動的構(gòu)件稱為導(dǎo)桿，具有導(dǎo)桿的機構(gòu)稱為導(dǎo)桿機構(gòu)。類型類型機構(gòu)運動簡圖機構(gòu)運動簡圖應(yīng)用實例應(yīng)用實例運動特點運動特點曲柄滑塊機構(gòu)構(gòu)件AC為機架，構(gòu)件AB為主動件導(dǎo)桿機構(gòu)小型刨床運動機構(gòu)構(gòu)件AB為機架,構(gòu)件BC為主動件：（1）lABlBC時，該機構(gòu)稱為轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機構(gòu)；（2）lABlBC時，該機構(gòu)稱為擺動導(dǎo)桿機構(gòu) 單元3 平面連桿機構(gòu)任務(wù)任務(wù)2 2 鉸鏈四桿機構(gòu)的演化鉸鏈四桿機構(gòu)的演化 類型類型

11、機構(gòu)運動簡圖機構(gòu)運動簡圖應(yīng)用實例應(yīng)用實例運動特點運動特點曲柄搖塊機構(gòu)汽車自動翻轉(zhuǎn)卸料機構(gòu) 構(gòu)件BC為機架，構(gòu)件AB（或?qū)UAC）為主動件。 當擺動式油缸內(nèi)的壓力油推動活塞桿從油缸中伸出，車廂繞車身的B點傾轉(zhuǎn)，將貨物自動卸下。移動導(dǎo)桿機構(gòu)唧筒機構(gòu) 滑塊為機架,構(gòu)件AB為主動件。 擺動手柄AB，可以使活塞桿（導(dǎo)桿4）在唧筒（固定滑塊3）內(nèi)上下移動，從而完成抽水動作。動畫動畫動畫動畫 單元3 平面連桿機構(gòu)任務(wù)任務(wù)2 2 鉸鏈四桿機構(gòu)的演化鉸鏈四桿機構(gòu)的演化 3.3.實例分析實例分析 試繪制刨削運動的機構(gòu)運動簡圖，分析牛頭刨床刨削運動特性。 （a) a) （b)b)牛頭刨床牛頭刨床 單元3 平面連桿機

12、構(gòu)任務(wù)任務(wù)2 2 鉸鏈四桿機構(gòu)的演化鉸鏈四桿機構(gòu)的演化 表3-16 牛頭刨床的運動特性分析步驟步驟機構(gòu)運動簡圖機構(gòu)運動簡圖運動分析運動分析1.繪制機構(gòu)運動簡圖根據(jù)牛頭刨床的工作原理，大致繪制刨削運動的機構(gòu)運動簡圖2.分析刨削運動該機構(gòu)是以AB為機架，曲柄BC為主動件作整周回轉(zhuǎn)運動，通過滑塊3帶動導(dǎo)桿ACD往復(fù)擺動，從而帶動滑枕左右往復(fù)直線運動，實現(xiàn)刨削加工。該機構(gòu)lABlBC,機構(gòu)為擺動導(dǎo)桿機構(gòu)。3.機構(gòu)的運動特性牛頭刨床刨削過程中，刨削工作行程比空行程用的時間多，刨削工作速度小于空行程時速度，該機構(gòu)具有急回特性 單元3 平面連桿機構(gòu)任務(wù)任務(wù)2 2 鉸鏈四桿機構(gòu)的演化鉸鏈四桿機構(gòu)的演化 練習(xí)題

13、練習(xí)題1.1.是非題是非題（1）在內(nèi)燃機中應(yīng)用曲柄滑塊機構(gòu)，是將往復(fù)直線運動轉(zhuǎn)換成旋轉(zhuǎn)運動。（）（2）牛頭刨床滑枕的往復(fù)運動是導(dǎo)桿機構(gòu)來實現(xiàn)的。 （）（3）曲柄滑塊機構(gòu)是由曲柄搖桿機構(gòu)演化而來的。 （ ）2.2.選擇題選擇題（1）有一四桿機構(gòu)，其中一桿能作整周運動，一桿能作往復(fù)擺動，該機構(gòu)叫_。 a）雙曲柄機構(gòu) b)曲柄搖桿機構(gòu) c)曲柄滑塊機構(gòu)（2）牛頭刨床的主運動機構(gòu)是應(yīng)用了四桿機構(gòu)中的_機構(gòu)。a)轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機構(gòu) b)擺動導(dǎo)桿機構(gòu) c)曲柄滑塊機構(gòu)（3）曲柄滑塊機構(gòu)中，若機構(gòu)存在死點位置，則主動件為_。a)連桿 b)機架 c)滑塊（4）_為曲柄滑塊機構(gòu)的應(yīng)用實例。a)自卸汽車卸料裝置 b)手

14、動抽水機 c)滾輪送料機（5）在曲柄滑塊機構(gòu)中，往往用一個偏心輪代替_。a)滑塊 b)機架 c)曲柄3.3.在生產(chǎn)實踐中，仔細觀察牛頭刨床的切削運動是如何實現(xiàn)的？在生產(chǎn)實踐中，仔細觀察牛頭刨床的切削運動是如何實現(xiàn)的？ 單元3 平面連桿機構(gòu)任務(wù)任務(wù)3 3 鉸鏈四桿機構(gòu)的基本性質(zhì)鉸鏈四桿機構(gòu)的基本性質(zhì) 1.鉸鏈四桿機構(gòu)基本類型的判別2.鉸鏈四桿機構(gòu)曲柄存在的條件3.機構(gòu)的急回特性和死點位置的意義知識目標：知識目標：技能目標技能目標：1.正確判別鉸鏈四桿機構(gòu)的基本類型2.急回特性和死點的應(yīng)用 單元3 平面連桿機構(gòu)任務(wù)任務(wù)3 3 鉸鏈四桿機構(gòu)的基本性質(zhì)鉸鏈四桿機構(gòu)的基本性質(zhì) 1.1.鉸鏈四桿機構(gòu)存在曲

15、柄的條件鉸鏈四桿機構(gòu)存在曲柄的條件 鉸鏈四桿機構(gòu)的三種基本形式，區(qū)別在于有無曲柄和有幾個曲柄。四個桿相對長度對機構(gòu)有無曲柄起著決定的影響，鉸鏈四桿機構(gòu)的三種基本形式與機構(gòu)中四個桿相對長度關(guān)系如表。條件有無曲柄機架組成機構(gòu)最短桿最長桿其余兩桿長度之和一個曲柄一個搖桿連架桿相鄰桿曲柄搖桿機構(gòu)兩個曲柄最短桿雙曲柄機構(gòu)兩個搖桿最短桿對面桿雙搖桿機構(gòu)最短桿最長桿其余兩桿長度之和無曲柄任何桿雙搖桿機構(gòu) 單元3 平面連桿機構(gòu)任務(wù)任務(wù)3 3 鉸鏈四桿機構(gòu)的基本性質(zhì)鉸鏈四桿機構(gòu)的基本性質(zhì) 2.2.急回特性急回特性 在曲柄搖桿機構(gòu)，曲柄AB為是主動件作等角速度轉(zhuǎn)動，BC為連桿，CD為搖桿，當CD桿處于C1D、C2

16、D兩極限位置時，搖桿在兩極限位置之間所夾角度稱為搖桿的擺角搖桿的擺角；主動曲柄AB相對應(yīng)之間所夾銳角稱為極位夾角。極位夾角。曲柄（AB）搖桿（CD）AB1轉(zhuǎn)到AB2AB2轉(zhuǎn)到AB1C1D擺動到C2DC2D擺動到C1DAB轉(zhuǎn)過角度1180+AB轉(zhuǎn)過角度2180-CD擺動速度CD擺動速度12t1t2 21t1、1曲柄順時針從AB1轉(zhuǎn)到AB2，搖桿從C1D擺動到C2D所需時間、速度t2、2曲柄順時針AB2從轉(zhuǎn)到AB1，搖桿從C2D擺動到C1D所需時間、速度1211CCt ?2212CCt ? 單元3 平面連桿機構(gòu)任務(wù)任務(wù)3 3 鉸鏈四桿機構(gòu)的基本性質(zhì)鉸鏈四桿機構(gòu)的基本性質(zhì) 主動件曲柄AB以等角速度轉(zhuǎn)

17、動時，從動件搖桿CD往復(fù)擺動的平均速度不相等。從動件空行程速度2比工作行程速度1快，這個性質(zhì)稱為機構(gòu)的急回特性機構(gòu)的急回特性?？招谐趟俣?與工作行程速度1之比稱為急回特性系數(shù)，用K表示：00212112122112180180/tttCCtCCK111800KK極位夾角，即搖桿在極限位置時，曲柄兩位置之間所夾銳角。K1時有機構(gòu)急回特性，K越大，機構(gòu)急回特性越明顯；K1時機構(gòu)無急回特性。 單元3 平面連桿機構(gòu)任務(wù)任務(wù)3 3 鉸鏈四桿機構(gòu)的基本性質(zhì)鉸鏈四桿機構(gòu)的基本性質(zhì) 3.3.死點位置死點位置在鉸鏈四桿機構(gòu)中，當搖桿CD為主動件、曲柄AB為從動件時，當連桿BC與曲柄AB處于共線位置時，如下圖所示

18、，這時無論連桿BC給從動件曲柄AB的力多大，曲柄AB不動，我們把機構(gòu)中，連桿與從動件曲柄共線時出現(xiàn)的從動件不能轉(zhuǎn)動，或轉(zhuǎn)向不確定的位置，叫死點位置死點位置。 以搖桿作為主動件的曲柄搖桿機構(gòu)，在運動過程中，從動曲柄與連桿兩次共線，有兩個死點位置。 例如在家用縫紉機的踏板機構(gòu)中就存在死點位置。動畫動畫 單元3 平面連桿機構(gòu)任務(wù)任務(wù)3 3 鉸鏈四桿機構(gòu)的基本性質(zhì)鉸鏈四桿機構(gòu)的基本性質(zhì) 機構(gòu)存在是不利的，工程上常采取以下措施使機構(gòu)順利地通過死點位置。（1）利用從動件的慣性順利地通過死點位置。如家用縫紉機的踏板機構(gòu)中大帶輪就相當于飛輪，利用慣性通過死點；（2）采用機構(gòu)錯位排列地方法順利地通過死點位置，例

19、如下圖所示機車車輪聯(lián)動機構(gòu)，當一個機構(gòu)處于死點位置時，借助另一機構(gòu)來越過死點。動畫動畫 單元3 平面連桿機構(gòu)任務(wù)任務(wù)3 3 鉸鏈四桿機構(gòu)的基本性質(zhì)鉸鏈四桿機構(gòu)的基本性質(zhì) 死點位置的應(yīng)用：死點位置的應(yīng)用：在工程上也常常利用機構(gòu)的死點來實現(xiàn)一定的工作要求，如圖3-21所示的快速夾緊機構(gòu)，當工件5被夾緊時，鉸鏈中心，B、C、D共線，工件經(jīng)加在桿1上的反作用力無論多大，也不能使桿3轉(zhuǎn)動。這就保證外力P去掉后，仍能可靠地夾緊工件，當需要取出工件時，只要向上扳動手柄（連桿2），即能松開夾具。快速夾緊機構(gòu) 單元3 平面連桿機構(gòu)任務(wù)任務(wù)3 3 鉸鏈四桿機構(gòu)的基本性質(zhì)鉸鏈四桿機構(gòu)的基本性質(zhì) 4.4.實例實例步驟

20、步驟示意圖示意圖機構(gòu)運動簡圖機構(gòu)運動簡圖運動分析運動分析1.繪制飛機起落架機構(gòu)運動簡圖飛機起落架由搖桿AB和搖桿CD組成雙搖桿機構(gòu)，CD桿為主動搖桿2.起落架收起當搖桿CD在外力作用下向上擺動，通過連桿BC拉動搖桿AB向上擺動，帶動起落架向上運動，將起落架收起3.起落架放下當搖桿CD向下擺動，通過連桿CB推動搖桿AB向下擺動，將起落架放下，這時CD和BC共線，處于死點，無論受多大力，搖桿CD都不會擺動動畫動畫 單元3 平面連桿機構(gòu)任務(wù)任務(wù)3 3 鉸鏈四桿機構(gòu)的基本性質(zhì)鉸鏈四桿機構(gòu)的基本性質(zhì) 練習(xí)題練習(xí)題 1.圖（1）示鉸鏈四桿機構(gòu)中，機架lAB=40mm，兩連架桿長度分別為lAB=18mm和l

21、CD=45mm，則當連桿lBC的長度在什么范圍內(nèi)時，該機構(gòu)為曲柄搖桿機構(gòu)? 2.圖（2）示鉸鏈四桿機構(gòu)中，已知各桿長度分別為lAD=240mm，lAB=600mm，lBC=400mm，lCD=500mm，試問當分別以BC和AD桿為機架時，各得到什么機構(gòu)? 3.圖（3）示鉸鏈四桿機構(gòu)中，各桿尺寸為lAB=130mm，lBC=150mm，lCD=175mm，lAD=200mm。若取AD桿為機架時，試判斷此機構(gòu)屬于哪一種基本形式? 1) 2) 3)4.什么叫平面連桿機構(gòu)的死點位置？5.用什么辦法克服平面連桿機構(gòu)的死點位置？試舉兩例說明。 單元3 平面連桿機構(gòu)任務(wù)任務(wù)4 4 平面四桿機構(gòu)的設(shè)計平面四桿

22、機構(gòu)的設(shè)計 1.平面四桿機構(gòu)的設(shè)計步驟2.平面四桿機構(gòu)的設(shè)計方法知識目標：知識目標：技能目標技能目標：平面四桿機構(gòu)的設(shè)計 單元3 平面連桿機構(gòu)任務(wù)任務(wù)6 6 平面四桿機構(gòu)的設(shè)計平面四桿機構(gòu)的設(shè)計 1.1.按給定的急回特性系數(shù)按給定的急回特性系數(shù)K K設(shè)計曲柄搖桿機構(gòu)設(shè)計曲柄搖桿機構(gòu)機構(gòu)的設(shè)計就是根據(jù)給定的條件選擇機構(gòu)的型式，確定機構(gòu)的幾何參數(shù)。平面連桿機構(gòu)的設(shè)計方法有解析法、圖解法和實驗法三種。知道急回特性系數(shù)K，就可計算極位夾角，用圖解法可方便作出平面機構(gòu)。已知急回特性系數(shù)已知急回特性系數(shù)K K、搖桿、搖桿l lCDCD長度、擺角長度、擺角，圖解法設(shè)計曲柄搖桿機構(gòu)的步驟見表。，圖解法設(shè)計曲柄

23、搖桿機構(gòu)的步驟見表。 單元3 平面連桿機構(gòu)任務(wù)任務(wù)4 4 平面四桿機構(gòu)的設(shè)計平面四桿機構(gòu)的設(shè)計 表3-17 圖解法設(shè)計曲柄搖桿機構(gòu)的步驟設(shè)計步驟設(shè)計步驟設(shè)計計算過程設(shè)計計算過程(1)機構(gòu)情況分析在已知lCD、的情況下，只要確定鉸鏈A點的位置，在量得AC1和AC2長度后就可確定曲柄的長度lAB和連桿長度lBC，lAB=(lAC2-lAC1)/2，lBC=(lAC2+lAC1)/2,lAD長度可直接量得。由于A點是極位夾角的頂點，即C1AC2=，如過AC1C2三點作一輔助圓，則該圓上任取一點為A點，C1AC2=，C1OC2=2，極易求得點O(2)作圖步驟1）計算2）作搖桿的極限位置選擇合適的比例尺

24、l，根據(jù)lCD及擺角作出C1D、C2D兩極限位置3）作輔助圓連接C1、C2，并作與C2成90-的兩直線，其交點O即為圓心點，以O(shè)點為圓心作輔助圓4）確定曲柄、連桿長度在輔助圓上任取一點作為鉸鏈中心A，連接AC1、AC2，測量lAC1、lAC2長度，通過比例尺求實際長度5）其它桿長度機架lAD長度可直接測量通過比例尺l求AD實際長度(3)其它情況分析由于A點是輔助圓上的任意一點，所以實際有無窮多解，如能給一些如曲柄長度lAB、機架長度lAD等，則可能有唯一解。實際設(shè)計時多數(shù)有輔助條件，如實在沒有也可根據(jù)情況確定1K1K180o 單元3 平面連桿機構(gòu)任務(wù)任務(wù)4 4 平面四桿機構(gòu)的設(shè)計平面四桿機構(gòu)的

25、設(shè)計 2.2.按給定的急回特性系數(shù)按給定的急回特性系數(shù)K K設(shè)計導(dǎo)桿機構(gòu)設(shè)計導(dǎo)桿機構(gòu) 已知機架長度lAC和急回特性系數(shù)K，設(shè)計擺動導(dǎo)桿機構(gòu)的步驟見表所示。設(shè)計步驟設(shè)計步驟設(shè)計計算過程設(shè)計計算過程（1）機構(gòu)情況分析擺動導(dǎo)桿機構(gòu)的極位夾角與導(dǎo)桿的擺角相等，設(shè)計擺動導(dǎo)桿機構(gòu)就是確定曲柄長度lAB（2）計算（3）作導(dǎo)桿的兩極限位置任選一點為固定鉸鏈C點的中心，按=作導(dǎo)桿的兩極限位置Cm、Cn，使mCn=（4）確定A點及曲柄AB長度根據(jù)確定的比例尺l，作擺角的平分線，并在其上取CA=lAC/l，得曲柄回轉(zhuǎn)中心A點，過A作Cm、Cn的垂線AB1、AB2，AB1即為曲柄長度，lAB=lAB1。（5）畫滑塊畫

26、出滑塊，完成設(shè)計1K1K180o 單元3 平面連桿機構(gòu)任務(wù)任務(wù)4 4 平面四桿機構(gòu)的設(shè)計平面四桿機構(gòu)的設(shè)計 3.3.按給定連桿位置設(shè)計四桿機構(gòu)按給定連桿位置設(shè)計四桿機構(gòu)給定連桿的二個位置，設(shè)計四桿機構(gòu)圖解步驟給定連桿的二個位置，設(shè)計四桿機構(gòu)圖解步驟步驟步驟設(shè)計計算過程設(shè)計計算過程（1）選定長度比例尺l繪出連桿的兩個位置B1、B2C2（2）確定鉸鏈中心點A、D連接B1B2、C2，分別作線段B1B2和C2的垂直平分線b12和c12，分別在b12和c12上任意取A，D兩點，A，D兩點即是兩個連架桿的固定鉸鏈中心。連接AB1、C1D、B1、AD，AB1D即為所求的四桿機構(gòu)。（3）計算各桿實際長度測量AB1、C1D、AD，根據(jù)比