機(jī)械傳動(dòng)概述

1、教學(xué)目的教學(xué)目的教學(xué)內(nèi)容教學(xué)內(nèi)容習(xí)習(xí) 題題1 引引 言言2 機(jī)器和機(jī)構(gòu)機(jī)器和機(jī)構(gòu)3 構(gòu)件和零件構(gòu)件和零件1 1、了解機(jī)械工業(yè)發(fā)展情況。、了解機(jī)械工業(yè)發(fā)展情況。2 2、掌握機(jī)器、機(jī)構(gòu)、構(gòu)件和零件的概念。、掌握機(jī)器、機(jī)構(gòu)、構(gòu)件和零件的概念。引入引入: :機(jī)械的產(chǎn)生機(jī)械的產(chǎn)生 機(jī)械是人類祖先在長(zhǎng)期的生活和生產(chǎn)勞動(dòng)探索中逐漸產(chǎn)生的. 最古老的機(jī)械形式：等.引入引入: :機(jī)械的發(fā)展簡(jiǎn)況機(jī)械的發(fā)展簡(jiǎn)況 十八世紀(jì)蒸汽機(jī)的發(fā)明促進(jìn)了歐洲機(jī)械工業(yè)的發(fā)展，原動(dòng)機(jī)的出現(xiàn)標(biāo)志著機(jī)械工業(yè)的質(zhì)的飛躍； 各門力學(xué)學(xué)科的發(fā)展為機(jī)械的設(shè)計(jì)制作奠定了科學(xué)基礎(chǔ)，使機(jī)械工業(yè)迅猛發(fā)展； 機(jī)械設(shè)備的其它典型例子： 加工機(jī)床、機(jī)械手、機(jī)器

2、人、日用機(jī)械設(shè)備等。機(jī)械典型例子：汽車機(jī)械典型例子：汽車機(jī)械典型例子：飛機(jī)機(jī)械典型例子：飛機(jī)機(jī)械典型例子：龍門起重機(jī)機(jī)械典型例子：龍門起重機(jī)機(jī)械典型例子：數(shù)控加工中心機(jī)械典型例子：數(shù)控加工中心機(jī)械典型例子：工程機(jī)械機(jī)械典型例子：工程機(jī)械機(jī)機(jī) 械械 機(jī)械的重要意義： 減輕或替代體力勞動(dòng)、提高生產(chǎn)效率的輔助工具，是機(jī)器機(jī)器和機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)的總稱。 機(jī)器的概念：機(jī)器的概念： 機(jī)器就是人為實(shí)體機(jī)器就是人為實(shí)體組合，它的各部分之組合，它的各部分之間具有確定的相對(duì)運(yùn)間具有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，并能代替或減輕動(dòng)，并能代替或減輕人類的勞動(dòng)，完成有人類的勞動(dòng)，完成有用的機(jī)械功或?qū)崿F(xiàn)能用的機(jī)械功或?qū)崿F(xiàn)能量的轉(zhuǎn)換量的轉(zhuǎn)換 。牛

3、頭刨牛頭刨內(nèi)燃機(jī)內(nèi)燃機(jī)二二 機(jī)器與機(jī)構(gòu)機(jī)器與機(jī)構(gòu)汽車發(fā)電機(jī)汽車發(fā)電機(jī)運(yùn)輸機(jī)器運(yùn)輸機(jī)器金屬切削機(jī)床金屬切削機(jī)床計(jì)算機(jī)計(jì)算機(jī)2 2、常見機(jī)器類型及舉例、常見機(jī)器類型及舉例類型應(yīng)用舉例變換能量的機(jī)器電動(dòng)機(jī)、內(nèi)燃機(jī)變換物料的機(jī)器機(jī)床、起重機(jī)、運(yùn)輸車輛變換信息的機(jī)器計(jì)算機(jī)、手機(jī) 機(jī)器種類繁多，其構(gòu)造、性能和用途也各不相機(jī)器種類繁多，其構(gòu)造、性能和用途也各不相同，但所有的機(jī)器都具有下列三個(gè)共同特征：同，但所有的機(jī)器都具有下列三個(gè)共同特征：（1 1）任何機(jī)器都是人為實(shí)體組合）任何機(jī)器都是人為實(shí)體組合( (不是天然形成的不是天然形成的)。（2 2）各運(yùn)動(dòng)實(shí)體之間具有確定的）各運(yùn)動(dòng)實(shí)體之間具有確定的相對(duì)相對(duì)運(yùn)動(dòng)

4、。運(yùn)動(dòng)。（3 3）能實(shí)現(xiàn)能量的轉(zhuǎn)換、代替或減輕人類的勞動(dòng)，）能實(shí)現(xiàn)能量的轉(zhuǎn)換、代替或減輕人類的勞動(dòng)，完成有用的機(jī)械功。完成有用的機(jī)械功。3 3、機(jī)器的特征、機(jī)器的特征內(nèi)燃機(jī)內(nèi)燃機(jī)組成：組成：65438712910汽缸體汽缸體1、活塞活塞2、進(jìn)氣閥進(jìn)氣閥3、排氣閥排氣閥4、 連桿連桿5、曲軸曲軸6、凸輪凸輪7、頂桿頂桿8、 齒輪齒輪9、10工作原理：工作原理：1)活塞下行，進(jìn)氣閥開啟，混合氣體活塞下行，進(jìn)氣閥開啟，混合氣體 進(jìn)入汽缸；進(jìn)入汽缸；2)活塞上行，氣閥關(guān)閉，混合氣體被壓縮，活塞上行，氣閥關(guān)閉，混合氣體被壓縮， 在頂部點(diǎn)在頂部點(diǎn) 火燃燒；火燃燒；3)高壓燃燒氣體推動(dòng)活塞下行，兩氣閥關(guān)閉；

5、高壓燃燒氣體推動(dòng)活塞下行，兩氣閥關(guān)閉；4)活塞上行，排氣閥開啟，廢氣體被排出汽缸?；钊闲?，排氣閥開啟，廢氣體被排出汽缸。循環(huán)運(yùn)動(dòng)的結(jié)果，使曲軸輸出連續(xù)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)4 4、機(jī)構(gòu)、機(jī)構(gòu)潘存云教授研制設(shè)計(jì)：潘存云進(jìn)氣進(jìn)氣壓縮壓縮爆炸爆炸排氣排氣內(nèi)燃機(jī)的工作過程：內(nèi)燃機(jī)的工作過程：活塞的往復(fù)運(yùn)動(dòng)通過連桿轉(zhuǎn)變?yōu)榍钊耐鶑?fù)運(yùn)動(dòng)通過連桿轉(zhuǎn)變?yōu)榍S的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，該組合體稱為：軸的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，該組合體稱為：內(nèi)燃機(jī)各部分的作用：內(nèi)燃機(jī)各部分的作用：曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)凸輪和頂桿用來啟閉進(jìn)氣閥和排氣閥；稱為：凸輪和頂桿用來啟閉進(jìn)氣閥和排氣閥；稱為：凸輪機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)兩個(gè)齒輪用來保證進(jìn)、排氣閥與活塞之間形成協(xié)調(diào)動(dòng)兩個(gè)

6、齒輪用來保證進(jìn)、排氣閥與活塞之間形成協(xié)調(diào)動(dòng)作，稱為：作，稱為：齒輪機(jī)構(gòu)齒輪機(jī)構(gòu)各部分各部分協(xié)調(diào)動(dòng)作協(xié)調(diào)動(dòng)作的結(jié)果：的結(jié)果： 化學(xué)能化學(xué)能 機(jī)械能機(jī)械能 內(nèi)燃機(jī)看似復(fù)雜，其實(shí)也是由幾種基本機(jī)構(gòu)組成的。內(nèi)燃機(jī)看似復(fù)雜，其實(shí)也是由幾種基本機(jī)構(gòu)組成的。機(jī)構(gòu)的概念機(jī)構(gòu)的概念： 能夠用來能夠用來傳遞運(yùn)動(dòng)傳遞運(yùn)動(dòng)和力和力或或改變運(yùn)動(dòng)形式改變運(yùn)動(dòng)形式的的多件實(shí)物的組合體。多件實(shí)物的組合體。（符合機(jī)器前兩個(gè)特征符合機(jī)器前兩個(gè)特征）曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)齒輪機(jī)構(gòu)齒輪機(jī)構(gòu) 機(jī)器的主要功用是機(jī)器的主要功用是利用機(jī)械能做功或?qū)崿F(xiàn)能量的利用機(jī)械能做功或?qū)崿F(xiàn)能量的轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換；機(jī)構(gòu)的主要功用在于；機(jī)構(gòu)的主要功

7、用在于傳遞或轉(zhuǎn)變運(yùn)動(dòng)的形式傳遞或轉(zhuǎn)變運(yùn)動(dòng)的形式。通常將機(jī)器和機(jī)構(gòu)統(tǒng)稱為機(jī)械。通常將機(jī)器和機(jī)構(gòu)統(tǒng)稱為機(jī)械。5 5、機(jī)器與機(jī)構(gòu)的區(qū)別機(jī)器與機(jī)構(gòu)的區(qū)別齒輪機(jī)構(gòu)齒輪機(jī)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)間歇機(jī)構(gòu)間歇機(jī)構(gòu)三、構(gòu)件和零件三、構(gòu)件和零件 構(gòu)件構(gòu)件 機(jī)構(gòu)中的運(yùn)動(dòng)單元體，也機(jī)構(gòu)中的運(yùn)動(dòng)單元體，也就是相互之間能作相對(duì)運(yùn)動(dòng)的就是相互之間能作相對(duì)運(yùn)動(dòng)的物體。物體。 一個(gè)構(gòu)件，可以是不能拆一個(gè)構(gòu)件，可以是不能拆開的單一整體，也可以是幾個(gè)開的單一整體，也可以是幾個(gè)相互之間沒有相對(duì)運(yùn)動(dòng)的物體相互之間沒有相對(duì)運(yùn)動(dòng)的物體組合而成的剛性體。組合而成的剛性體。連桿體螺栓螺母連桿蓋內(nèi)內(nèi)燃燃機(jī)機(jī)中中連連桿桿構(gòu)構(gòu)件件2 2

8、、零件、零件 零件是構(gòu)件的組成部分，零件是構(gòu)件的組成部分，零件是加工制造的單元。如連零件是加工制造的單元。如連桿構(gòu)件是由連桿體、連桿蓋、桿構(gòu)件是由連桿體、連桿蓋、螺栓和螺母等零件連接而成。螺栓和螺母等零件連接而成。零件與構(gòu)件既有聯(lián)系又有區(qū)別，零件與構(gòu)件既有聯(lián)系又有區(qū)別，構(gòu)件可以是單一的零件，如內(nèi)構(gòu)件可以是單一的零件，如內(nèi)燃機(jī)中的曲軸，構(gòu)件也可以是燃機(jī)中的曲軸，構(gòu)件也可以是由若干零件連接而成的剛性結(jié)由若干零件連接而成的剛性結(jié)構(gòu)。構(gòu)。零件組成連桿構(gòu)件零件組成連桿構(gòu)件3 3、零件、構(gòu)件、機(jī)構(gòu)、機(jī)器之間的關(guān)系、零件、構(gòu)件、機(jī)構(gòu)、機(jī)器之間的關(guān)系零件- 一個(gè)獨(dú)立加工的單元體。構(gòu)件- 相對(duì)運(yùn)動(dòng)的單元體。機(jī)構(gòu)

9、- 若干構(gòu)件組成。機(jī)器- 若干機(jī)構(gòu)組成。 機(jī)器的組成機(jī)器的組成 一般機(jī)器包含四個(gè)組成部分：一般機(jī)器包含四個(gè)組成部分：傳動(dòng)部分：傳動(dòng)部分：把原動(dòng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力傳遞給執(zhí)行機(jī)構(gòu)把原動(dòng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力傳遞給執(zhí)行機(jī)構(gòu) 。如：。如：常用的各種常用的各種減速和變速裝置減速和變速裝置均可作為傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。均可作為傳動(dòng)機(jī)構(gòu)?？刂撇糠挚刂撇糠郑河脕硖幚頇C(jī)器各組成部分之間，以及與外部其用來處理機(jī)器各組成部分之間，以及與外部其它機(jī)器之間的工作協(xié)調(diào)關(guān)系，它通常由它機(jī)器之間的工作協(xié)調(diào)關(guān)系，它通常由各種計(jì)算機(jī)各種計(jì)算機(jī)和和控制控制器器組成。組成。執(zhí)行部分：執(zhí)行部分：機(jī)器中最接近作業(yè)工作端的機(jī)構(gòu)，通過執(zhí)行構(gòu)機(jī)器中最接近作業(yè)工作端的

10、機(jī)構(gòu)，通過執(zhí)行構(gòu)件與被作業(yè)件相接觸，完成作業(yè)任務(wù)。如：起重機(jī)中的件與被作業(yè)件相接觸，完成作業(yè)任務(wù)。如：起重機(jī)中的起起重吊運(yùn)機(jī)構(gòu)重吊運(yùn)機(jī)構(gòu)和挖掘機(jī)中的和挖掘機(jī)中的挖掘機(jī)構(gòu)挖掘機(jī)構(gòu)。動(dòng)力部分：動(dòng)力部分：為機(jī)器運(yùn)轉(zhuǎn)提供動(dòng)力。常用的原動(dòng)機(jī)有為機(jī)器運(yùn)轉(zhuǎn)提供動(dòng)力。常用的原動(dòng)機(jī)有電動(dòng)機(jī)、電動(dòng)機(jī)、內(nèi)燃機(jī)、液壓機(jī)、氣動(dòng)機(jī)內(nèi)燃機(jī)、液壓機(jī)、氣動(dòng)機(jī)等。等?？刂破骺刂破?控制控制)電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)(原動(dòng)原動(dòng))帶帶(傳動(dòng)傳動(dòng))減速器減速器(傳動(dòng)傳動(dòng))波輪波輪(工作工作)潘存云教授研制洗衣機(jī)洗衣機(jī) 原動(dòng)部分原動(dòng)部分傳動(dòng)部分傳動(dòng)部分執(zhí)行部分執(zhí)行部分控制部分控制部分機(jī)機(jī)械械傳傳動(dòng)動(dòng)液液壓壓傳傳動(dòng)動(dòng)電電 傳傳 動(dòng)動(dòng)氣氣 壓壓 傳傳

11、動(dòng)動(dòng)傳遞動(dòng)力、扭矩傳遞動(dòng)力、扭矩改變運(yùn)動(dòng)參數(shù)改變運(yùn)動(dòng)參數(shù)及運(yùn)動(dòng)方式及運(yùn)動(dòng)方式螺螺旋旋齒齒輪輪蝸蝸桿桿帶帶鏈鏈離離合合器器機(jī)機(jī) 器器 的的 組組 成成課后練習(xí)：課后練習(xí)：1 1、機(jī)器的特征是什么？、機(jī)器的特征是什么？3 3、什么是構(gòu)件？什么是零件？二者的關(guān)系如何？、什么是構(gòu)件？什么是零件？二者的關(guān)系如何？2 2、機(jī)器和機(jī)構(gòu)的區(qū)別是什么？、機(jī)器和機(jī)構(gòu)的區(qū)別是什么？ 機(jī)器都具有下列三個(gè)共同特征：機(jī)器都具有下列三個(gè)共同特征：（1 1）任何機(jī)器都是人為實(shí)體組合）任何機(jī)器都是人為實(shí)體組合( (不是天然形成的不是天然形成的)。（2 2）各運(yùn)動(dòng)實(shí)體之間具有確定的）各運(yùn)動(dòng)實(shí)體之間具有確定的相對(duì)相對(duì)運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)。（

12、3 3）能實(shí)現(xiàn)能量的轉(zhuǎn)換、代替或減輕人類的勞動(dòng)，）能實(shí)現(xiàn)能量的轉(zhuǎn)換、代替或減輕人類的勞動(dòng)，完成有用的機(jī)械功。完成有用的機(jī)械功。機(jī)器的特征機(jī)器的特征機(jī)構(gòu)和機(jī)器的區(qū)別：機(jī)構(gòu)和機(jī)器的區(qū)別： 機(jī)構(gòu)只是一個(gè)構(gòu)件系統(tǒng)，而機(jī)器除構(gòu)件系統(tǒng)外，機(jī)構(gòu)只是一個(gè)構(gòu)件系統(tǒng)，而機(jī)器除構(gòu)件系統(tǒng)外，還包含電氣、液壓等其它系統(tǒng)。還包含電氣、液壓等其它系統(tǒng)。（即一部機(jī)器可以（即一部機(jī)器可以包含一個(gè)或若干個(gè)機(jī)構(gòu)）包含一個(gè)或若干個(gè)機(jī)構(gòu)） 機(jī)構(gòu)只用來傳遞運(yùn)動(dòng)和力，而機(jī)器除傳遞運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)只用來傳遞運(yùn)動(dòng)和力，而機(jī)器除傳遞運(yùn)動(dòng)和力外，還具有變換或傳遞能量、物料和信息的功和力外，還具有變換或傳遞能量、物料和信息的功能。能。構(gòu)件：構(gòu)件：運(yùn)動(dòng)的單元

13、?？梢允菃我坏恼w，也可以是由運(yùn)動(dòng)的單元?？梢允菃我坏恼w，也可以是由幾個(gè)零件組成的剛性結(jié)構(gòu)。幾個(gè)零件組成的剛性結(jié)構(gòu)。零件：零件：制造的單元。制造的單元。零件分為兩大類：零件分為兩大類：通用零件：通用零件：齒輪、螺釘、彈簧；齒輪、螺釘、彈簧；專用零件：專用零件：氣輪機(jī)的葉片；內(nèi)燃機(jī)的活塞。氣輪機(jī)的葉片；內(nèi)燃機(jī)的活塞。部件：部件：一套協(xié)同工作且完成共同任務(wù)的零件組合。如一套協(xié)同工作且完成共同任務(wù)的零件組合。如: :軸承。軸承。構(gòu)件與零件的區(qū)別構(gòu)件與零件的區(qū)別 機(jī)構(gòu)是有確定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件組合。若所有構(gòu)件都在相互平行的平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)，這樣的機(jī)構(gòu)就稱為平面機(jī)構(gòu)平面機(jī)構(gòu)，否則稱為空間機(jī)構(gòu)。XYO 一個(gè)作平面

14、運(yùn)動(dòng)的自由的構(gòu)件有三種獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，即構(gòu)件沿x軸和y軸方向的移動(dòng)以及在xoy平面內(nèi)的轉(zhuǎn)動(dòng)。構(gòu)件具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目，稱為構(gòu)件的自由度自由度。一個(gè)作平面運(yùn)動(dòng)的自由的構(gòu)件有三個(gè)自由度。四四 機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成1、運(yùn)動(dòng)副、運(yùn)動(dòng)副 兩構(gòu)件直接接觸并產(chǎn)生一定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的聯(lián)接聯(lián)接，稱為運(yùn)動(dòng)副。 當(dāng)構(gòu)件用運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接后，它們之間的某些獨(dú)立運(yùn)動(dòng)將不能實(shí)現(xiàn)，這種對(duì)構(gòu)件間相對(duì)運(yùn)動(dòng)的限制，稱為約束約束。自由度隨著約束的引入而減少，不同的運(yùn)動(dòng)副，引入不同的約束。運(yùn)動(dòng)副可按接觸方式的不同分為兩大類1）低副低副 兩構(gòu)件通過面接觸面接觸所組成的運(yùn)動(dòng)副稱為 低副。它包括轉(zhuǎn)動(dòng)副和移動(dòng)副兩種。轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副 若運(yùn)動(dòng)副只允許兩構(gòu)件作相對(duì)回

15、轉(zhuǎn)，這種運(yùn)動(dòng)副稱為轉(zhuǎn)動(dòng)副或鉸鏈。移動(dòng)副移動(dòng)副 若運(yùn)動(dòng)副只允許兩構(gòu)件沿某一方向作相對(duì)移動(dòng)，這種運(yùn)動(dòng)副稱為移動(dòng)副。 轉(zhuǎn)動(dòng)副和移動(dòng)副的構(gòu)件間的聯(lián)接是面接觸，傳力時(shí)壓強(qiáng)低，磨損小，使用壽命較長(zhǎng)。2）高副高副 兩構(gòu)件通過點(diǎn)或線點(diǎn)或線組成的運(yùn)動(dòng)副，稱為高副。 凸輪與從動(dòng)件、輪齒與輪齒在接觸處分別組成高副。凸輪副凸輪副齒輪副齒輪副 高副的構(gòu)件間的聯(lián)接是點(diǎn)或線接觸，接觸壓強(qiáng)較大，易磨損，故使用壽命較短。2、機(jī)構(gòu)的自由度、機(jī)構(gòu)的自由度 低副中，轉(zhuǎn)動(dòng)副只能在一個(gè)平面內(nèi)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，移動(dòng)副只能沿某一軸線方向移動(dòng)。因此，一個(gè)低副引入兩個(gè)約束，一個(gè)低副引入兩個(gè)約束，即減少兩個(gè)自由度即減少兩個(gè)自由度。 對(duì)于高副，彼此間的相對(duì)

16、運(yùn)動(dòng)是沿接觸處的切線方向的移動(dòng)和在平面內(nèi)的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。所以一個(gè)高副引入一個(gè)約束，一個(gè)高副引入一個(gè)約束，即減少一個(gè)自由度即減少一個(gè)自由度。 機(jī)構(gòu)要進(jìn)行運(yùn)動(dòng)變換和力的傳遞就必須具有確定的運(yùn)動(dòng)，其運(yùn)動(dòng)確定的條件就是機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件的數(shù)目應(yīng)等于機(jī)構(gòu)的自由原動(dòng)件的數(shù)目應(yīng)等于機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)目度數(shù)目。 若機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件數(shù)目小于機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)時(shí)，機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不確定機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不確定；若機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件數(shù)目大于機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)時(shí)，機(jī)構(gòu)將在機(jī)構(gòu)將在強(qiáng)度最薄弱處破壞強(qiáng)度最薄弱處破壞。 因此，機(jī)械設(shè)計(jì)時(shí)必須考慮其機(jī)構(gòu)是否滿足機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件。 一個(gè)作平面運(yùn)動(dòng)的自由構(gòu)件有3個(gè)自由度，當(dāng)構(gòu)件與構(gòu)件用運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接后，構(gòu)件之間某些運(yùn)動(dòng)將受到限

17、制，自由度將減少。 若一個(gè)平面機(jī)構(gòu)中有n個(gè)活動(dòng)構(gòu)件，在未用運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接前，應(yīng)有3n個(gè)自由度。當(dāng)用PL個(gè)低副和PH個(gè)高副聯(lián)成機(jī)構(gòu)后，共引入了（2PL+PH）個(gè)約束，即減少了（2PL+PH）個(gè)自由度。用F表示機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)，則： F = 3n - 2PL - PH計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時(shí)，必須注意的幾個(gè)問題：1）復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈 由三個(gè)或三個(gè)以上的構(gòu)件在一處組成的軸線重合的多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，稱為復(fù)合鉸鏈。 由K個(gè)構(gòu)件用復(fù)合鉸鏈相聯(lián)接時(shí)，構(gòu)成的轉(zhuǎn)動(dòng)副數(shù)目應(yīng)為（K1）個(gè)。該機(jī)構(gòu)n=5，B處為復(fù)合鉸鏈，含有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，故PL=7、PH=0，F(xiàn)=35270=12）局部自由度局部自由度 不影響整個(gè)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的局部的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，

18、稱為局部自由度。 計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時(shí)，應(yīng)將局部自由度除去不計(jì)。n=3、PL=3、PH=1F=33231=2n=2、PL=2、PH=1F=32221=13）虛約束虛約束 機(jī)構(gòu)中，與其它約束重復(fù)而不起限制運(yùn)動(dòng)作用的約束，稱為虛約束。計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)將虛約束去除不計(jì)。 在機(jī)構(gòu)中聯(lián)接構(gòu)件上點(diǎn)的軌跡和機(jī)構(gòu)上聯(lián)接點(diǎn)的軌跡重合，形成虛約束，稱為軌跡重合的軌跡重合的虛約束虛約束。組成機(jī)構(gòu)的構(gòu)件通常可分為三類： 運(yùn)動(dòng)副中用來支承活動(dòng)構(gòu)件的構(gòu)件稱為固定件（機(jī)架機(jī)架）； 運(yùn)動(dòng)規(guī)律已知（由外界輸入）的活動(dòng)構(gòu)件稱為原動(dòng)件原動(dòng)件； 隨原動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)的其余活動(dòng)構(gòu)件稱為從動(dòng)件從動(dòng)件。3、構(gòu)件分類、構(gòu)件分類 對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析時(shí)，為了便于設(shè)計(jì)和討論，僅用簡(jiǎn)單的線條和符號(hào)來代表構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副，這種簡(jiǎn)單圖形稱為機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。平面運(yùn)動(dòng)副的表示方法平面運(yùn)動(dòng)副的表示方法4、運(yùn)動(dòng)副及構(gòu)件的表示、運(yùn)動(dòng)副及構(gòu)件的表示構(gòu)件的表示方法構(gòu)件的表示方法 繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖是本節(jié)的難點(diǎn)。初學(xué)者按下列步驟進(jìn)行逐步掌握繪制的要領(lǐng)。 （1）分析機(jī)械的實(shí)際工作情況，從原動(dòng)件原動(dòng)件開始，沿著運(yùn)動(dòng)傳遞路線傳遞路線，確定原動(dòng)件（驅(qū)動(dòng)力作用的構(gòu)件）、機(jī)架、從動(dòng)件系統(tǒng)（包括執(zhí)行系統(tǒng)和傳動(dòng)系統(tǒng)）及其最后的執(zhí)行構(gòu)件的總數(shù)、運(yùn)動(dòng)副的數(shù)目和種類。 （2）合理選擇投影面。選擇平行于運(yùn)動(dòng)平面的平