哈工大機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)第四章

1、第四章第四章 傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)1 將將( (或某個(gè)執(zhí)行件或某個(gè)執(zhí)行件) )的速度、力矩傳遞的速度、力矩傳遞 給給( (或另一執(zhí)行件），使該執(zhí)行件具有或另一執(zhí)行件），使該執(zhí)行件具有 某種運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的功能。某種運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的功能。傳動(dòng)系統(tǒng)傳動(dòng)系統(tǒng)執(zhí)行系統(tǒng)執(zhí)行系統(tǒng)動(dòng)力系統(tǒng)動(dòng)力系統(tǒng)外聯(lián)傳動(dòng)鏈外聯(lián)傳動(dòng)鏈內(nèi)聯(lián)傳動(dòng)鏈內(nèi)聯(lián)傳動(dòng)鏈傳動(dòng)鏈傳動(dòng)鏈一、傳動(dòng)系統(tǒng)的類型一、傳動(dòng)系統(tǒng)的類型 a a、按驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)的動(dòng)力源按驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)的動(dòng)力源分為：分為：、等，而電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)又有交流異步電動(dòng)機(jī)等，而電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)又有交流異步電動(dòng)機(jī)( (單、多速單、多速) )驅(qū)驅(qū)動(dòng)，直流并激電動(dòng)機(jī)、交流調(diào)速主軸電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，交、直動(dòng)，直流并激電

2、動(dòng)機(jī)、交流調(diào)速主軸電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，交、直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)等。流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)等。 b b、按動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)執(zhí)行件的數(shù)目按動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)執(zhí)行件的數(shù)目分為：分為：、和和等。等。 c c、按傳動(dòng)裝置按傳動(dòng)裝置分為分為： 機(jī)械傳動(dòng)裝置機(jī)械傳動(dòng)裝置、液壓傳動(dòng)裝置液壓傳動(dòng)裝置、電氣傳動(dòng)裝置電氣傳動(dòng)裝置以及上述裝置的組合。以及上述裝置的組合。 機(jī)械傳動(dòng)裝置：機(jī)械傳動(dòng)裝置：和和兩類。兩類。 輸出速度可變：輸出速度可變：分為分為和和。 24.14.1、傳動(dòng)系統(tǒng)的類型和組成、傳動(dòng)系統(tǒng)的類型和組成1.1.無(wú)級(jí)變速傳動(dòng)系統(tǒng)無(wú)級(jí)變速傳動(dòng)系統(tǒng)是指執(zhí)行件的是指執(zhí)行件的( (或速度或速度) )在一定的范圍

3、內(nèi)在一定的范圍內(nèi)，這樣可以使執(zhí)行件獲得最有利的速度，能在，這樣可以使執(zhí)行件獲得最有利的速度，能在系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)中變速，也便于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化等。系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)中變速，也便于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化等。u 依靠摩擦力來(lái)傳遞轉(zhuǎn)矩；依靠摩擦力來(lái)傳遞轉(zhuǎn)矩；u 存在轉(zhuǎn)速損失，故不能用于調(diào)速精度高的場(chǎng)合；存在轉(zhuǎn)速損失，故不能用于調(diào)速精度高的場(chǎng)合；u 變速范圍小，通常為變速范圍小，通常為4 46 6，少數(shù)可達(dá)，少數(shù)可達(dá)10101515。 它的傳動(dòng)平穩(wěn)它的傳動(dòng)平穩(wěn) 運(yùn)動(dòng)換向沖擊小運(yùn)動(dòng)換向沖擊小 易于實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)易于實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng) 3特點(diǎn)：特點(diǎn)：特點(diǎn)：特點(diǎn)：在變速范圍內(nèi)不能連續(xù)地變換，屬于有級(jí)變速。在變速范圍內(nèi)不能連續(xù)地變換，屬于有級(jí)變速。2.

4、2.有級(jí)變速傳動(dòng)系統(tǒng)有級(jí)變速傳動(dòng)系統(tǒng) CA7620CA7620型液壓多刀半自動(dòng)車床主傳動(dòng)系統(tǒng)及轉(zhuǎn)速圖型液壓多刀半自動(dòng)車床主傳動(dòng)系統(tǒng)及轉(zhuǎn)速圖 4u傳遞的功率大傳遞的功率大u變速范圍寬變速范圍寬u傳動(dòng)比準(zhǔn)確傳動(dòng)比準(zhǔn)確u工作可靠工作可靠u有轉(zhuǎn)速損失有轉(zhuǎn)速損失特點(diǎn)：特點(diǎn)：3.3.固定傳動(dòng)比的傳動(dòng)系統(tǒng)固定傳動(dòng)比的傳動(dòng)系統(tǒng) 如果機(jī)械系統(tǒng)的執(zhí)如果機(jī)械系統(tǒng)的執(zhí)行件要求以某一固定的行件要求以某一固定的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)速( (速度速度) )工作，則連工作，則連接動(dòng)力源與執(zhí)行件的傳接動(dòng)力源與執(zhí)行件的傳動(dòng)系統(tǒng)屬于固定傳動(dòng)比動(dòng)系統(tǒng)屬于固定傳動(dòng)比的傳動(dòng)系統(tǒng)，即該系統(tǒng)的傳動(dòng)系統(tǒng)，即該系統(tǒng)是由若干個(gè)固定傳動(dòng)比是由若干個(gè)固定傳動(dòng)比串聯(lián)組

5、成。串聯(lián)組成。 起重機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)簡(jiǎn)圖起重機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)簡(jiǎn)圖 51 1. .獨(dú)立驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng) (1) (1) 只有一個(gè)執(zhí)行件；只有一個(gè)執(zhí)行件；(2) (2) 有多個(gè)運(yùn)動(dòng)不相關(guān)的執(zhí)有多個(gè)運(yùn)動(dòng)不相關(guān)的執(zhí)行件；行件； (3)(3)數(shù)控機(jī)械系統(tǒng)。數(shù)控機(jī)械系統(tǒng)。曲柄壓力機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)圖曲柄壓力機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)圖( (二二) )獨(dú)立和聯(lián)合驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)獨(dú)立和聯(lián)合驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)62 2 集中驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)集中驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng) 是指機(jī)械系統(tǒng)的多個(gè)執(zhí)行件均由一個(gè)動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)。是指機(jī)械系統(tǒng)的多個(gè)執(zhí)行件均由一個(gè)動(dòng)力源驅(qū)動(dòng)。(1)(1)執(zhí)行件間有嚴(yán)格的傳動(dòng)比要求；執(zhí)行件間有嚴(yán)格的傳動(dòng)比要求；(2)(2)各執(zhí)行件間運(yùn)動(dòng)有順序或協(xié)調(diào)的

6、要求；各執(zhí)行件間運(yùn)動(dòng)有順序或協(xié)調(diào)的要求； (3)(3)各執(zhí)行件的運(yùn)動(dòng)相互獨(dú)立。各執(zhí)行件的運(yùn)動(dòng)相互獨(dú)立。 由兩個(gè)或多個(gè)動(dòng)力源經(jīng)各自的傳動(dòng)鏈聯(lián)合驅(qū)動(dòng)一個(gè)執(zhí)行件由兩個(gè)或多個(gè)動(dòng)力源經(jīng)各自的傳動(dòng)鏈聯(lián)合驅(qū)動(dòng)一個(gè)執(zhí)行件的傳動(dòng)系統(tǒng)，主要用于低速、重載、大功率、執(zhí)行件少而的傳動(dòng)系統(tǒng)，主要用于低速、重載、大功率、執(zhí)行件少而慣性大的機(jī)械。慣性大的機(jī)械。 3 3 聯(lián)合驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)聯(lián)合驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng) ( (二二) )獨(dú)立和聯(lián)合驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)獨(dú)立和聯(lián)合驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)7二、傳動(dòng)系統(tǒng)的組成二、傳動(dòng)系統(tǒng)的組成1 1、變速裝置、變速裝置 2 2、起停和換向裝置、起停和換向裝置 要求省力、可靠、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、有足夠的動(dòng)力要求省力、可靠、結(jié)構(gòu)

7、簡(jiǎn)單、有足夠的動(dòng)力3 3、制動(dòng)裝置、制動(dòng)裝置 要求可靠、方便、平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、尺寸小、磨損小、要求可靠、方便、平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、尺寸小、磨損小、散熱好散熱好4 4、安全保護(hù)裝置、安全保護(hù)裝置 銷釘安全聯(lián)軸器，鋼珠安全離合器，摩擦安全離合器銷釘安全聯(lián)軸器，鋼珠安全離合器，摩擦安全離合器 8 減小離合器尺寸減小離合器尺寸 避免出現(xiàn)超速現(xiàn)象避免出現(xiàn)超速現(xiàn)象 考慮結(jié)構(gòu)因素考慮結(jié)構(gòu)因素 制動(dòng)器與離合器必須互鎖制動(dòng)器與離合器必須互鎖 確定合理安裝位置確定合理安裝位置 閘帶式制動(dòng)器的操縱力應(yīng)作用在制閘帶式制動(dòng)器的操縱力應(yīng)作用在制動(dòng)帶的松邊動(dòng)帶的松邊拓展內(nèi)容：常用傳動(dòng)拓展內(nèi)容：常用傳動(dòng)1 1、行星齒輪傳動(dòng)、行星

8、齒輪傳動(dòng)2 2、擺線針輪行星傳動(dòng)、擺線針輪行星傳動(dòng)3 3、諧波齒輪傳動(dòng)諧波齒輪傳動(dòng)91、行星齒輪傳動(dòng)、行星齒輪傳動(dòng) 10中心輪中心輪行星輪行星輪內(nèi)齒輪內(nèi)齒輪行星架行星架1、行星齒輪傳動(dòng)、行星齒輪傳動(dòng) 一個(gè)或一個(gè)以上齒輪一個(gè)或一個(gè)以上齒輪的的繞另一齒輪的繞另一齒輪的迴迴轉(zhuǎn)的齒輪傳動(dòng)轉(zhuǎn)的齒輪傳動(dòng) 。三者都不固定三者都不固定確定機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)時(shí)需要給確定機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)時(shí)需要給出兩個(gè)構(gòu)件的角速度出兩個(gè)構(gòu)件的角速度固定內(nèi)齒輪固定內(nèi)齒輪b b或太陽(yáng)輪或太陽(yáng)輪a a。11 常見行星齒輪傳動(dòng)的類型和性能常見行星齒輪傳動(dòng)的類型和性能 差動(dòng)輪系可以把兩個(gè)給定運(yùn)動(dòng)合成起來(lái)差動(dòng)輪系可以把兩個(gè)給定運(yùn)動(dòng)合成起來(lái)也可把一個(gè)也可把一個(gè)給

9、定運(yùn)動(dòng)按照要求分解成兩個(gè)基本件的運(yùn)動(dòng)。給定運(yùn)動(dòng)按照要求分解成兩個(gè)基本件的運(yùn)動(dòng)。 行星齒輪傳動(dòng)應(yīng)用廣泛行星齒輪傳動(dòng)應(yīng)用廣泛并可與無(wú)級(jí)變速器并可與無(wú)級(jí)變速器液力耦液力耦合器和液力變矩器等聯(lián)合使用合器和液力變矩器等聯(lián)合使用進(jìn)一步擴(kuò)大使用范圍。進(jìn)一步擴(kuò)大使用范圍。 1、行星齒輪傳動(dòng)、行星齒輪傳動(dòng) 12(1) (1) 齒圈固定，太陽(yáng)輪主動(dòng)，行星架被動(dòng)齒圈固定，太陽(yáng)輪主動(dòng)，行星架被動(dòng) 動(dòng)畫演示動(dòng)畫演示從演示中可以看出，此種組合為降速傳動(dòng)，通常傳動(dòng)比為從演示中可以看出，此種組合為降速傳動(dòng)，通常傳動(dòng)比為2.52.55 5，且轉(zhuǎn)向相同。，且轉(zhuǎn)向相同。 13(2) (2) 齒圈固定，行星架主動(dòng)，太陽(yáng)輪被動(dòng)齒圈固定

10、，行星架主動(dòng)，太陽(yáng)輪被動(dòng) 動(dòng)畫演示動(dòng)畫演示從演示中可以看出，此種組合為升速傳動(dòng)，傳動(dòng)比為從演示中可以看出，此種組合為升速傳動(dòng)，傳動(dòng)比為0.20.20.40.4，且轉(zhuǎn)向相同。，且轉(zhuǎn)向相同。 14(3) (3) 太陽(yáng)輪固定，齒圈主動(dòng)，行星架被動(dòng)太陽(yáng)輪固定，齒圈主動(dòng)，行星架被動(dòng) 動(dòng)畫演示動(dòng)畫演示從演示中可以看出，此種組合為降速傳動(dòng)，傳動(dòng)比為從演示中可以看出，此種組合為降速傳動(dòng)，傳動(dòng)比為1.251.251.671.67，且轉(zhuǎn)向相同。，且轉(zhuǎn)向相同。15( (4) 4) 太陽(yáng)輪固定，行星架主動(dòng)，齒圈被動(dòng)太陽(yáng)輪固定，行星架主動(dòng)，齒圈被動(dòng) 動(dòng)畫演示動(dòng)畫演示從演示中可以看出，此種組合為升速傳動(dòng)，傳動(dòng)比為從演示中

11、可以看出，此種組合為升速傳動(dòng)，傳動(dòng)比為0.60.60.80.8，且轉(zhuǎn)向相同。，且轉(zhuǎn)向相同。 16(5) (5) 行星架固定，太陽(yáng)輪主動(dòng)，齒圈被動(dòng)行星架固定，太陽(yáng)輪主動(dòng)，齒圈被動(dòng) 動(dòng)畫演示動(dòng)畫演示從演示中可以看，出此種組合為降速傳動(dòng)，傳動(dòng)比為從演示中可以看，出此種組合為降速傳動(dòng)，傳動(dòng)比為1.51.54 4，且轉(zhuǎn)，且轉(zhuǎn)向相反向相反 17(6) (6) 行星架固定，齒圈主動(dòng)，太陽(yáng)輪被動(dòng)行星架固定，齒圈主動(dòng)，太陽(yáng)輪被動(dòng) 動(dòng)畫演示動(dòng)畫演示從演示中可以看，出此種組合為升速傳動(dòng)，傳動(dòng)比為從演示中可以看，出此種組合為升速傳動(dòng)，傳動(dòng)比為0.250.250.670.67，且轉(zhuǎn)向相反。，且轉(zhuǎn)向相反。 18(7) (

12、7) 把三元件中任意兩元件接合為一體的情況把三元件中任意兩元件接合為一體的情況 從演示中可以看出，行星齒輪間沒有相對(duì)運(yùn)動(dòng)，作為一個(gè)從演示中可以看出，行星齒輪間沒有相對(duì)運(yùn)動(dòng)，作為一個(gè)整體運(yùn)轉(zhuǎn)，傳動(dòng)比為整體運(yùn)轉(zhuǎn)，傳動(dòng)比為1 1，且轉(zhuǎn)向相同。，且轉(zhuǎn)向相同。 動(dòng)畫演示動(dòng)畫演示192 2、擺線針輪行星傳動(dòng)、擺線針輪行星傳動(dòng) 202 2、擺線針輪行星傳動(dòng)、擺線針輪行星傳動(dòng) 211 1擺線行星輪，擺線行星輪，2 2針輪，針輪，H H系桿，系桿，V V輸出軸輸出軸2 2、擺線針輪行星傳動(dòng)、擺線針輪行星傳動(dòng) 圖示擺線針輪行星傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中，運(yùn)動(dòng)由系桿圖示擺線針輪行星傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中，運(yùn)動(dòng)由系桿H H輸入，通過輸出輸入，通

13、過輸出機(jī)構(gòu)由軸機(jī)構(gòu)由軸V V輸出。擺線針輪行星傳動(dòng)也是一種輸出。擺線針輪行星傳動(dòng)也是一種K KH HV V型一齒差行星型一齒差行星傳動(dòng)。傳動(dòng)。 在擺線針輪傳動(dòng)中，行星輪的齒廓曲線不是漸開線，而是變態(tài)在擺線針輪傳動(dòng)中，行星輪的齒廓曲線不是漸開線，而是變態(tài)外擺線，中心內(nèi)齒輪采用了針齒，又稱為針輪。同漸開線少齒差行外擺線，中心內(nèi)齒輪采用了針齒，又稱為針輪。同漸開線少齒差行星傳動(dòng)一樣，其傳動(dòng)比為：星傳動(dòng)一樣，其傳動(dòng)比為： 由于由于Z Z1 1 Z Z2 2 = 1 = 1，故故i = -Zi = -Z2 2，即擺線針輪行星傳動(dòng)可獲得大即擺線針輪行星傳動(dòng)可獲得大傳動(dòng)比。擺線針輪行星傳動(dòng)具有減速比大（一級(jí)

14、減速比傳動(dòng)比。擺線針輪行星傳動(dòng)具有減速比大（一級(jí)減速比9 - 1159 - 115，多級(jí)可獲更大減速比）、結(jié)構(gòu)緊湊、傳動(dòng)效率高（一般可達(dá)多級(jí)可獲更大減速比）、結(jié)構(gòu)緊湊、傳動(dòng)效率高（一般可達(dá)90% 90% 94%94%）、傳動(dòng)平穩(wěn)、承載能力高、使用壽命長(zhǎng)等優(yōu)點(diǎn)，與漸開線少）、傳動(dòng)平穩(wěn)、承載能力高、使用壽命長(zhǎng)等優(yōu)點(diǎn)，與漸開線少齒差行星傳動(dòng)相比，無(wú)齒頂相碰和齒廓重疊干涉等問題。在軍工、齒差行星傳動(dòng)相比，無(wú)齒頂相碰和齒廓重疊干涉等問題。在軍工、礦山、冶金、化工等工業(yè)部門得到廣泛應(yīng)用，以其多方面的優(yōu)點(diǎn)取礦山、冶金、化工等工業(yè)部門得到廣泛應(yīng)用，以其多方面的優(yōu)點(diǎn)取代了一些笨重龐大的傳動(dòng)裝置。其主要缺點(diǎn)是加工

15、工藝復(fù)雜，制造代了一些笨重龐大的傳動(dòng)裝置。其主要缺點(diǎn)是加工工藝復(fù)雜，制造成本較高。成本較高。 i = i = - -Z Z2 2 / /（ Z Z1 1 Z Z2 2） 223 3、諧波齒輪傳動(dòng)、諧波齒輪傳動(dòng) 諧波傳動(dòng)是建立在彈性變形理論基礎(chǔ)上的一種新型傳諧波傳動(dòng)是建立在彈性變形理論基礎(chǔ)上的一種新型傳動(dòng)。下頁(yè)圖為諧波傳動(dòng)的示意圖。動(dòng)。下頁(yè)圖為諧波傳動(dòng)的示意圖。1 1為具有內(nèi)齒的剛輪，為具有內(nèi)齒的剛輪，2 2為具有外齒的柔輪，為具有外齒的柔輪，H H為波發(fā)生器。這三個(gè)構(gòu)件與少齒差為波發(fā)生器。這三個(gè)構(gòu)件與少齒差行星傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的中心內(nèi)齒輪、行星輪行星傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的中心內(nèi)齒輪、行星輪2 2和系桿和系桿H H

16、相當(dāng)。通常相當(dāng)。通常波發(fā)生器為主動(dòng)件，而剛輪或柔輪之一為從動(dòng)件，另一個(gè)波發(fā)生器為主動(dòng)件，而剛輪或柔輪之一為從動(dòng)件，另一個(gè)為固定件。為固定件。 動(dòng)畫仿真2324當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪內(nèi)孔時(shí)，由于前者的總長(zhǎng)度當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪內(nèi)孔時(shí)，由于前者的總長(zhǎng)度略大于后者的內(nèi)孔直徑，故柔輪變?yōu)闄E圓，是在略大于后者的內(nèi)孔直徑，故柔輪變?yōu)闄E圓，是在橢圓的長(zhǎng)軸兩端產(chǎn)生了柔輪與剛輪輪齒的兩個(gè)局橢圓的長(zhǎng)軸兩端產(chǎn)生了柔輪與剛輪輪齒的兩個(gè)局部嚙合區(qū)，同時(shí)在橢圓的短軸兩端，兩輪輪齒完部嚙合區(qū)，同時(shí)在橢圓的短軸兩端，兩輪輪齒完全脫開。至于在其余各處，根據(jù)柔輪回轉(zhuǎn)方向的全脫開。至于在其余各處，根據(jù)柔輪回轉(zhuǎn)方向的不同，或處于嚙入狀態(tài)，

17、或處于嚙出狀態(tài)。當(dāng)波不同，或處于嚙入狀態(tài)，或處于嚙出狀態(tài)。當(dāng)波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，柔輪長(zhǎng)短軸的位置不斷變化，發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，柔輪長(zhǎng)短軸的位置不斷變化，從而使輪齒的嚙合區(qū)和脫開區(qū)也隨之不斷變化，從而使輪齒的嚙合區(qū)和脫開區(qū)也隨之不斷變化，于是在柔輪與剛輪之間就產(chǎn)生了相對(duì)位移，從而于是在柔輪與剛輪之間就產(chǎn)生了相對(duì)位移，從而傳遞運(yùn)動(dòng)。傳遞運(yùn)動(dòng)。3 3、諧波齒輪傳動(dòng)、諧波齒輪傳動(dòng) 3 3、諧波齒輪傳動(dòng)、諧波齒輪傳動(dòng) 25 在波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)一周期間，柔輪上一點(diǎn)變形在波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)一周期間，柔輪上一點(diǎn)變形的循環(huán)次數(shù)與波發(fā)生器上的凸起部位數(shù)是一致的，的循環(huán)次數(shù)與波發(fā)生器上的凸起部位數(shù)是一致的，稱為波數(shù)。常用的有兩

18、波和三波。為了有利于柔稱為波數(shù)。常用的有兩波和三波。為了有利于柔輪的力平衡和防止輪齒干涉，剛輪和柔輪的齒數(shù)輪的力平衡和防止輪齒干涉，剛輪和柔輪的齒數(shù)差應(yīng)等于波發(fā)生器波數(shù)（即波發(fā)生器上的滾輪數(shù)）差應(yīng)等于波發(fā)生器波數(shù)（即波發(fā)生器上的滾輪數(shù)）的整倍數(shù)，通常取作等于波數(shù)。由于在諧波齒輪的整倍數(shù)，通常取作等于波數(shù)。由于在諧波齒輪傳動(dòng)過程中，柔輪與剛輪的嚙合過程與行星齒輪傳動(dòng)過程中，柔輪與剛輪的嚙合過程與行星齒輪傳動(dòng)類似，其傳動(dòng)比可按周轉(zhuǎn)輪系的計(jì)算方法求傳動(dòng)類似，其傳動(dòng)比可按周轉(zhuǎn)輪系的計(jì)算方法求得。得。 3 3、諧波齒輪傳動(dòng)、諧波齒輪傳動(dòng) 2627當(dāng)柔輪當(dāng)柔輪2 2固定，波發(fā)生器固定，波發(fā)生器H H主動(dòng)，剛輪主動(dòng)，剛輪1 1從動(dòng)時(shí)，從動(dòng)時(shí)， 傳動(dòng)比為：傳動(dòng)比為： iH2 = Z2 / （ Z1 Z2） 當(dāng)剛輪當(dāng)剛輪1 1固定，波