模塊四步進(jìn)指令及編程方法

1、模塊四 步進(jìn)指令及編程方法 主編任務(wù)一臺(tái)車自動(dòng)往返控制任務(wù)目標(biāo)1)掌握PLC狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的概念和構(gòu)成方法。2)掌握FX系列PLC狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖轉(zhuǎn)變?yōu)樘菪螆D的方法即步進(jìn)指令的使用方法。3)掌握步進(jìn)指令的計(jì)算機(jī)輸入、調(diào)試方法與監(jiān)控。一、狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖是一種將復(fù)雜的任務(wù)或工作過(guò)程分解成若干工序（或狀態(tài)）表達(dá)出來(lái)，同時(shí)又反映出工序（或狀態(tài)）的轉(zhuǎn)移條件和方向的圖。它既有工藝流程圖的直觀，又有利于復(fù)雜控制邏輯關(guān)系的分解與綜合的特點(diǎn)。模塊四步進(jìn)指令及編程方法二、狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的構(gòu)成 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖是按工藝過(guò)程分步（狀態(tài)）表達(dá)的控制意圖，也稱順序功能圖（簡(jiǎn)稱SFC圖）。它將一個(gè)復(fù)雜的順序控制過(guò)程分解為若干個(gè)狀態(tài)，每

2、個(gè)狀態(tài)具有不同的動(dòng)作，狀態(tài)與狀態(tài)之間由轉(zhuǎn)移條件分隔，互不影響。當(dāng)相鄰兩狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)移條件得到滿足時(shí)，就實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)移，即上一個(gè)狀態(tài)的動(dòng)作或運(yùn)動(dòng)結(jié)束而下一個(gè)狀態(tài)的動(dòng)作或運(yùn)動(dòng)開(kāi)始。例如大家熟悉的臺(tái)車往返運(yùn)動(dòng)，如圖4 1a所示，按下起動(dòng)按鈕X0，臺(tái)車前進(jìn)（向右）碰到右限位開(kāi)關(guān)X1后轉(zhuǎn)為后退（向左），后退碰到左限位開(kāi)關(guān)X2后停5s，5s后自動(dòng)前進(jìn)，再碰到右限位開(kāi)關(guān)X1后轉(zhuǎn)為后退，后退碰到左限位開(kāi)關(guān)X2后停止運(yùn)動(dòng)（等待下次起動(dòng)）。模塊四步進(jìn)指令及編程方法 將整個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程分解為狀態(tài)（或步、工序），如圖4 1b所示；將運(yùn)動(dòng)過(guò)程用狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖表示，如圖4 1c所示，其中S是狀態(tài)元件（或稱狀態(tài)器），是構(gòu)成狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的基

3、本元素，是PLC的軟元件，符號(hào)為S，在狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中用S表示，F(xiàn)X2N系列PLC有1000個(gè)狀態(tài)元件，即：圖4-1臺(tái)車運(yùn)動(dòng)狀態(tài)及狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖、步進(jìn)梯形圖a)臺(tái)車工作示意圖b)運(yùn)動(dòng)過(guò)程分解為狀態(tài)的示意圖c)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)示意圖轉(zhuǎn)變?yōu)闋顟B(tài)轉(zhuǎn)移圖d)臺(tái)車步進(jìn)梯形圖模塊四步進(jìn)指令及編程方法三、構(gòu)成狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖應(yīng)注意的事項(xiàng)1)狀態(tài)元件序號(hào)從小到大，不能顛倒，但可缺號(hào)。2)轉(zhuǎn)移到下一個(gè)狀態(tài)后上一個(gè)狀態(tài)自動(dòng)復(fù)位，即自動(dòng)切斷。3)狀態(tài)激活后，其后的梯形圖輸出驅(qū)動(dòng)分支次序?yàn)椋合戎苯域?qū)動(dòng)，再條件驅(qū)動(dòng)，最后為轉(zhuǎn)移條件驅(qū)動(dòng)。4)如狀態(tài)內(nèi)采用OUT輸出指令，當(dāng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移后，停止執(zhí)行，但采用SET指令時(shí)，當(dāng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移后，繼續(xù)執(zhí)行，直到遇

4、RST指令，才停止執(zhí)行。5)可存在雙線圈，即在不同狀態(tài)下，對(duì)同一元件，多次執(zhí)行OUT指令。6)步進(jìn)指令(STL)之后的程序中不允許使用主控MC/MCR指令。7)在狀態(tài)轉(zhuǎn)移中，可能在一個(gè)掃描周期內(nèi)有多個(gè)狀態(tài)同時(shí)動(dòng)作。8)狀態(tài)置位的瞬間是一個(gè)脈沖信號(hào)，可進(jìn)行計(jì)數(shù)。模塊四步進(jìn)指令及編程方法四、狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖轉(zhuǎn)變?yōu)樘菪螆D 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖建立后，需轉(zhuǎn)換為梯形圖或指令表才能輸入PLC進(jìn)行運(yùn)行，在FX2N系列PLC采用步進(jìn)指令將狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖轉(zhuǎn)變?yōu)樘菪螆D。步進(jìn)指令的梯形圖表達(dá)如圖4 2所示。圖4-2步進(jìn)指令梯形圖a)編程軟件表達(dá)形式b)人工畫(huà)圖或教材中的表達(dá)形式模塊四步進(jìn)指令及編程方法1)將臺(tái)車運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖轉(zhuǎn)變?yōu)樘?/p>

5、形圖輸入到PLC中運(yùn)行并用計(jì)算機(jī)監(jiān)視。2)簡(jiǎn)易汽車自動(dòng)清洗機(jī)控制要求如下： 按下起動(dòng)按鈕，噴淋閥門(mén)打開(kāi)，同時(shí)清洗機(jī)開(kāi)始移動(dòng)。 當(dāng)檢測(cè)到汽車到達(dá)刷洗位置時(shí)，起動(dòng)旋轉(zhuǎn)刷刷洗汽車。 當(dāng)檢測(cè)到汽車離開(kāi)清洗機(jī)時(shí)，清洗機(jī)停止移動(dòng)，刷子停止旋轉(zhuǎn)，噴淋閥門(mén)關(guān)閉。 按下停止按鈕，任何時(shí)候都可以停止所有的動(dòng)作。模塊四步進(jìn)指令及編程方法表4-1I/O地址分配表一、汽車自動(dòng)清洗機(jī)控制程序設(shè)計(jì)的方法與步驟1)根據(jù)控制要求，分配I/O地址，見(jiàn)表4-1。3)汽車自動(dòng)清洗機(jī)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖設(shè)計(jì)如圖4-4所示。4)汽車自動(dòng)清洗機(jī)控制程序梯形圖如圖4-5所示。圖4-3I/O接線圖圖4-5汽車自動(dòng)清洗機(jī)控制程序梯形圖二、步進(jìn)順控程序設(shè)計(jì)

6、步驟小結(jié)1)根據(jù)控制要求設(shè)置、分配PLC的I/O地址畫(huà)出PLC的外部(I/O)接線圖。2)將控制過(guò)程分解，為每個(gè)工序分配一個(gè)狀態(tài)元件。3)明確各狀態(tài)的功能和作用。4)找出狀態(tài)的轉(zhuǎn)移條件和轉(zhuǎn)移方向。5)根據(jù)控制要求或加工工藝要求，畫(huà)出順序控制的狀態(tài)流程圖。6)根據(jù)狀態(tài)流程圖畫(huà)出相應(yīng)的梯形圖。7)將梯形圖輸入到PLC進(jìn)行調(diào)試、修改等。表4-2評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)二、步進(jìn)順控程序設(shè)計(jì)步驟小結(jié)1)請(qǐng)將圖4-6所示的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖轉(zhuǎn)變?yōu)樘菪螆D，并對(duì)程序進(jìn)行解釋說(shuō)明。2)某機(jī)床液壓動(dòng)力滑臺(tái)的自動(dòng)工作過(guò)程示意圖如圖4-7所示，它分為原位、快進(jìn)、工進(jìn)(工作進(jìn)給)和快退4步。圖4-6狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖任務(wù)二全自動(dòng)洗衣機(jī)程序控制一、全自

7、動(dòng)洗衣機(jī)控制程序設(shè)計(jì)1.自動(dòng)洗衣過(guò)程1)洗衣機(jī)接通電源后，按下起動(dòng)按鈕，首先打開(kāi)進(jìn)水閥進(jìn)水，直到水位到達(dá)指定的高水位檢測(cè)標(biāo)志后，相應(yīng)的高水位檢測(cè)開(kāi)關(guān)閉合，關(guān)閉進(jìn)水閥，停止進(jìn)水動(dòng)作。2)開(kāi)始正向洗滌，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)30s。3)正轉(zhuǎn)時(shí)間到，斷開(kāi)正向洗滌的控制信號(hào)，暫停3s。4)進(jìn)行反向洗滌，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)30s。5)斷開(kāi)反相洗滌的控制信號(hào)，暫停3s。6)將以上正、反向洗滌過(guò)程循環(huán)執(zhí)行3次。7)正、反向洗滌結(jié)束后，打開(kāi)排水閥排水，當(dāng)水位下降到低水位時(shí)，開(kāi)關(guān)斷開(kāi)。任務(wù)二全自動(dòng)洗衣機(jī)程序控制8)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)執(zhí)行脫水，工作10s。9)再循環(huán)執(zhí)行第2)8)步的動(dòng)作，一共3次。10)上述3次大循環(huán)過(guò)程結(jié)束后，進(jìn)

8、行工作結(jié)束報(bào)警，即驅(qū)動(dòng)蜂鳴器，報(bào)警5s。2.全自動(dòng)洗衣機(jī)控制程序設(shè)計(jì)的方法與步驟1)根據(jù)控制要求，分配I/O地址，見(jiàn)表4-3。表4-3I/O地址分配表任務(wù)二全自動(dòng)洗衣機(jī)程序控制2)PLC的I/O接線圖，如圖4-8所示。3)根據(jù)洗衣過(guò)程設(shè)計(jì)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，如圖4-9所示。4)全自動(dòng)洗衣機(jī)控制程序梯形圖，如圖4-10所示。圖4-10全自動(dòng)洗衣機(jī)控制程序梯形圖圖4-10全自動(dòng)洗衣機(jī)控制程序梯形圖任務(wù)二全自動(dòng)洗衣機(jī)程序控制圖4-11自動(dòng)門(mén)工作示意圖1.自動(dòng)門(mén)的控制要求(1)開(kāi)門(mén)動(dòng)作控制1)當(dāng)有人靠近門(mén)時(shí)，光電開(kāi)關(guān)傳感器檢測(cè)到信號(hào)，首先執(zhí)行快速開(kāi)門(mén)動(dòng)作。2)當(dāng)自動(dòng)門(mén)高速打開(kāi)到一定位置時(shí)，限速開(kāi)關(guān)閉合，轉(zhuǎn)為低

9、速開(kāi)門(mén)，直至開(kāi)門(mén)極限位開(kāi)關(guān)閉合。3)門(mén)全部打開(kāi)后，延時(shí)2s，同時(shí)光電傳感器檢測(cè)無(wú)人，即轉(zhuǎn)為關(guān)門(mén)動(dòng)作。二、自動(dòng)門(mén)控制程序設(shè)計(jì)任務(wù)二全自動(dòng)洗衣機(jī)程序控制(2)關(guān)門(mén)動(dòng)作1)先高速關(guān)門(mén)到一定位置時(shí)，限速開(kāi)關(guān)閉合，轉(zhuǎn)為低速關(guān)門(mén)，直至關(guān)門(mén)極限開(kāi)關(guān)閉合。2)在關(guān)門(mén)期間，若檢測(cè)到有人，則停止關(guān)門(mén)并延時(shí)1s轉(zhuǎn)為開(kāi)門(mén)動(dòng)作(關(guān)門(mén)慢開(kāi))。任務(wù)二全自動(dòng)洗衣機(jī)程序控制2.自動(dòng)門(mén)控制程序設(shè)計(jì)的方法與步驟1)根據(jù)控制要求，分配I/O地址，見(jiàn)表4-4。2)PLC的I/O接線圖，如圖4-12所示。表4-4I/O地址分配表3)根據(jù)自動(dòng)門(mén)控制過(guò)程設(shè)計(jì)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，其設(shè)計(jì)思想為：以開(kāi)門(mén)(高速打開(kāi)低速打開(kāi))關(guān)門(mén)(高速關(guān)門(mén)低速關(guān)門(mén))為主線設(shè)

10、計(jì)主干程序，然后考慮在高速關(guān)門(mén)和低速關(guān)門(mén)期間，若光電開(kāi)關(guān)檢測(cè)到有人，X0=ON，則延時(shí)1s后，轉(zhuǎn)為開(kāi)門(mén)動(dòng)作而構(gòu)成兩個(gè)內(nèi)循環(huán)。任務(wù)二全自動(dòng)洗衣機(jī)程序控制圖4-12I/O接線圖4)自動(dòng)門(mén)控制程序梯形圖，如圖4-14所示。圖4-14自動(dòng)門(mén)控制程序梯形圖任務(wù)三交通信號(hào)燈自動(dòng)控制一、選擇性分支流程狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 選擇性分支流程狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖是指從多個(gè)分支流程中選擇執(zhí)行其中一個(gè)流程的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。如圖4 15所示，圖中有三個(gè)分支流程，S0為分支狀態(tài)，根據(jù)狀態(tài)S0的不同轉(zhuǎn)移條件選擇不同的分支流程。當(dāng)X0為ON時(shí)，執(zhí)行S20開(kāi)始的分支流程；當(dāng)X4為ON時(shí)，執(zhí)行S30開(kāi)始的分支流程；當(dāng)X10為ON時(shí)，執(zhí)行S40開(kāi)始的分支

11、流程。S43為匯合狀態(tài)，可由三個(gè)分支流程的S22、S32、S42中的任一狀態(tài)驅(qū)動(dòng)。與單流程一樣，同一時(shí)間只能有一個(gè)狀態(tài)處于開(kāi)啟狀態(tài)。任務(wù)三交通信號(hào)燈自動(dòng)控制二、選擇性分支流程狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的梯形圖的編寫(xiě)方法 選擇性分支流程狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖轉(zhuǎn)變?yōu)樘菪螆D（或語(yǔ)句表）的基本原理：順序處理各分支流程，匯合狀態(tài)作為每個(gè)分支流程最后的一個(gè)狀態(tài)，最后表達(dá)匯合狀態(tài)的轉(zhuǎn)移。在圖4 15所示選擇性分支流程狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中，先處理分支狀態(tài)S0的輸出驅(qū)動(dòng)，再處理分支狀態(tài)。當(dāng)X0為ON時(shí)，應(yīng)轉(zhuǎn)移到S20開(kāi)始的流程，包括匯合狀態(tài)S43；當(dāng)X4為ON時(shí)，應(yīng)轉(zhuǎn)移到S30開(kāi)始的流程，也包括匯合狀態(tài)S43；當(dāng)X10為ON時(shí)，應(yīng)轉(zhuǎn)移到S40開(kāi)始

12、的流程，包括匯合狀態(tài)S43；然后處理匯合狀態(tài)S43的轉(zhuǎn)移。圖4 15所示選擇性分支流程狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的梯形圖如圖4 16所示。任務(wù)三交通信號(hào)燈自動(dòng)控制圖4-16選擇性分支(與匯合)流程梯形圖圖4-15選擇性分支(與匯合)流程狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖任務(wù)三交通信號(hào)燈自動(dòng)控制圖4-17交通信號(hào)燈示意圖 交通信號(hào)燈分東西、南北兩組，分別有紅、黃、綠三種顏色，示意圖如圖4-17所示，因東西、南北方向交通繁忙情況不一樣，其控制要求如下：任務(wù)三交通信號(hào)燈自動(dòng)控制1)根據(jù)交通信號(hào)燈系統(tǒng)自動(dòng)控制的要求，畫(huà)出各信號(hào)燈的工作時(shí)序圖，如圖4-18所示。2)程序設(shè)計(jì)。圖4-18信號(hào)燈工作時(shí)序圖表4-5I/O地址分配表任務(wù)三交通信號(hào)燈自

13、動(dòng)控制圖4-20交通信號(hào)燈系統(tǒng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖3)將狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖轉(zhuǎn)變?yōu)樘菪螆D輸入到PLC進(jìn)行程序的試運(yùn)行，觀察PLC的輸出是否符合控制要求。任務(wù)四送料小車多位置卸料自動(dòng)循環(huán)控制一、并行分支流程 當(dāng)某個(gè)狀態(tài)的轉(zhuǎn)移條件滿足后，在該狀態(tài)復(fù)位的同時(shí)，需要將多個(gè)狀態(tài)置位以滿足工作機(jī)械的控制要求，這種狀態(tài)流程稱為并行分支流程。圖4 21所示為并行分支流程，圖a、b中均有三個(gè)分支流程，以圖b為例說(shuō)明并行分支流程的工作情況：S0為分支狀態(tài)，其中圖a為并行分支非匯合流程，圖b為并行分支匯合流程，即一旦狀態(tài)S0的轉(zhuǎn)移條件X0為ON，以S20、S30、S40開(kāi)始的三個(gè)分支流程同時(shí)執(zhí)行。任務(wù)四送料小車多位置卸料自動(dòng)循環(huán)控制

14、S43為匯合狀態(tài)，等三個(gè)分支流程動(dòng)作全部執(zhí)行結(jié)束時(shí)，如X7為ON，S43就開(kāi)啟置位。若其中一個(gè)分支沒(méi)執(zhí)行完，S43就不能開(kāi)啟置位。與單流程或選擇性分支流程不同，并行分支流程在同一時(shí)間有兩個(gè)或兩個(gè)以上的狀態(tài)處于開(kāi)啟狀態(tài)。圖4-21并行分支流程a)并行分支流程b)并行分支匯合流程任務(wù)四送料小車多位置卸料自動(dòng)循環(huán)控制二、并行分支匯合流程狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖轉(zhuǎn)變?yōu)樘菪螆D 并行分支匯合流程狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖轉(zhuǎn)變?yōu)樘菪螆D（或指令表）的基本原則是先進(jìn)行并行分支處理，再集中進(jìn)行匯合處理。在圖4 21b所示的并行分支匯合流程狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中，當(dāng)狀態(tài)S0的轉(zhuǎn)移條件X0為ON時(shí)，應(yīng)依次轉(zhuǎn)移到S20、S30、S40狀態(tài)，然后依次處理以S2

15、0、S30、S40開(kāi)始的分支流程，最后進(jìn)行匯合狀態(tài)S43的處理。并行分支匯合流程狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖轉(zhuǎn)變?yōu)樘菪螆D如圖4 22所示。圖4-22并行分支匯合流程的梯形圖任務(wù)四送料小車多位置卸料自動(dòng)循環(huán)控制1)按起動(dòng)按鈕SB1，小車在1號(hào)倉(cāng)停留10s裝料后，第一次由1號(hào)倉(cāng)送料到2號(hào)倉(cāng)，碰限位開(kāi)關(guān)SQ2后，在2號(hào)倉(cāng)停留5s，料斗卸料，然后空車返回到1號(hào)倉(cāng)，碰限位開(kāi)關(guān)SQ1，停留10s裝料。2)小車第二次由1號(hào)倉(cāng)送料到3號(hào)倉(cāng)，經(jīng)過(guò)限位開(kāi)關(guān)SQ2不停留，繼續(xù)向前，當(dāng)?shù)竭_(dá)3號(hào)倉(cāng)，碰限位開(kāi)關(guān)SQ3，停留8s，料斗卸料，然后空車返回到1號(hào)倉(cāng)，碰限位開(kāi)關(guān)SQ1，停留10s再裝料。3)重復(fù)上述工作循環(huán)過(guò)程。4)當(dāng)遇到緊急情況

16、時(shí)，按下停止按鈕SB2，系統(tǒng)馬上停止運(yùn)行(SB2即為急停按鈕)。1)列出PLC的I/O分配表，見(jiàn)表4-6。任務(wù)四送料小車多位置卸料自動(dòng)循環(huán)控制表4-6I/O分配表2)畫(huà)出PLC的I/O接線圖，如圖4-24所示。3)程序設(shè)計(jì)。任務(wù)四送料小車多位置卸料自動(dòng)循環(huán)控制圖4-23送料小車自動(dòng)控制示意圖圖4-25狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖任務(wù)四送料小車多位置卸料自動(dòng)循環(huán)控制圖4-26梯形圖4)輸入程序并調(diào)試任務(wù)四送料小車多位置卸料自動(dòng)循環(huán)控制2)問(wèn)題解決提示。 T0、T1應(yīng)采用積算定時(shí)器，如T250。因裝料時(shí)突然急停，事故排除后重啟，T0、T1重新計(jì)時(shí)10s，會(huì)導(dǎo)致裝料過(guò)多溢出。注意應(yīng)對(duì)T250在適當(dāng)?shù)奈恢脧?fù)位。 當(dāng)有過(guò)

17、載信號(hào)(熱繼電器的常閉觸點(diǎn)斷開(kāi))時(shí)，PLC接點(diǎn)設(shè)為X5(常閉觸點(diǎn))恢復(fù)接通，系統(tǒng)應(yīng)立即停止。在圖4-25中，在S28狀態(tài)下，將X5與X1并聯(lián)即可，如圖所示。過(guò)載處理完畢后，按起動(dòng)按鈕SB1(X0)，小車按原動(dòng)作進(jìn)行。任務(wù)四送料小車多位置卸料自動(dòng)循環(huán)控制圖4-27系統(tǒng)程序修改后的部分狀態(tài)a)S28狀態(tài)b)S29狀態(tài)c)S0狀態(tài) 隨機(jī)停車設(shè)為X6，在S28狀態(tài)下，增加X(jué)6驅(qū)動(dòng)SETM2，M2及在S29狀態(tài)下分別作為轉(zhuǎn)移到S0，S20、S28的轉(zhuǎn)移條件，在S29狀態(tài)應(yīng)對(duì)M2復(fù)位，如圖4-27b所示，在S0狀態(tài)應(yīng)對(duì)M2復(fù)位，任務(wù)四送料小車多位置卸料自動(dòng)循環(huán)控制如圖4-27c所示。 突然停電，來(lái)電后小車

18、應(yīng)按原動(dòng)作進(jìn)行。在圖4-25中，將S0之后的狀態(tài)改為掉電保持型(S500S899)或在圖中增加掉電保持型繼電器或在S0后增加一個(gè)選擇分支進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)/手動(dòng)處理。3)請(qǐng)將模塊三的任務(wù)六液體混合裝置控制用步進(jìn)指令編程。任務(wù)四送料小車多位置卸料自動(dòng)循環(huán)控制小結(jié) 順序控制采用步進(jìn)指令編程可以使程序簡(jiǎn)單明了。應(yīng)用步進(jìn)指令編程時(shí)，一般是把控制對(duì)象的運(yùn)動(dòng)、變化情況分解成各運(yùn)動(dòng)動(dòng)作或狀態(tài)（工序），將輸入條件、各狀態(tài)的轉(zhuǎn)移條件和輸出控制按一定的順序設(shè)計(jì)出狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，然后再將狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖轉(zhuǎn)變?yōu)樘菪螆D，這種編程的方法也叫狀態(tài)編程法，其關(guān)鍵是正確設(shè)計(jì)出狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。任務(wù)四送料小車多位置卸料自動(dòng)循環(huán)控制(1)選擇性分支編程當(dāng)某個(gè)狀態(tài)的轉(zhuǎn)移條件超過(guò)一個(gè)時(shí)，需要用選擇性分支編程(不一定要匯合)，如圖4-28a所示。(2)選擇性匯合編程如圖4-28b所示，3個(gè)分支狀態(tài)S29、S39、S49匯合到狀態(tài)S50，在編制程序時(shí)，匯合狀態(tài)應(yīng)作為每一條分支的最后一個(gè)狀態(tài)處理。圖4-28選擇性分支程序a)選擇性分支編程b)選擇性匯合編程任務(wù)四送料小車多位置卸料自動(dòng)循環(huán)控制(3)并行分支編程如果某個(gè)狀態(tài)的轉(zhuǎn)移條件滿足，在將該狀態(tài)復(fù)位的同時(shí)，需要將若干狀態(tài)置位，這時(shí)應(yīng)采用并行分支編程的方法，其程序如圖4-29a所示。(4)并行分支匯合編程匯合前先對(duì)各分支流