第2章模糊控制系統(tǒng)(22原理)

1、12.2 模糊控制系統(tǒng)的原理模糊控制系統(tǒng)的原理 2.2.1 傳統(tǒng)控制系統(tǒng)傳統(tǒng)控制系統(tǒng) n傳統(tǒng)的反饋控制系統(tǒng)由三部分組傳統(tǒng)的反饋控制系統(tǒng)由三部分組成，如圖成，如圖2.1所示。所示。 參考或指令輸入。參考或指令輸入。 敏感輸出（反饋輸敏感輸出（反饋輸出）。出）。 控制信號(hào)，被控對控制信號(hào)，被控對象輸入。象輸入。 外部干擾。外部干擾。 被控對象輸出和被控對象輸出和被測量信號(hào)。被測量信號(hào)。 測量噪聲。測量噪聲。rvudyn各部分的輸出是它們輸入的和（或差）的線性函數(shù)，即：各部分的輸出是它們輸入的和（或差）的線性函數(shù)，即： )(udPy)(nyFv)(vrCu22.2.2 模糊控制系統(tǒng)的工作原理模糊控制

2、系統(tǒng)的工作原理人工操作的控制系統(tǒng)人工操作的控制系統(tǒng) n操作者首先通過傳感器和儀表顯示設(shè)備，知道系統(tǒng)的輸操作者首先通過傳感器和儀表顯示設(shè)備，知道系統(tǒng)的輸出量及其變化的模糊信息，出量及其變化的模糊信息，n操作者在對受控過程進(jìn)行控制時(shí)，操作者在對受控過程進(jìn)行控制時(shí)，測量或觀測到的偏測量或觀測到的偏差值和偏差的變化速率是一些清晰的量，差值和偏差的變化速率是一些清晰的量，經(jīng)過模糊化經(jīng)過模糊化以后得到偏差、偏差變化率大、中、小的某個(gè)模糊量以后得到偏差、偏差變化率大、中、小的某個(gè)模糊量。3n經(jīng)過人的模糊決策后，經(jīng)過人的模糊決策后，得到?jīng)Q策的控制輸出模得到?jīng)Q策的控制輸出模糊量。糊量。當(dāng)按照已定的模糊決策去執(zhí)行

3、具體的動(dòng)作時(shí)，所執(zhí)當(dāng)按照已定的模糊決策去執(zhí)行具體的動(dòng)作時(shí)，所執(zhí)行的動(dòng)作又必須以清晰的量表現(xiàn)出來。行的動(dòng)作又必須以清晰的量表現(xiàn)出來。4圖圖2.4 模糊控制系統(tǒng)原理示意圖模糊控制系統(tǒng)原理示意圖 n將模糊近似推理分析得到模糊控制量輸出將模糊近似推理分析得到模糊控制量輸出U。e 將偏差將偏差e、偏差變化率、偏差變化率 的清晰量經(jīng)模糊化得到模的清晰量經(jīng)模糊化得到模糊量糊量E和和CE，n然后經(jīng)模糊決策判斷，得到清晰值的控制量輸出然后經(jīng)模糊決策判斷，得到清晰值的控制量輸出u去去執(zhí)行控制動(dòng)作。執(zhí)行控制動(dòng)作。 5模糊控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)模糊控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu) n圖中，圖中，yr為系統(tǒng)設(shè)定值，為系統(tǒng)設(shè)定值，y為系統(tǒng)輸出值為系統(tǒng)

4、輸出值 6模糊控制器的三個(gè)主要功能模塊模糊控制器的三個(gè)主要功能模塊 n 模糊化。模糊化。 模糊化是將模糊控制器輸入量的模糊化是將模糊控制器輸入量的確定值轉(zhuǎn)換為相應(yīng)模糊語言變量值的過程。確定值轉(zhuǎn)換為相應(yīng)模糊語言變量值的過程。n 模糊推理。模糊推理。以已知的規(guī)則庫和輸入變量為依以已知的規(guī)則庫和輸入變量為依據(jù)，基于模糊變換推出新的模糊命題作為結(jié)論據(jù)，基于模糊變換推出新的模糊命題作為結(jié)論的過程叫做模糊推理。的過程叫做模糊推理。n 清晰化。清晰化。 清晰化是將模糊推理后得到的模糊清晰化是將模糊推理后得到的模糊集轉(zhuǎn)換為用作控制的數(shù)字值的過程。集轉(zhuǎn)換為用作控制的數(shù)字值的過程。 7模糊控制有以下特點(diǎn)：模糊控制

5、有以下特點(diǎn)： n 適用于不易獲得精確數(shù)字模型的被控對象適用于不易獲得精確數(shù)字模型的被控對象，其結(jié)構(gòu)參數(shù)不是很清楚或難以求得，只要求掌握其結(jié)構(gòu)參數(shù)不是很清楚或難以求得，只要求掌握操作人員或?qū)＜业慕?jīng)驗(yàn)或知識(shí)。操作人員或?qū)＜业慕?jīng)驗(yàn)或知識(shí)。n 模糊控制是一種語言變量控制器，模糊控制是一種語言變量控制器，其控制規(guī)其控制規(guī)則只用語言變量的形式定性地表達(dá)，構(gòu)成了被控則只用語言變量的形式定性地表達(dá)，構(gòu)成了被控對象的模糊模型。對象的模糊模型。n 系統(tǒng)的魯棒性強(qiáng)，系統(tǒng)的魯棒性強(qiáng)，尤其適用于非線性、時(shí)變、尤其適用于非線性、時(shí)變、滯后系統(tǒng)的控制。滯后系統(tǒng)的控制。 82.2.3 模糊控制的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)模糊控制的系統(tǒng)結(jié)構(gòu) n

6、圖圖2.5所示的模糊控制系統(tǒng)，是一種最基本的模糊控制方式，所示的模糊控制系統(tǒng)，是一種最基本的模糊控制方式，又稱為直接模糊控制方式。又稱為直接模糊控制方式。n在實(shí)際應(yīng)用中，人們?yōu)榱烁玫匕l(fā)揮模糊控制的作用或者改在實(shí)際應(yīng)用中，人們?yōu)榱烁玫匕l(fā)揮模糊控制的作用或者改變模糊控制的功能，提出了多種改進(jìn)的模糊控制器，例如：變模糊控制的功能，提出了多種改進(jìn)的模糊控制器，例如： n PID PID模糊控制器。模糊控制器。n 變結(jié)構(gòu)模糊控制器。變結(jié)構(gòu)模糊控制器。n 復(fù)合型模糊控制器。復(fù)合型模糊控制器。n 自校正模糊控制器。自校正模糊控制器。n 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自學(xué)習(xí)模糊控制器。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自學(xué)習(xí)模糊控制器。n 遺傳算法尋優(yōu)

7、模糊控制器。遺傳算法尋優(yōu)模糊控制器。91. PID模糊控制器模糊控制器 n在工業(yè)控制中，在工業(yè)控制中，PID（比例、積分、微分）控制仍是基（比例、積分、微分）控制仍是基本的和應(yīng)用得最為普遍的控制方法。本的和應(yīng)用得最為普遍的控制方法。nPID控制器常以拉普拉斯變換的形式寫出，即：控制器常以拉普拉斯變換的形式寫出，即： dpid111/TU sKE sTsT s令采樣周期為令采樣周期為T，得位置式，得位置式PID控制器為控制器為: piD111zTu kTKe kTT zT zT10表征控制對象的階躍響應(yīng)參數(shù)有延遲時(shí)間表征控制對象的階躍響應(yīng)參數(shù)有延遲時(shí)間 ，飛，飛升速度升速度 。PID參數(shù)可按下式

8、求得：參數(shù)可按下式求得： n另一方式的另一方式的PID參數(shù)由下式?jīng)Q定：參數(shù)由下式?jīng)Q定：/2 . 1pK2iT5 . 0dTmax6 . 0KKppiTT21pdTT81其中，其中， ， 分別是在比例控制下閉環(huán)系分別是在比例控制下閉環(huán)系統(tǒng)處于臨界狀態(tài)時(shí)的比例增益和振蕩周期。統(tǒng)處于臨界狀態(tài)時(shí)的比例增益和振蕩周期。 maxKpT11用模糊邏輯來整定用模糊邏輯來整定PID控制算法中的參數(shù)，由控制算法中的參數(shù)，由模糊推理得到的結(jié)果就是模糊推理得到的結(jié)果就是PID參數(shù)的修正量參數(shù)的修正量,參數(shù)自動(dòng)校正關(guān)系為參數(shù)自動(dòng)校正關(guān)系為n其中上角標(biāo)代表校正次數(shù)，其中上角標(biāo)代表校正次數(shù)， 為校正速度量，為校正速度量，隨

9、校正次數(shù)逐漸變小。隨校正次數(shù)逐漸變小。 111KKTTTjjjpppjjjiiijjjDDDrKrTTrTr12速度式PID為nPID參數(shù)整定，就是根據(jù)被控特性和所希望的參數(shù)整定，就是根據(jù)被控特性和所希望的控制性能要求決定控制性能要求決定 ， ， 三個(gè)參數(shù)。三個(gè)參數(shù)。 121111 211Dpiu kTu kTu kTTTzzTKzze kTTTzpKiTdT最早用實(shí)驗(yàn)的方法來整定最早用實(shí)驗(yàn)的方法來整定PID的參數(shù)，方法有兩種方式，的參數(shù)，方法有兩種方式，一是根據(jù)控制對象的開環(huán)階躍響應(yīng)來決定，另一是根一是根據(jù)控制對象的開環(huán)階躍響應(yīng)來決定，另一是根據(jù)只含比例控制的閉環(huán)特性來決定。據(jù)只含比例控制的

10、閉環(huán)特性來決定。 13圖圖2.6 參數(shù)自調(diào)整參數(shù)自調(diào)整PID模糊控制系統(tǒng)模糊控制系統(tǒng)142. 變結(jié)構(gòu)模糊控制器變結(jié)構(gòu)模糊控制器 n設(shè)計(jì)有多個(gè)簡單的子模糊控制器，每個(gè)子模糊控制的控設(shè)計(jì)有多個(gè)簡單的子模糊控制器，每個(gè)子模糊控制的控制規(guī)則、參數(shù)和控制目標(biāo)都不同。制規(guī)則、參數(shù)和控制目標(biāo)都不同。n根據(jù)系統(tǒng)的偏差、偏差變化等特征狀態(tài)，系統(tǒng)切換到不根據(jù)系統(tǒng)的偏差、偏差變化等特征狀態(tài)，系統(tǒng)切換到不同的子模糊控制器。同的子模糊控制器。n變結(jié)構(gòu)模糊控制器的模糊控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如下圖所示變結(jié)構(gòu)模糊控制器的模糊控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如下圖所示。 153. 復(fù)合型模糊控制器復(fù)合型模糊控制器 n復(fù)合型模糊控制器是指模糊控制同傳統(tǒng)控制相

11、結(jié)復(fù)合型模糊控制器是指模糊控制同傳統(tǒng)控制相結(jié)合的一種控制方法，通常由簡單模糊控制器和合的一種控制方法，通常由簡單模糊控制器和PI或或PID控制器組成?？刂破鹘M成。n利用模糊控制器對系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)非線性的智能控制，利用模糊控制器對系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)非線性的智能控制，得用得用PI控制器克服在偏差趨于零時(shí)，模糊控制器控制器克服在偏差趨于零時(shí)，模糊控制器可能產(chǎn)生的震蕩及穩(wěn)態(tài)誤差?？赡墚a(chǎn)生的震蕩及穩(wěn)態(tài)誤差。 16（1）雙模控制結(jié)構(gòu)）雙?？刂平Y(jié)構(gòu)n由特征識(shí)別器對系統(tǒng)的工作狀態(tài)進(jìn)行識(shí)別。由特征識(shí)別器對系統(tǒng)的工作狀態(tài)進(jìn)行識(shí)別。n當(dāng)系統(tǒng)的偏差較大時(shí)，系統(tǒng)切入模糊控制，當(dāng)系當(dāng)系統(tǒng)的偏差較大時(shí)，系統(tǒng)切入模糊控制，當(dāng)系統(tǒng)偏差較小時(shí)，

12、系統(tǒng)切入統(tǒng)偏差較小時(shí)，系統(tǒng)切入PI控制器。控制器。 17（2）串聯(lián)控制結(jié)構(gòu)）串聯(lián)控制結(jié)構(gòu) n當(dāng)系統(tǒng)的偏差大于語言變量值的零檔（當(dāng)系統(tǒng)的偏差大于語言變量值的零檔（ZE）時(shí)，系統(tǒng)的）時(shí)，系統(tǒng)的偏差信號(hào)和模糊控制器的輸出同時(shí)作為偏差信號(hào)和模糊控制器的輸出同時(shí)作為PI控制的輸入信控制的輸入信號(hào)。號(hào)。n當(dāng)系統(tǒng)的偏差小于語言變量零值檔時(shí)，模糊控制器輸出當(dāng)系統(tǒng)的偏差小于語言變量零值檔時(shí)，模糊控制器輸出斷開，僅有偏差加到斷開，僅有偏差加到PI控制器的輸入端。控制器的輸入端。 18（3）并聯(lián)控制結(jié)構(gòu)）并聯(lián)控制結(jié)構(gòu) n當(dāng)系統(tǒng)偏差大于語言變量值零檔時(shí)，模糊控制器和當(dāng)系統(tǒng)偏差大于語言變量值零檔時(shí)，模糊控制器和PI控制

13、控制器的輸出同時(shí)作用于對象，有較強(qiáng)的控制作用。器的輸出同時(shí)作用于對象，有較強(qiáng)的控制作用。n當(dāng)系統(tǒng)的偏差小于語言變量值的零檔時(shí)，模糊控制器回路當(dāng)系統(tǒng)的偏差小于語言變量值的零檔時(shí)，模糊控制器回路自動(dòng)斷開，僅有自動(dòng)斷開，僅有PI控制器作用于對象，從而系統(tǒng)能有良好控制器作用于對象，從而系統(tǒng)能有良好的穩(wěn)態(tài)性能。的穩(wěn)態(tài)性能。 19（4）串聯(lián)控制結(jié)構(gòu)）串聯(lián)控制結(jié)構(gòu) n模糊控制器的輸出可以是內(nèi)環(huán)的設(shè)定值，也可以是內(nèi)環(huán)模糊控制器的輸出可以是內(nèi)環(huán)的設(shè)定值，也可以是內(nèi)環(huán)設(shè)定值的修正量。利用模糊控制器輸入輸出的非線性特設(shè)定值的修正量。利用模糊控制器輸入輸出的非線性特性，正好用于描述系統(tǒng)內(nèi)外環(huán)被控變量之間的非線性關(guān)性，

14、正好用于描述系統(tǒng)內(nèi)外環(huán)被控變量之間的非線性關(guān)系。系。 204. 自校正模糊控制器自校正模糊控制器 n在實(shí)時(shí)運(yùn)行時(shí)，它能自動(dòng)對控制器自身的有關(guān)參在實(shí)時(shí)運(yùn)行時(shí)，它能自動(dòng)對控制器自身的有關(guān)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，使系統(tǒng)的品質(zhì)得到改善和提高。數(shù)進(jìn)行調(diào)整，使系統(tǒng)的品質(zhì)得到改善和提高。n自校正模糊控制器一般有自校正模糊控制器一般有三種校正方法三種校正方法:n(1)調(diào)整比例因子法（量化因子和比例因子）調(diào)整比例因子法（量化因子和比例因子）;n(2)調(diào)整模糊控制規(guī)則法調(diào)整模糊控制規(guī)則法;n(3)調(diào)整語言變量的隸屬函數(shù)法。調(diào)整語言變量的隸屬函數(shù)法。 21（1）比例因子參數(shù)自校正）比例因子參數(shù)自校正 n它實(shí)際上是在原有模糊控

15、制器的基礎(chǔ)上又增加了一個(gè)上級它實(shí)際上是在原有模糊控制器的基礎(chǔ)上又增加了一個(gè)上級模糊控制器，稱為智能調(diào)整器。模糊控制器，稱為智能調(diào)整器。n它反映了量化因子、比例因子與系統(tǒng)響應(yīng)之間的關(guān)系。它反映了量化因子、比例因子與系統(tǒng)響應(yīng)之間的關(guān)系。n上級模糊控制器根據(jù)系統(tǒng)的響應(yīng)。對量化、比例因子進(jìn)行上級模糊控制器根據(jù)系統(tǒng)的響應(yīng)。對量化、比例因子進(jìn)行在線計(jì)算、調(diào)整；在線計(jì)算、調(diào)整；n下級模糊控制得用這些計(jì)算出的因子再結(jié)合常規(guī)查詢表的下級模糊控制得用這些計(jì)算出的因子再結(jié)合常規(guī)查詢表的模糊控制算法，對系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。模糊控制算法，對系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。 22（2）模糊控制規(guī)則自校正）模糊控制規(guī)則自校正 n它是在基本

16、模糊控制器的基礎(chǔ)上增加性能測量和控制規(guī)它是在基本模糊控制器的基礎(chǔ)上增加性能測量和控制規(guī)則校正環(huán)節(jié)。則校正環(huán)節(jié)。n性能測量環(huán)節(jié)以一種確定的性能準(zhǔn)則對系統(tǒng)的實(shí)際動(dòng)態(tài)、性能測量環(huán)節(jié)以一種確定的性能準(zhǔn)則對系統(tǒng)的實(shí)際動(dòng)態(tài)、穩(wěn)態(tài)性能進(jìn)行測定，計(jì)算出調(diào)整系統(tǒng)輸出特性所需的校穩(wěn)態(tài)性能進(jìn)行測定，計(jì)算出調(diào)整系統(tǒng)輸出特性所需的校正量，進(jìn)而計(jì)算出控制器的校正量。正量，進(jìn)而計(jì)算出控制器的校正量。 235. 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自學(xué)習(xí)的模糊控制器神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自學(xué)習(xí)的模糊控制器 n模糊控制器具有被人容易理解的表達(dá)能力，但如何自動(dòng)模糊控制器具有被人容易理解的表達(dá)能力，但如何自動(dòng)生成和調(diào)整隸屬函數(shù)和模糊控制規(guī)則，則是一件很困難生成和調(diào)整隸屬函

17、數(shù)和模糊控制規(guī)則，則是一件很困難的事情。的事情。n神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對環(huán)境的變化有較強(qiáng)的自適應(yīng)學(xué)習(xí)能力。但從神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對環(huán)境的變化有較強(qiáng)的自適應(yīng)學(xué)習(xí)能力。但從建模的角度看，它采用的是典型的黑箱型的學(xué)習(xí)模式。建模的角度看，它采用的是典型的黑箱型的學(xué)習(xí)模式。n神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)所獲得的輸入、輸出關(guān)系是由無法用容易被人神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)所獲得的輸入、輸出關(guān)系是由無法用容易被人接受的方式表達(dá)出來的。如何綜合利用兩者的長處，是接受的方式表達(dá)出來的。如何綜合利用兩者的長處，是目前的一個(gè)研究課題。目前的一個(gè)研究課題。 242.2.4 模糊控制器的結(jié)構(gòu)與組成模糊控制器的結(jié)構(gòu)與組成 1. 模糊控制器的結(jié)構(gòu)模糊控制器的結(jié)構(gòu) n（1 1）單變量模

18、糊控制器）單變量模糊控制器n在模糊控制系統(tǒng)中，具有一個(gè)輸入變量和一個(gè)輸在模糊控制系統(tǒng)中，具有一個(gè)輸入變量和一個(gè)輸出變量的系統(tǒng)稱為單變量模糊控制系統(tǒng)，一個(gè)單出變量的系統(tǒng)稱為單變量模糊控制系統(tǒng)，一個(gè)單變量模糊控制系統(tǒng)所采用的模糊控制器稱之為單變量模糊控制系統(tǒng)所采用的模糊控制器稱之為單變量模糊控制器。變量模糊控制器。n通常把單變量模糊控制器的輸入量個(gè)數(shù)稱為模糊通常把單變量模糊控制器的輸入量個(gè)數(shù)稱為模糊控制器的維數(shù)，如圖控制器的維數(shù)，如圖2.17所示。所示。 25圖圖2.17 2.17 單變量模糊控制器單變量模糊控制器26（2）多變量模糊控制器）多變量模糊控制器 n多于一個(gè)輸入和輸出變量的系統(tǒng)稱為多變

19、量模糊多于一個(gè)輸入和輸出變量的系統(tǒng)稱為多變量模糊控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)。n多變量模糊控制系統(tǒng)所采用的模糊控制器往往具多變量模糊控制系統(tǒng)所采用的模糊控制器往往具有多變量結(jié)構(gòu)，稱為多變量模糊控制器，如圖有多變量結(jié)構(gòu)，稱為多變量模糊控制器，如圖2.18所示。所示。 272. 模糊控制器的組成模糊控制器的組成 n輸入變量是過程實(shí)測變量與系統(tǒng)設(shè)定值之差值。輸入變量是過程實(shí)測變量與系統(tǒng)設(shè)定值之差值。輸出變量是系統(tǒng)的實(shí)時(shí)控制修正變量。輸出變量是系統(tǒng)的實(shí)時(shí)控制修正變量。n模糊控制的核心部分是包含語言規(guī)則的規(guī)則庫和模糊控制的核心部分是包含語言規(guī)則的規(guī)則庫和模糊推理。模糊推理。 28（1）模糊化接口）模糊化接口 n模

20、糊化就是輸入值匹配成語言值的過程。同時(shí)，輸入值模糊化就是輸入值匹配成語言值的過程。同時(shí)，輸入值對于相應(yīng)語言變量語言值的隸屬度也被確定，如圖對于相應(yīng)語言變量語言值的隸屬度也被確定，如圖2.21所示。輸入值可以和語言值所示。輸入值可以和語言值C相匹配，也可以和語言值相匹配，也可以和語言值D相匹配。相應(yīng)于相匹配。相應(yīng)于C模糊集的隸屬度是模糊集的隸屬度是 ，相應(yīng)于，相應(yīng)于D模糊集的隸屬度是模糊集的隸屬度是 。相應(yīng)于。相應(yīng)于A，B，E模糊集的隸模糊集的隸屬度均為零。屬度均為零。 )(icx)(idx29（2）規(guī)則庫）規(guī)則庫 n規(guī)則庫包含有與過程操作有關(guān)的經(jīng)驗(yàn)型知識(shí)，控制規(guī)則規(guī)則庫包含有與過程操作有關(guān)的經(jīng)

21、驗(yàn)型知識(shí)，控制規(guī)則就是這些知識(shí)的描述。就是這些知識(shí)的描述。 n規(guī)則庫：（以文本形式定義規(guī)則）規(guī)則庫：（以文本形式定義規(guī)則）n: : 若若 條件條件P1 則則 結(jié)論結(jié)論C1n: : 若若 條件條件P2 則則 結(jié)論結(jié)論C2nn: : 若若 條件條件Pi 則則 結(jié)論結(jié)論Cin條件可以是多個(gè)條件的組合，規(guī)則的結(jié)論也可以不只一條件可以是多個(gè)條件的組合，規(guī)則的結(jié)論也可以不只一個(gè)個(gè) 。30圖圖2.22 控制規(guī)則的矩陣表控制規(guī)則的矩陣表 31（3）模糊推理）模糊推理 n工程上為了便于微機(jī)實(shí)現(xiàn)，通常采用工程上為了便于微機(jī)實(shí)現(xiàn)，通常采用“或或”運(yùn)算運(yùn)算處理這種較為簡單的推理方法。處理這種較為簡單的推理方法。nMa

22、mdaniMamdani推理方法是一種廣泛采用的方法。推理方法是一種廣泛采用的方法。n它包含三個(gè)過程：它包含三個(gè)過程：n隸屬度聚集（隸屬度聚集（AggregationAggregation）、）、n規(guī)則激活（規(guī)則激活（ActivationActivation）、）、n輸出總合（輸出總合（AccumulationAccumulation）。）。321）推理?xiàng)l件前提隸屬度的聚集）推理?xiàng)l件前提隸屬度的聚集 n設(shè)第設(shè)第K條控制規(guī)則為條控制規(guī)則為nIF Pk1 and Pk2 orIF Pk1 and Pk2 or（not Pk3 not Pk3 ）THEN Ck THEN Ck withk withk n推理規(guī)則的前提