工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程實(shí)訓(xùn)任務(wù)抓爪的工具測(cè)量PPT教案_第1頁(yè)
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會(huì)計(jì)學(xué)1工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程實(shí)訓(xùn)任務(wù)抓爪的工工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程實(shí)訓(xùn)任務(wù)抓爪的工具測(cè)量具測(cè)量理論知識(shí)及方向測(cè)量的兩種方法，具備有關(guān)機(jī)器人負(fù)載數(shù)據(jù)及其輸入的理論知識(shí)。第1頁(yè)/共16頁(yè)工具工具坐標(biāo)系原點(diǎn)工具坐標(biāo)系方向XYZ 4點(diǎn)法XYZ 參照法ABC世界坐標(biāo)系法ABC 2點(diǎn)法5D法6D法第2頁(yè)/共16頁(yè)待測(cè)量工具參照點(diǎn)第3頁(yè)/共16頁(yè)進(jìn)入主界面，選擇“投入運(yùn)行”選擇XYZ 4點(diǎn)法開(kāi)始工具測(cè)量第4頁(yè)/共16頁(yè)設(shè)定工具名稱(chēng)及編號(hào)系統(tǒng)提示第5頁(yè)/共16頁(yè)選擇第一種姿態(tài)與筆尖接觸確認(rèn)當(dāng)前TCP位置第6頁(yè)/共16頁(yè)選擇第二種姿態(tài)與筆尖接觸確認(rèn)當(dāng)前位置第7頁(yè)/共16頁(yè)選擇第三種姿態(tài)與筆尖接觸確認(rèn)當(dāng)前位置第8頁(yè)/共16頁(yè)選擇第四種姿態(tài)與筆尖接觸確認(rèn)當(dāng)前位置第9頁(yè)/共16頁(yè)輸入負(fù)載數(shù)據(jù)保存TCP校準(zhǔn)數(shù)據(jù)第10頁(yè)/共16頁(yè)以ABC 2點(diǎn)法確定抓爪姿態(tài)選擇第一種姿態(tài)與筆尖接觸第11頁(yè)/共16頁(yè)確認(rèn)當(dāng)前姿態(tài)系統(tǒng)提示第12頁(yè)/共16頁(yè)將抓爪X軸負(fù)向上的一點(diǎn)與筆尖接觸確認(rèn)當(dāng)前姿態(tài)第13頁(yè)/共16頁(yè)系統(tǒng)提示將抓爪XY平面上Y值為正的一點(diǎn)與筆尖接觸第14頁(yè)/共16頁(yè)確定當(dāng)前姿態(tài)保存數(shù)據(jù)第15頁(yè)/共1

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