機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)

1、ABB 機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)目錄 1、安全 2、簡(jiǎn)介 3、機(jī)器人系統(tǒng)簡(jiǎn)介 4、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 5、IRC5 系統(tǒng)介紹 6、示教盒按鈕功能介紹 7、基本窗口 8、坐標(biāo)系統(tǒng)（和KUKA的一樣） 9、手動(dòng)操作機(jī)器人 10、快捷菜單詳細(xì)介紹 11、工具坐標(biāo)系 12、模塊與程序 13、建立程序（略）及指令 14、程序數(shù)據(jù) 15、系統(tǒng)參數(shù)配置 16、校零 17、備份與恢復(fù) 18、安全急?；芈?.安全 自動(dòng)模式中，任何人不得進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域 長(zhǎng)時(shí)間待機(jī)時(shí)，夾具上不宜放置任何工件。 機(jī)器人動(dòng)作中發(fā)生緊急情況或工作不正常時(shí)，均可使用E-stop鍵，停止運(yùn)行（但這將直接使程序終止不可繼續(xù)） 進(jìn)行編程、測(cè)試及維修等工作時(shí)

2、，必須將機(jī)器人置于手動(dòng)模式。 調(diào)試機(jī)器人過程中，不需要移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，必須釋放使能器。 調(diào)試人員進(jìn)入工作區(qū)域時(shí)，必須隨攜帶使能器，以防他人操作。 突然停電時(shí)，必須立即關(guān)閉機(jī)器人主電源開頭，并取下夾具上的工件。 嚴(yán)禁非授權(quán)人員操作機(jī)器人。2.簡(jiǎn)介1974 ABB第一臺(tái)機(jī)器人誕生，IRC5為目前最新推出的控制系統(tǒng)。所屬機(jī)器人大部分用于焊接、噴涂及搬運(yùn)用。當(dāng)前使用的機(jī)器人型號(hào)為IRB1410，其承重能力為5KG，上臂可承受18KG的附加載荷，這在同類機(jī)器人中絕無僅有。最大工作半徑1444mm，常用于焊接與范圍搬運(yùn)，具可再擴(kuò)展一個(gè)外部軸的能力。3.機(jī)器人系統(tǒng)簡(jiǎn)介機(jī)械手為六軸組成的空間六桿開鏈機(jī)構(gòu)，理論上

3、可達(dá)到運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)任何一點(diǎn)。每個(gè)轉(zhuǎn)軸均帶一個(gè)齒輪箱，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)精度（綜合）達(dá)正負(fù)0.05mm至正負(fù) 0.2mm。六軸均帶AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，每個(gè)電機(jī)后均有編碼器與剎車。機(jī)械手帶有串口測(cè)量板（SMB），測(cè)量板上帶有六節(jié)可充電的鎳鉻電池，起到保存數(shù)據(jù)的作用。機(jī)械手帶有手動(dòng)松閘按鈕，維修時(shí)使用，非正常使用會(huì)造成設(shè)備或人員被傷害。機(jī)械手帶有平衡氣缸或彈簧。4.伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)5.IRC5 系統(tǒng)介紹主電源、計(jì)算機(jī)供電單元、計(jì)算機(jī)控制模塊（計(jì)算機(jī)主體）、輸入/輸出板、Customer connections(用戶連接端口)、Flex Pendant接口（示教盒接線端）、軸計(jì)算機(jī)板、驅(qū)動(dòng)單元（機(jī)器人本體、外部軸）。

4、系統(tǒng)構(gòu)成系統(tǒng)構(gòu)成A 操縱器（所示為普通型號(hào)）B1 IRC5 Control Module，包含機(jī)器人系統(tǒng)的控制電子裝置。B2 IRC5 Drive Module，包含機(jī)器人系統(tǒng)的電源電子裝置。在 Single Cabinet Controller 中， Drive Module 包含在單機(jī)柜中。Multi Move 系統(tǒng)中有多個(gè) Drive Module。C Robot Ware 光盤包含的所有機(jī)器人軟件D 說明文檔光盤。E 由機(jī)器人控制器運(yùn)行的機(jī)器人系統(tǒng)軟件。F Robot Studio Online 計(jì)算機(jī)軟件（安裝于 PC x 上）。Robot Studio Online 用于將 Rob

5、ot Ware 軟件載入服務(wù)器，以及配置機(jī)器人系統(tǒng)并將整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)載入機(jī)器人控制器。G 帶 Absolute Accuracy 選項(xiàng)的系統(tǒng)專用校準(zhǔn)數(shù)據(jù)磁盤。不帶此選項(xiàng)的系統(tǒng)所用的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)通常隨串行測(cè)量電路板 (SMB) 提供。H 與控制器連接的 Flex Pendant，J 網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器（不隨產(chǎn)品提供）。 可用于手動(dòng)儲(chǔ)存： Robot Ware 成套機(jī)器人系統(tǒng) 說明文檔在此情況下，服務(wù)器可視為某臺(tái)計(jì)算機(jī)使用的存儲(chǔ)單元，甚至計(jì)算機(jī)本身。如果服務(wù)器與控制器之間無法傳輸數(shù)據(jù)，則可能是服務(wù)器已經(jīng)斷開！PC K 服務(wù)器的用途： 使用計(jì)算機(jī)和 Robot Studio Online 可手動(dòng)存取所有的 Ro

6、bot Ware 軟件。手動(dòng)儲(chǔ)存通過便攜式計(jì)算機(jī)創(chuàng)建的全部配置系統(tǒng)文件。 手動(dòng)存儲(chǔ)由便攜式計(jì)算機(jī)和 Robot Studio Online安裝的所有機(jī)器人說明文檔。在此情況下，服務(wù)器可視為由便攜式計(jì)算機(jī)使用的存儲(chǔ)單元。M Robot Ware 許可密鑰。 原始密鑰字符串印于 Drive Module 內(nèi)附紙片上（對(duì)于 Dual Controller，其中一個(gè)密鑰用于 Control Module，另一個(gè)用于 Drive Module；而在 Multi Move 系統(tǒng)中，每個(gè)模塊都有一個(gè)密鑰）。Robot Ware 許可密鑰在出廠時(shí)安裝，從而無需額外的操作來運(yùn)行系統(tǒng)。N 處理分解器數(shù)據(jù)和存儲(chǔ)校準(zhǔn)

7、數(shù)據(jù)的串行測(cè)量電路板(SMB)。 對(duì)于不帶Absolute Accuracy 選項(xiàng)的系統(tǒng)，出廠時(shí)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在 SMB 上。PC x 計(jì)算機(jī)（不隨產(chǎn)品提供）可能就是上圖所示的服務(wù)器J！如果服務(wù)器與控制器之間無法傳輸數(shù)據(jù)，則可能是計(jì)算機(jī)已經(jīng)斷開連接。6.示教盒按鈕功能介紹：Flex Pendant 設(shè)備（有時(shí)也稱為 TPU 或教導(dǎo)器單元）用于處理與機(jī)器人系統(tǒng)操作相關(guān)的許多功能： 運(yùn)行程序；微動(dòng)控制操縱器；修改機(jī)器人程序等。使能器的上的三級(jí)按鈕（默認(rèn)不按為一級(jí)不得電、按一下為二級(jí)得電、按到底為三級(jí)不得電）。示教器A 連接器、B 觸摸屏、C 緊急停止按鈕、D 使動(dòng)裝置、E 控制桿7.基本窗口初始窗口

8、、Jogging窗口、輸入/輸出（I/O窗口）、Quickset Menu（快捷菜單）、特殊工作窗口初始界面初始界面A .ABB菜單、B. 操作員窗口、C. 狀態(tài)欄、D. 關(guān)閉按鈕、E. 任務(wù)欄、F . 快速設(shè)置 菜單初始界面A ABB菜單、B 操作員窗口、C 狀態(tài)欄、D 關(guān)閉按鈕、E 任務(wù)欄、F 快速設(shè)置 菜單8.坐標(biāo)系統(tǒng)（和KUKA的一樣）Tools coordinates 工具坐標(biāo)系、Base coordinates 基本坐標(biāo)系、World coordinates 大地坐標(biāo)系、Work Object 工件坐標(biāo)系。9.手動(dòng)操作機(jī)器人坐標(biāo)系以及運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系以及運(yùn)動(dòng)模式模式 A：超馳微動(dòng)控制速度

9、設(shè)置（當(dāng)前選定 100%) B：坐標(biāo)系設(shè)置（當(dāng)前選定大地坐標(biāo)） C：運(yùn)動(dòng)模式設(shè)置（當(dāng)前選定軸 1-3 運(yùn)動(dòng)模式） 在選擇了坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)方式的前提下，按住使能鍵通過操縱桿進(jìn)行操作，每次選擇只能針對(duì)三個(gè)方向。10.快捷菜單詳細(xì)介紹11.工具坐標(biāo)系 工具的建立及TCP 的較驗(yàn)TCP中心中心A tool0 的工具中心點(diǎn)，TCP。操作：1. 在 ABB 菜單中，點(diǎn)擊微動(dòng)控制。2. 點(diǎn)擊工具，顯示可用工具列表。3. 點(diǎn)擊 新建. 以創(chuàng)建新工具。4. 點(diǎn)擊確定。如果要更改如果要更改.那么那么.建議建議工具名稱工具名稱點(diǎn)擊名稱旁邊的. 按鈕工具將自動(dòng)命名為工具將自動(dòng)命名為 tool 后跟順后跟順序號(hào)，例如序號(hào)

10、，例如 tool10 或或tool21。建議您將其更改為更加具體的建議您將其更改為更加具體的名稱，例如焊槍、夾具或焊機(jī)。名稱，例如焊槍、夾具或焊機(jī)。注意！如果要更改已在某個(gè)程注意！如果要更改已在某個(gè)程序中引用的工具名稱，您還必序中引用的工具名稱，您還必須更改該工具的所有具體值。須更改該工具的所有具體值。范圍范圍從菜單中選取最佳范圍工具應(yīng)該始終保持全局狀態(tài)，工具應(yīng)該始終保持全局狀態(tài)，以便用于程序中的所有模塊。以便用于程序中的所有模塊。存儲(chǔ)類型存儲(chǔ)類型-工具變量必須始終是持久變量。工具變量必須始終是持久變量。模塊模塊從菜單選擇聲明該工具的從菜單選擇聲明該工具的模塊。模塊。 數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型定義工具

11、框時(shí)可使用三種不同的方法。 所有這三種方法都需要您定義工具中心點(diǎn)的笛卡爾坐標(biāo)。 不同的方法對(duì)應(yīng)不同的方向定義方式。如果要如果要. .請(qǐng)選擇請(qǐng)選擇.設(shè)置與機(jī)器人安裝平臺(tái)相同的方設(shè)置與機(jī)器人安裝平臺(tái)相同的方向向TCP （默認(rèn)方向）（默認(rèn)方向）設(shè)立設(shè)立Z 軸方向軸方向TCP & Z設(shè)立設(shè)立X 軸和軸和Z 軸方向軸方向TCP & Z, X 本步驟介紹了如何選擇用于定義工具框的方法。本步驟介紹了如何選擇用于定義工具框的方法。1. 在 ABB 菜單中，點(diǎn)擊微動(dòng)控制。2. 點(diǎn)擊工具，顯示可用工具列表。3. 選擇想要定義的工具。4. 在“ 編輯” 菜單中，點(diǎn)擊定義.。5. 在出現(xiàn)的對(duì)話框中，選

12、擇要使用的方法。6. 選擇要使用的接近點(diǎn)的點(diǎn)數(shù)。 通常 4 點(diǎn)就足夠了。 如果您為了獲得更精確的結(jié)果而選取了更多的點(diǎn)數(shù)，則應(yīng)在定義每個(gè)接近點(diǎn)時(shí)均同樣小心。7. 有關(guān)如何收集位置和執(zhí)行工具框定義的詳情。其余的和的操作一樣。定義定義 工具數(shù)據(jù)：工具數(shù)據(jù)：使用值設(shè)置功能來設(shè)置工具的中心點(diǎn)位置和物理屬性，如重量和重心。該操作也可使用服務(wù)例行程序 Load Identify 自動(dòng)完成。 顯示工具數(shù)據(jù)：顯示工具數(shù)據(jù)：1. 在 ABB 菜單中，點(diǎn)擊微動(dòng)控制。2. 點(diǎn)擊工具，顯示可用工具列表。3. 選擇您想要編輯的工具，然后點(diǎn)擊編輯。一個(gè)菜單出現(xiàn)。 更改聲明 更改值 刪除 定義4. 在菜單中，點(diǎn)擊更改值。這時(shí)

13、會(huì)顯示定義該工具的數(shù)據(jù)。綠色文本表示該值可以更改。5. 依照以下步驟更改數(shù)據(jù)。 測(cè)量工具中心點(diǎn)測(cè)量工具中心點(diǎn)：X0 tool0 的 X 軸Y0 tool0 的 Y 軸Z0 tool0 的 Z 軸X1 待定義工具的X 軸Y1 待定義工具的Y 軸Z1 待定義工具的Z 軸 操作操作1. 沿 tool0 的 X 軸，測(cè)量機(jī)器人安裝法蘭到工具中心點(diǎn)的距離。2. 沿 tool0 的 Y 軸，測(cè)量機(jī)器人安裝法蘭到工具中心點(diǎn)的距離。3. 沿 tool0 的 Z 軸，測(cè)量機(jī)器人安裝法蘭到工具中心點(diǎn)的距離。編輯工具定義： 操作操作實(shí)例實(shí)例單位單位1輸入工具中心點(diǎn)位置的笛卡爾坐標(biāo)。tframe.trans.xtfr

14、ame.trans.ytframe.trans.z 毫米毫米2如果必要，輸入工具的框架定向。tframe.rot.q1tframe.rot.q2tframe.rot.q3tframe.rot.q4無無 3輸入工具重量。tload.mass 千克千克 4如果必要，輸入工具的重心坐標(biāo)。tload.cog.xtload.cog.ytload.cog.z 毫米毫米 5如果必要，輸入力矩軸方向。tload.aom.q1tload.aom.q2tload.aom.q3tload.aom.q4無無 6如果必要，輸入工具的轉(zhuǎn)動(dòng)力距。tload.ixtload.iytload.izkgm27點(diǎn)擊確定，啟用新值；

15、點(diǎn)擊取消，使用原始點(diǎn)擊確定，啟用新值；點(diǎn)擊取消，使用原始值。值。 12.模塊與程序系統(tǒng)參數(shù)：EIO（輸入輸出IO）、PROC（過程文件）、MMC（存儲(chǔ)控制）、SIO（系統(tǒng)輸入輸出）、MOC、SYS（系統(tǒng)參數(shù)）Rapid 應(yīng)用應(yīng)用組件說明：組件組件功能功能任務(wù)任務(wù)通常每個(gè)任務(wù)包含了一個(gè)通常每個(gè)任務(wù)包含了一個(gè)RAPID 程序和系統(tǒng)模塊，并實(shí)現(xiàn)一種特定的功能程序和系統(tǒng)模塊，并實(shí)現(xiàn)一種特定的功能（例如點(diǎn)焊或操縱器的運(yùn)動(dòng)）。一個(gè)（例如點(diǎn)焊或操縱器的運(yùn)動(dòng)）。一個(gè) RAPID 應(yīng)用程序包含一個(gè)任務(wù)。應(yīng)用程序包含一個(gè)任務(wù)。 如果安如果安裝了裝了 Multitasking 選項(xiàng)，則可以包含多個(gè)任務(wù)。選項(xiàng)，則可以

16、包含多個(gè)任務(wù)。任務(wù)屬性參數(shù)任務(wù)屬性參數(shù)任務(wù)屬性參數(shù)將設(shè)置所有任務(wù)項(xiàng)目的特定屬性。存儲(chǔ)于某一任務(wù)的任何程序?qū)⑷蝿?wù)屬性參數(shù)將設(shè)置所有任務(wù)項(xiàng)目的特定屬性。存儲(chǔ)于某一任務(wù)的任何程序?qū)⒉捎脼樵撊蝿?wù)設(shè)置的屬性。采用為該任務(wù)設(shè)置的屬性。程序程序每個(gè)程序通常都包含具有不同作用的每個(gè)程序通常都包含具有不同作用的 RAPID 代碼的程序模塊。所有程序必須代碼的程序模塊。所有程序必須定義可執(zhí)行的錄入例行程序。每個(gè)程序模塊都包含特定作用的數(shù)據(jù)和例行程序。定義可執(zhí)行的錄入例行程序。每個(gè)程序模塊都包含特定作用的數(shù)據(jù)和例行程序。程序模塊程序模塊將程序分為不同的模塊后，可改進(jìn)程序的外觀，且使其便于處理。每個(gè)模塊表將程序分為不

17、同的模塊后，可改進(jìn)程序的外觀，且使其便于處理。每個(gè)模塊表示一種特定的機(jī)器人動(dòng)作或類似動(dòng)作。從控制器程序內(nèi)存中刪除程序時(shí)，也會(huì)示一種特定的機(jī)器人動(dòng)作或類似動(dòng)作。從控制器程序內(nèi)存中刪除程序時(shí)，也會(huì)刪除所有程序模塊。程序模塊通常由用戶編寫。刪除所有程序模塊。程序模塊通常由用戶編寫。數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)是程序或系統(tǒng)模塊中設(shè)定的值和定義。數(shù)據(jù)由同一模塊或若干模塊中的指數(shù)據(jù)是程序或系統(tǒng)模塊中設(shè)定的值和定義。數(shù)據(jù)由同一模塊或若干模塊中的指令引用（其可用性取決于數(shù)據(jù)類型）。令引用（其可用性取決于數(shù)據(jù)類型）。例行程序例行程序例行程序包含一些指令集，它定義了機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)際執(zhí)行的任務(wù)。例行程序也例行程序包含一些指令集，它定

18、義了機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)際執(zhí)行的任務(wù)。例行程序也包含指令需要的數(shù)據(jù)。包含指令需要的數(shù)據(jù)。錄入例行程序錄入例行程序在英文中有時(shí)稱為在英文中有時(shí)稱為 main 的特殊例行程序，的特殊例行程序， 被定義為程序執(zhí)行的起點(diǎn)。每被定義為程序執(zhí)行的起點(diǎn)。每個(gè)程序必須含有名為個(gè)程序必須含有名為“main” 的錄入例行程序，否則程序?qū)o法執(zhí)行。的錄入例行程序，否則程序?qū)o法執(zhí)行。指令指令指令是對(duì)特定事件的執(zhí)行請(qǐng)求。例如指令是對(duì)特定事件的執(zhí)行請(qǐng)求。例如 運(yùn)行操縱器運(yùn)行操縱器TCP 到特定位置到特定位置 或或設(shè)置特設(shè)置特定的數(shù)字化輸出定的數(shù)字化輸出。 編程的準(zhǔn)備事項(xiàng)：編程的準(zhǔn)備事項(xiàng)：1）編程工具： 您可以使用 Flex P

19、endant 和 Robot Studio Online 來編程。 對(duì)于基本編程，使用Robot Studio Online 較易，而 Flex Pendant 更適合修改程序，如位置及路徑。2）定義工具、有效載荷和工件： 在開始編程前定義工具、有效載荷和工件。然后，您可以隨時(shí)返回再定義更多對(duì)象，但應(yīng)事先定義一些基本對(duì)象。3.定義坐標(biāo)系 確保已在機(jī)器人系統(tǒng)安裝過程中設(shè)置了基坐標(biāo)系和大地坐標(biāo)系。同時(shí)確保附加軸也已設(shè)置。在開始編程前，根據(jù)需要定義工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系。以后添加更多對(duì)象時(shí)，您同樣需要定義相應(yīng)坐標(biāo)系。13.建立程序（略）及指令 創(chuàng)建新程序：1.在在 ABB 菜單中，點(diǎn)擊程序編輯器。菜

20、單中，點(diǎn)擊程序編輯器。2.點(diǎn)擊任務(wù)與程序。點(diǎn)擊任務(wù)與程序。3.點(diǎn)擊文件，然后再點(diǎn)擊新程序。點(diǎn)擊文件，然后再點(diǎn)擊新程序。如果已有程序加載，就會(huì)出現(xiàn)一個(gè)警告對(duì)話框。如果已有程序加載，就會(huì)出現(xiàn)一個(gè)警告對(duì)話框。 點(diǎn)擊保存，保存加載程序。點(diǎn)擊保存，保存加載程序。 點(diǎn)擊不保存可關(guān)閉加載程序，但不保存該程序，即從程序點(diǎn)擊不保存可關(guān)閉加載程序，但不保存該程序，即從程序內(nèi)存中將其刪除。內(nèi)存中將其刪除。 點(diǎn)擊取消使程序保持加載狀態(tài)。點(diǎn)擊取消使程序保持加載狀態(tài)。4.使用軟鍵盤命名新程序。然后點(diǎn)擊使用軟鍵盤命名新程序。然后點(diǎn)擊 確定確定 。5.繼續(xù)添加指令、例行程序或模塊。繼續(xù)添加指令、例行程序或模塊。 創(chuàng)建例行程序

21、：創(chuàng)建例行程序：操作:1. 在 ABB 菜單中，點(diǎn)擊程序編輯器。2. 點(diǎn)擊例行程序。3. 點(diǎn)擊 文件 。 新例行程序 并根據(jù)新例行程序?qū)?chuàng)建并顯示默認(rèn)聲明值。4. 點(diǎn)擊 ABC. 。 確定 。5. 選擇例行程序類型： 過程：用于無返回值的正常例行程序 函數(shù)：用于含返回值的正常例行程序 陷阱：用于中斷的例行程序6. 您是否需要使用任何參數(shù)？如果 是，請(qǐng)點(diǎn)擊 . 定義參數(shù)。 定義例行程序中的參數(shù) 頁 170 一節(jié)中的詳細(xì)說明進(jìn)行操作。如果 否，請(qǐng)繼續(xù)下一步驟。7. 選擇要添加例行程序的模塊。8. 如果例行程序是本地的，則點(diǎn)擊復(fù)選框選擇 本地聲明 添加新參數(shù)。本地例行程序僅用于選定的模塊中。9. 點(diǎn)

22、擊確定。界面界面 定義例行程序中的參數(shù)：定義例行程序中的參數(shù)：1. 在例行程序聲明中，點(diǎn)擊 . 返回例行程序聲明。一個(gè)已定義參數(shù)的列表將顯示。2. 如無參數(shù)顯示，請(qǐng)點(diǎn)擊 添加 添加新參數(shù)。 添加可選參數(shù) 可添加可選的參數(shù) 添加可選互用參數(shù) 可添加一個(gè)與其它參數(shù)互用的可選參數(shù)3. 使用軟鍵盤輸入新參數(shù)名，然后點(diǎn)擊 確定 。新參數(shù)顯示在列表中。4. 點(diǎn)擊選擇一個(gè)參數(shù)。要編輯數(shù)值，則點(diǎn)擊數(shù)值。5. 點(diǎn)擊 確定 返回例行程序聲明。界面 指令添加：指令添加：1. 在 ABB 菜單中，點(diǎn)擊程序編輯器。2. 點(diǎn)擊突出顯示您要添加新指令的指令。3. 點(diǎn)擊 添加指令 移至上一個(gè)/ 下一個(gè)類別。指令類別將顯示。

23、4. 點(diǎn)擊 常用 。您也可以點(diǎn)擊指令列表底部的 上一個(gè)/ 下一個(gè) 完成，或點(diǎn)擊5. 點(diǎn)擊需要添加的指令。指令被添加到代碼中。界面 編輯指令變?cè)壕庉嬛噶钭冊(cè)?. 點(diǎn)擊要編輯的指令。2. 點(diǎn)擊 編輯。3. 點(diǎn)擊 更改選擇 。變?cè)哂胁煌臄?shù)據(jù)類型，具體取決于指令類型。使用軟鍵盤更改字符串值，或繼續(xù)下一步以處理其它數(shù)據(jù)類型或多個(gè)變?cè)噶睢?. 點(diǎn)擊要更改的變?cè)?。這時(shí)會(huì)顯示若干選項(xiàng)。5. 點(diǎn)擊一個(gè)現(xiàn)有數(shù)據(jù)實(shí)例，然后點(diǎn)擊確定完成，也可點(diǎn)擊表達(dá)式。 添加運(yùn)動(dòng)指令：添加運(yùn)動(dòng)指令：概述：在下例中，您將創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)單的程序，該程序可以讓機(jī)器人在正方形中移動(dòng)。您需要四個(gè)移動(dòng)指令來完成該程序。A 第一個(gè)點(diǎn)B 機(jī)器

24、人移動(dòng)速度數(shù)據(jù) v50 = 速度 50mm/sC 區(qū)域 z50 = (50mm)添加運(yùn)動(dòng)指令： 操作操作參考信息參考信息1.將機(jī)器人移至第一個(gè)點(diǎn)提示：在正方形中移動(dòng)提示：在正方形中移動(dòng)時(shí)只能按左右時(shí)只能按左右/ 上下上下方方向操縱控制桿。向操縱控制桿。2.在程序編輯器中，點(diǎn)擊 添加指令 。 3.點(diǎn)擊 MoveL 插入 MoveL 指令。 4.在正方形的下四個(gè)位置重復(fù)該操作。 5.對(duì)于第一條和最后一條指令。對(duì)于第一條和最后一條指令。 點(diǎn)擊點(diǎn)擊指令指令中的中的 z50，接著點(diǎn)擊編輯，然后，接著點(diǎn)擊編輯，然后更改選擇更改選擇為為Fine。 點(diǎn)擊確定點(diǎn)擊確定 結(jié)果：結(jié)果：程序代碼如下所示：Proc m

25、ain()MoveL *, v50, fine, tool0;MoveL *, v50, z50, tool0;MoveL *, v50, z50, tool0;MoveL *, v50, z50, tool0;MoveL *, v50, fine, tool0;End Proc; 弧焊編程：弧焊編程：弧焊指令基本上包含了和純運(yùn)動(dòng)類型相關(guān)的指令，但是弧焊指令增加了三個(gè)指令：焊縫、焊接以及焊弧，這幾個(gè)就是弧焊的參數(shù)（數(shù)據(jù)類型：焊縫數(shù)據(jù)、焊接數(shù)據(jù)和焊弧數(shù)據(jù)）速度參數(shù)v100只有在單步運(yùn)行的時(shí)候才起作用，此時(shí)焊接過程將被自動(dòng)阻止。而在一般的執(zhí)行過程中，對(duì)于不同的形式，速度的控制是通過“焊縫”和“焊接

26、數(shù)據(jù)”開完成的。定義焊接參數(shù)：在編寫焊接指令之前，一些相關(guān)的焊接參數(shù)是要進(jìn)行設(shè)定的。這些參數(shù)分成三種：-焊縫參數(shù)：定義了焊縫是怎樣開始和結(jié)束的；-焊接參數(shù)：定義了實(shí)際的焊接模式；-焊弧參數(shù)：定義了每個(gè)焊弧的形式。編輯焊接指令： 將機(jī)器人移到目標(biāo)點(diǎn)； 調(diào)用焊接指令“ArcL”或“ArcC”指令將自動(dòng)加到程序窗口中，如下圖所示。這條指令現(xiàn)在就可以使用了。有關(guān)焊接程序的例子： 所要進(jìn)行焊接的焊縫如下圖所示，其中的粗實(shí)線部分就是焊接段。在p10和p20之間用字母XXXXX標(biāo)記的段就是起弧段，也就是焊接開始點(diǎn)p20的準(zhǔn)備階段，焊接將在p80點(diǎn)終止。其中焊接參數(shù)wd1將在p50點(diǎn)之前起作用，而后將改為焊接

27、參數(shù)wd2。這樣的焊接過程指令將會(huì)如下所示：MoveJ p10, v100, z10, torch;ArcLOn, p20, v100, sm1, wd1, wv1, fine, torch;ArcC p30, p40, v100, sm1, wd1, wv1, z10, torch;ArcL p50, v100, sm1, wd1, wv1, z10, torch;ArcC p60, p70, v100, sm1, wd2, wv1, z10, torch;ArcLOff, p80, v100, sm1, wd2, wv1, fine, torch;MoveJ p90, v100, z10,

28、 torch;運(yùn)行特定的例行程序：要運(yùn)行特定例行程序，必須加載了含有例行程序的模塊，并且控制器必須使用手動(dòng)停止模式。如果您想運(yùn)行任務(wù)范圍內(nèi)的特定例行程序，請(qǐng)使用同一動(dòng)作過程。1. 在 ABB 菜單中，點(diǎn)擊程序編輯器。2. 點(diǎn)擊調(diào)試，然后點(diǎn)擊 PP 移至例行程序?qū)⒊绦蛑羔樦糜诶谐绦蜷_始。3. 按下Flex Pendant 上的 （啟動(dòng)） 按鈕。其中調(diào)用關(guān)系是逐層需調(diào)用例行程序，然后例行程序又能夠調(diào)用其他的例行程序?？梢越⒏鞣N例行程序，通過程序調(diào)用的方式實(shí)現(xiàn)相互的調(diào)用。14.程序數(shù)據(jù)TOOLDATA：工具數(shù)據(jù)的設(shè)定（設(shè)置焊槍TCP）ABB-程序數(shù)據(jù)-Tool Data-新建-初始值-Mass（

29、重量）：設(shè)置為2新建完成后按住工具名一會(huì)兒，會(huì)有一彈出菜單選擇定義然后以一點(diǎn)為原點(diǎn)，擺四個(gè)姿勢(shì)分別儲(chǔ)存，TCP較驗(yàn)完成。SEAMDATA：焊縫數(shù)據(jù)的設(shè)定（設(shè)置收弧電流電壓為主）ABB-程序數(shù)據(jù)-SEAMDATA-新建-初始值-Fill Time（收弧延時(shí)秒）Fill Arc選項(xiàng)下：Voltage（電壓）、Wire Feed（電流）WELDDATA：焊接數(shù)據(jù)的設(shè)定（設(shè)置焊接速度電流電壓）ABB-程序數(shù)據(jù)-WELDDATA-新建-初始值-Weld Speed（焊接速度mm）Main Arc選項(xiàng)下：Voltage（焊接電壓）Wire Feed（焊接電流）15.系統(tǒng)參數(shù)配置系統(tǒng)參數(shù)用于定義系統(tǒng)配置并在

30、出廠時(shí)根據(jù)客戶的需要定義。 可使用 Flex Pendant 或Robot Studio Online 編輯系統(tǒng)參數(shù)。此步驟介紹如何查看 系統(tǒng)參數(shù)配置。操作1. 在 ABB 菜單上，點(diǎn)擊控制面板。2. 點(diǎn)擊配置。顯示選定主題的可用類型列表。3. 點(diǎn)擊 主題 。 PROC Controller Communication System I/O Man-machine Communication Motion其中，常用的信號(hào)配置有：I/O里面的Signal、signal input和signal output 以及PROC（在裝了弧焊軟件包的情況下）中的Input 和 Output。I/O包含的配

31、置文件機(jī)器人輸入輸出信號(hào)流程圖中說明的是：在signal中進(jìn)行變量與板卡接口的映射配置；在System Input和System Output中進(jìn)行IRC5中的變量與板卡接口定義的變量之間的映射配置（這些同樣可以在EIO文件中完成配置）；在PROC中進(jìn)行弧焊軟件包中的變量與板卡變量之間的映射配置（這些同樣可以在PROC中完成配置）。其中虛擬變量可以和真是的變量一樣在一起進(jìn)行定義配置，這些變量用”v”字開頭，如：vdo Gas。17.備份與恢復(fù)備份內(nèi)容保存內(nèi)容 備份功能可保存上下文中的所有系統(tǒng)參數(shù)、系統(tǒng)模塊和程序模塊。數(shù)據(jù)保存于用戶指定的目錄中。 默認(rèn)路徑可加以設(shè)置。目錄分為四個(gè)子目錄：Back

32、info、Home、Rapid 和 Syspar。 System.xml 也保存于包含用戶設(shè)置的 ./backup （根目錄）中。Backinfo Backinfo 包含的文件有 backinfo.txt、key.id、program.id 和 system.guid、template.guid、keystr.txt?；謴?fù)系統(tǒng)時(shí)，恢復(fù)部分將使用 backinfo.txt。 該文件必須從未被用戶編輯過！ 文件key.id 和 program.id 由 RobotStudio Online 用于重新創(chuàng)建系統(tǒng)，該系統(tǒng)將包含與備份系統(tǒng)中相同的選項(xiàng)。 system.guid 用于識(shí)別提取備份的獨(dú)一無二的系統(tǒng)。 system.guid 和/或 template.guid