ACR運(yùn)動(dòng)控制器編程上手

1、ACR運(yùn)動(dòng)控制器編程指南Progiam程序及PLC程序ACR系列運(yùn)動(dòng)控制器可以同時(shí)執(zhí)行16段Progiam程序及8段PLC程序1、Progiam程序（AcroEasic語(yǔ)言開(kāi)發(fā)程序，類似TBasic語(yǔ)言）ProgramO-Program?開(kāi)發(fā)運(yùn)動(dòng)程序每段Program程序擁有1ms的掃描時(shí)間可在程序中定義屬于該段程序的局部變量Program0-Program7與Master0-Master7一一對(duì)應(yīng)，即MasterO中的運(yùn)動(dòng)程序必須編寫(xiě)到ProgramO中，依此類推。ProgramS-Programl4開(kāi)發(fā)非運(yùn)動(dòng)程序，如通訊程序，數(shù)據(jù)計(jì)算程序，PLC程序等所有程序分享1ms的掃描時(shí)間，即掃描方

2、式為ProgramO,Programi,Program7,ProgramSProgramO,Programi,Program7,Program9ProgramO,Programi,Program7,ProgramlOPrograml5ACR-ViewR5生成的配置文件程序，請(qǐng)不耍修改。注：如果某些Program程序沒(méi)有運(yùn)行，則它們將不會(huì)被掃描。例如我們只在ProgramO,Program8,Program9中編寫(xiě)了程序，同時(shí)運(yùn)行三段程序，則掃描方式為：ProgramOProgram8ProgramOProgram9ProgramOProgram8ProgramO,Program92、PLC程序

3、PLC0-PLC7可以同時(shí)運(yùn)行8段PLC程序，主要完成BIT位的邏輯處理8段PLC程序的總共掃描時(shí)間為5ms可以在梯形圖及語(yǔ)句表兩種開(kāi)發(fā)方式間進(jìn)行選擇每段PLC程序最長(zhǎng)可編寫(xiě)2000行代碼每段PLC程序最多可支持8個(gè)計(jì)數(shù)器功能塊，8個(gè)定時(shí)器功能塊，8個(gè)BIT位鎖存功能塊10LD020OR130OR3240ANDNOT3350OUT3260LD570ANDNOT51980OUT52090END03332IM()1卄325519520Ti)為程序分配存儲(chǔ)容量有以下兒種方式可以為程序分配存儲(chǔ)容量在軸配置時(shí)，可在配置向?qū)У腗emory對(duì)話框中分配程序的存儲(chǔ)容量?？蓪?duì)每個(gè)1、在配置階段分配Program

4、程序及PLC程序分配存儲(chǔ)容量，可任意分配，只要保證總共分配的存儲(chǔ)容量小于1MB即可。2、使用DIMPROG及DIMPLC指令分配程序存儲(chǔ)容量，詳細(xì)信息請(qǐng)參考相應(yīng)的命令介紹。如何規(guī)劃程序的存儲(chǔ)容量1、PLC程序因?yàn)槊慷蜳LC程序最長(zhǎng)可編寫(xiě)2000行代碼，因此每段PLC程序最多分配1000字節(jié)即可。2、Program程序Program程序容量可以根據(jù)用戶程序的大小任意分配，下面的表格向我們展示了指令、變量、參數(shù)等所占用的存儲(chǔ)容量。Data/ProgramStructureMemoryUsageCommands4bytespercommandDoubleConstants8bytesperconst

5、ant(64bitfloatingpoint)LongConstants4bytesperconstant(32bitinteger)ParametricStatements4bytesperoperatorSingleConstants4bytesperconstant(32bitfloatingpoint)StringConstants4bytes+1bytepercharacterSubroutineCalls4bytesperlevelData/ProgramStructureMemoryUsageLVvariables4bytesperelement(32-bitinteaers)S

6、Vvariables4bytesperelement(32-bitfloatingpoint)DVvariables8bytesperelement(64-bitfloatinopoint)variables4byts+1bytepercharactarArrayreferences4bytsprarryreference+4bytesLAarrays4bytesperelement4-4bytesSAarrays4bytesperelement4-4bytesDAarrays8bytesperelemnt*4bytes$Aarrays1bytepercharacterCommands4byt

7、espercommandParametricStatements4bytesperoperatorLongConstants4bytesperconstant(32-bitinteger)SingleConstants4bytesperconstant(32-bitfloatingpoint)DoubleConstants8bytesperconstant(54-biEfloatingpoint)StringConstants4bytes+1bytepercharactefSubroutineCalls4bytesperlevelAliases(define)48bytesperdefine+

8、16bytesMoveBuffer(MBUF)136bytespermove注：對(duì)于不使用的Program程序及PLC程序，將其存儲(chǔ)容量分配為0即可。3、查看程序存儲(chǔ)區(qū)的使用情況使用MEM指令可以査看當(dāng)前Program程序及PLC程序所剩余的存儲(chǔ)容量。nTR-3,10:ACR9000:TerainalEaulatorSYSPRCGOPOOMEM1999SSP00PLC0PLCOMEM1000如上圖:在ACR-View的Terminal中,PLC0|ProgramO所剩余（未使用）的存儲(chǔ)容量，在PLCO提示符下鍵入MEM指令，將顯示PLCO所剩余（未使用）的存儲(chǔ)容量。4、刪除（清空）程序使用NE

9、W指令可刪除當(dāng)前保存的程序。詳情請(qǐng)參考NEW指令說(shuō)明。5、清除存儲(chǔ)容量的分配使用CLEAR指令可以清除已分配的存儲(chǔ)容量，返回到出廠設(shè)置，詳情請(qǐng)參考CLEAR指令。程序開(kāi)發(fā)ACR系列運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品使用AcroBASIC編程語(yǔ)言，該語(yǔ)言非常類似于QBASIC語(yǔ)言，用戶很好上手。AcroBASIC語(yǔ)言不區(qū)分大小寫(xiě)。ASCII指令A(yù)croBasic語(yǔ)言最大的優(yōu)點(diǎn)是為我們提供了大量的ASCII指令，這些指令都是完成相應(yīng)功能的英文縮寫(xiě)，例如：(1)ACC(Acceleration):設(shè)置運(yùn)動(dòng)（坐標(biāo)系）的加速度(2)VEL(Velocity):設(shè)置運(yùn)動(dòng)（坐標(biāo)系）的速度(3)MOV(Move):產(chǎn)生一個(gè)直線插補(bǔ)

10、運(yùn)動(dòng)(4)SET(Set):將指定的BIT位置1(5)OPEN(OPEN):開(kāi)啟通訊通道這些指令具備H觀，便丁記憶的優(yōu)點(diǎn)，減少了我們編程的時(shí)間。這些ASCII指令是AcroBASIC語(yǔ)言中保留的關(guān)鍵字，在編程中會(huì)用不同的顏色表示岀來(lái)（默認(rèn)為藍(lán)色），見(jiàn)下圖Q9000_YASKATA:ACR9000:PrograEditor:Progra0叵岡PROGRAMProgram0?TODO:edityourprogramhereACC50DEC50SIP50VEL15MOVX10Y20INH-516SEI32DWL1.5MOVXOYOINH-516CLR322NHP所有的ASCII指令的詳細(xì)說(shuō)明都可以在

11、指令手冊(cè)中或ACR-VIEW在線幫助文件中查找到。命令說(shuō)明：SetAccelerationRampFormatACC(rateGroupVelocityProfileUnitsunits/second2scalablebyPPUDataTypeFP32Default0PromptLevelPROGxSeeAlsoDEC,FVELrTVELrPPUfSTPrVET.RelatedTopicsMasterParameters(0二7)(8-15)ACCProductRevisionGjiiiiimndendFirmwareRelease指令名稱,大括號(hào)中的為指令的參數(shù)FP32表示32位浮點(diǎn)數(shù)該指令

12、會(huì)影響到的P參數(shù)及BIT位査看該指令被所支持的固件版本號(hào)參數(shù)語(yǔ)法ASCII命令中包含有大量的參數(shù)，我們?cè)诳疵钫f(shuō)明中會(huì)發(fā)現(xiàn)，在參數(shù)中間包含有兒種標(biāo)點(diǎn)符號(hào)，下面對(duì)這些符號(hào)做一些說(shuō)明：大括號(hào)：說(shuō)明該參數(shù)是可選的，如果有參數(shù)不要把大括號(hào)也寫(xiě)到程序中小括號(hào)（）:說(shuō)明該參數(shù)是可選的，如果有參數(shù)則小括號(hào)必須也同時(shí)出現(xiàn)在程序中，小括號(hào)不能省。小括號(hào)也用丁變量和表達(dá)式中，可以將變量或表達(dá)式放在小括號(hào)中，以代替常量。逗號(hào)（，）：作為一條命令中多個(gè)參數(shù)的分隔符。分號(hào)（；）：作為一條命令中多個(gè)參數(shù)的分隔符。反斜線（/）:增量式運(yùn)動(dòng)引號(hào)（“”）：引號(hào)中的參數(shù)必須出現(xiàn)在程序中，且引號(hào)不可省略井號(hào)（#）:表明一個(gè)設(shè)備號(hào)，

13、該參數(shù)必須出現(xiàn)在程序中，#不可省略省略號(hào)（）：參數(shù)可以給予多個(gè)軸下面舉例說(shuō)明參數(shù)的用法：例一：ACCrate在這條加速度指令中，大括號(hào)中的“rate”是該命令的參數(shù)。當(dāng)參數(shù)出現(xiàn)在大括號(hào)中，說(shuō)明該參數(shù)可省如輸入ACC100此時(shí)我們?cè)O(shè)置運(yùn)動(dòng)曲線的加速度為100單位每平方秒如果我們省略參數(shù)，我們?cè)诮K端中輸入P00ACC100控制器會(huì)返回當(dāng)前的加速度設(shè)置例二：FBVELAXISvalueAXISvalue.可選的參數(shù)可以多個(gè)一起使用。這給我們?cè)O(shè)置或讀取多個(gè)軸的參數(shù)提供了方便。例如，我們耍將X軸和Y軸的速度反饋增益分別設(shè)為0.0001和0.0002,則輸入命令FBVELX0.0001Y0.0002FBV

14、EL命令可以報(bào)告所指定的一個(gè)軸或多個(gè)軸的當(dāng)前設(shè)置P00FBVELX0.0001P00FBVELXY0.00010.0002例三：IPBAXISvalueAXIS（valuel,value2）對(duì)丁那些需要指定正負(fù)值的命令，如果正負(fù)兩個(gè)值的絕對(duì)值相同，我們可以用一個(gè)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，如果正負(fù)兩個(gè)值的絕對(duì)值不同，我們需要使用兩個(gè)參數(shù)。接下來(lái)，我們需要將X軸和Y軸的位置誤差范圍分別設(shè)為+/-0.05和3,-1IPBX0.05Y（3,-1）請(qǐng)注意，Y軸的兩個(gè)參數(shù)必須放在小括號(hào)中，中間用逗號(hào)分隔。要保持同命令中大括號(hào)中的形式一樣。例四：HALTPROGx|PLCx|ALL大括號(hào)中的豎線表示這些參數(shù)可以任選其一

15、。例如，使用HALT命令可以停止PROG程序或PLC程序或所有的程序。HALTPROGOHALTPLC5HALTALL變量AcroBasic語(yǔ)言中的變量包括全丿變H：和丿部變最。（1）全局變量全局變量包括P參數(shù)及BIT變量。其中P參數(shù)中保存的是整形數(shù)據(jù)及實(shí)型數(shù)據(jù)，BIT變量中保存的是B00L變量。做為全周變量，所有的P參數(shù)及BIT參數(shù)可以在所有的Program程序中使用。P參數(shù)及BIT變量已經(jīng)按照功能被分成了兒個(gè)大類，我們常用的主耍是這兒類MasterParameters&MasterFlags（坐標(biāo)系參數(shù)及坐標(biāo)系BIT變量）AxisParameters&AxisFlags（軸參數(shù)及軸BIT變

16、量）ProgramParameters&ProgramFlags（程序參數(shù)及程序BIT變量）ObjectParameters（對(duì)象參數(shù)）OnboardI/O&Userflags（在板輸入輸出及用戶H定義BIT變量）i用戶H定義變量及系統(tǒng)定義變量全局變量中既包括用戶H定義變量，乂包括系統(tǒng)己經(jīng)定義好的變量。P參數(shù)：P0-P4095為用戶鬥定義全丿變量，可任意使用。其他的P參數(shù)為系統(tǒng)預(yù)先定義。注:P100-P200是系統(tǒng)為軟限位程序保留的BIT位，請(qǐng)盡量不用使用。BIT參數(shù)：BIT128-BIT255,BIT1920-BIT2047為用戶自定義BIT變量,可自由使用，其他的為系統(tǒng)定義好的BIT變量。

17、ii全局變量的監(jiān)視我們可以在ACR-View軟件中的MNumericStatus”及BITStatus面板中監(jiān)視P參數(shù)及BIT變量的狀態(tài)?？梢愿鶕?jù)分類快速找到需要的變量。叵）岡9000YASKATA:ACR9000:StatusPanels:KuaericStatusObjectParamwters|EncoderPosition|EncoderParanetersACKaCnidesIW9000_YASKAA:ACR90iOiOi：StatusPanels:BitStatus口回岡AsterFlarriaryMastwrFlags|FrirTiaryMister0Fla.gsP4112BIT

18、512：Acceler&ting!$BITS13!Decelerating：$BIT514:Stopping悔BIT515;JerkingBIT516：InMotionBIT517：MoveBufferedBIT518：FedholdingBITS19：InFeedhold耀BITS20:Fe8koldRequest冷BIT521:CycleStartReq*uestBIT522；KillAllMovesRequestBIT523:StopAllMovesBequestBIT524:FVELZeroFendingBIT525:FVELZeroActive&BIT526:FOV/ROVLockF

19、mdiyBITS27:FOV/ROVLockActiveBIT528:ffotInPositionBIT529:ffotExcessErrorBIT530:WithinALimitBIT531:ffotWithinBLimitBIT532:ffotTorqueLimitBIT533:ffotInTorqueBandBIT534:ReservedBITS35:ReservedBIT536:Decremen七CountBIT537:IncrementConntBIT538:IMerr-uptQnMoveBIT539:TRGPendingBIT540:StartMoveInhibitBIT541:R

20、ENRequestFlagBIT542:CycleStartLckeutBIT543：Reservediii査看每個(gè)全局變量的說(shuō)明究竟每個(gè)P參數(shù)及BIT變量代表什么含義呢，我們可以通過(guò)在線幫助文件快速査看需耍了解的全局變量。在ACR-View中，從Help”菜單中選擇UserGuide,如下圖所示:厲I.山JMhhh從三瞪蛍出gt淖蘭T-W9WUASKMAA*踽XO3-3Iser*sGmde“chaieilSuppAboutO-VivCgtrollQYCoafi冷ir*i奶YimPrannEditor3-7PLCEditor“uiiiQErrol&torSQTools3triStatusPtf

21、icl:CcrricaiStatusPan，Mtneric$talmCctfrixffiimli傳goft袈才心O鳥(niǎo)xUsersGuide話1苦逐300匕字IkStnsPancl3：BitStatusE岡|2ESQB2E9MMHKlPi巧fasterllg】|PriaryIhslerDKLaga|F】24班1512：Accderfttiic：48II528:M&tbPositionm513:DxGwrfiiU裕0BIT529HotErrorKT514:Stopping9BIT5X)VithinALiaitKT515；Jrkig-BII531.H&tYithiaBLiadtKTSiB:InFlo

22、tiwdBIT522MotfwrQSUnit爲(wèi)msii：flawB-offwraddBIT5MWotTnTorquBnd4KT518；0BII5MReserve*!4J1T519：Inftedholi0BII535：Reserve-i0BIT520:FrrdlioldBequest9BIIS3&UebEttdCoin0BIT521:CycleStartftequesl9BIT53T-InbEttdCoin9KT522:Ed11AllPivasBxtquxt9BIT5IrittrrxptOdJIovq4KT523；StpAllPl758.4qU4Zt0BII5J9TJFTcjriio4HT52q

23、：FVELZeroJfodincobiiso：Start盼eIokb:t4KT525：FVELZeroIcUrosiisq:E!SKeoae:QFlyKT526:FOV/FJOVlockFending9BIT542CyclfcStrtLockoutKT52I：FOV/ROVLockActive9BIT587J?找前關(guān)腱字iQI&144列出主貶也)itsga?的主貶8命44E涇曲。歸EoyAa.FH4-PSOUeclPa沏拓名LJParmelefReference:PB144FE&55ObjectParameterP6144-P6655ObjectParametersxOf0 x02MiMiOx

24、fOxW0 x80EMC3EMCIhmibeiIIMJ9XGfhxidxcwiwntt13461OxjQ8軸Sign#FP3261526163eexo6216&2)262466264Q9軸ARcscfved*ReivedFP32二隆二6153二矽二61W6170RfM殛ft!A76201二錢二6217R91Q&253樓靈6249625062656266iiic和仲CorticiiaVIvu*61556172OOr_6183eioivclV6220OCR6ZJ5OApi蕊6268OdJDWetuedLCO36157617361旳KOS活廠623762S3JzasecG4anrACKaCnides

25、如要査看BIT1032的含義,宜接搜索1032即可。iv全局變量的引用前而已經(jīng)提到過(guò)，全周變量可以在所有的Program程序中使用。我們直接把全局變量寫(xiě)入到程序中即可，不需耍重新定義。例1：查看P6144(X軸編倡器)的當(dāng)前值PRINTP6144例2：X軸運(yùn)動(dòng)到P1的位置，Y軸運(yùn)動(dòng)到P2的位置X(P1)Y(P2)例3：如果BIT0為真，執(zhí)行程序塊1IF(BITO)程序塊1ENDIFv全局變量的賦值全局變量有“只讀”和“讀寫(xiě)”兩種狀態(tài)。對(duì)于只讀的全局變量，只能讀取其數(shù)值，不能對(duì)其賦值。對(duì)丁讀寫(xiě)的全局變量，則既可以被賦值，乂可以被讀取。P參數(shù)賦值：例1：將X軸的PPU值設(shè)為8192,Y軸的PPU值

26、設(shè)為10000P12375二8192:P12631二10000例2：X軸運(yùn)動(dòng)到10的位置，Y軸運(yùn)動(dòng)到20的位置Pl=10P2=20X(P1)Y(P2)ACKaCnidesIF4100BIT128:UserDefirked128&EIT144：UserDefined144BIT129:UserDefined129&BIT145：UserDefined145BIT130:UserDefined130&BIT146:UserDefined14&BIT131:UserDefined131皿47;VserDefied147BIT132：UserDefined132&BIT148：UserDefined148BIT133：UserDefined133&Bin49：UserDefined149BIT134：UserDefined134&Bill50：UserDefined150BIT135:UserDefined135必BIT151：UserDefined151BIT136:UserDefined136&BIT152:UserDefined152BIT137:UserDefined137BIT153:UserDef