NACHI那智機(jī)器人(操作篇)課件

1、操作篇第章：示教器操作面板第章：上電、模式的選擇第章：運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備和手動(dòng)操作第章：示教第章：自動(dòng)運(yùn)行第章：各種操作機(jī)器人教材FDAX標(biāo)準(zhǔn)課程第章 示教器操作面板第章操作面板示教器操作面板的構(gòu)成控制裝置控制裝置模式切換運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備緊急停止啟動(dòng)停止模式切換運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備緊急停止啟動(dòng)停止操作面板按鈕運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備按鈕給機(jī)器人提供動(dòng)力。模式切換旋轉(zhuǎn)開關(guān)示教/再生模式切換。啟動(dòng)按鈕啟動(dòng)作業(yè)程序。停止按鈕停止運(yùn)轉(zhuǎn)中的機(jī)器人。緊急停止按鈕機(jī)器人緊急停止。運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備OFF。按下鎖住、回旋放開的形式運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備中時(shí)指示燈點(diǎn)亮。啟動(dòng)時(shí)指示燈點(diǎn)亮。停止中時(shí)指示燈點(diǎn)亮。示教器（）模式切換旋轉(zhuǎn)開關(guān)緊急停止按鈕握桿開關(guān)（背面）各種操作鍵觸摸屏彩色

2、液晶顯示控制裝置調(diào)節(jié)旋鈕插口（背面）示教器（）模式切換旋轉(zhuǎn)開關(guān)緊急停止按鈕功能鍵(f1f6)功能鍵(f7f12)握桿開關(guān)（背面）各種操作鍵彩色液晶顯示制御裝置可選項(xiàng)為觸摸屏模式切換開關(guān)示教器按下的話機(jī)器人被緊急停止，伺服電源斷開。與操作面板上的緊急停止按鈕完全相同。與操作面板上模式切換開關(guān)組合使用、進(jìn)行手動(dòng)操作和自動(dòng)運(yùn)行之間的切換。背面3位握桿開關(guān)放開或者強(qiáng)力按下的話,馬達(dá)電源斷開,機(jī)器人被緊急停止在示教模式下，把機(jī)器人手動(dòng)操作時(shí)使用。再生模式時(shí)，不需要使用。手動(dòng)操作時(shí)強(qiáng)力按下按下放開不操作時(shí)發(fā)現(xiàn)有危險(xiǎn)的時(shí)候緊急停止按鈕模式切換旋轉(zhuǎn)開關(guān)示教器（）操作鍵的例子利用光標(biāo) 鍵選擇菜單按數(shù)字輸入數(shù)值按

3、Enter鍵確定輸入?yún)?shù)機(jī)器人手動(dòng)操作鍵按住握桿開關(guān)，一邊看著機(jī)器人一邊操作的鍵根據(jù)用途、夾緊弧焊鍵也可以使槍或者夾具進(jìn)行動(dòng)作停止輸入時(shí)按鍵畫面上方有相應(yīng)的快捷鍵（簡單操作）動(dòng)作可鍵要使用綠色按鈕時(shí)必須同時(shí)（稍提前按，而且一直到結(jié)束）按防止誤操作 一個(gè)鍵含有兩個(gè)功能控制裝置轉(zhuǎn)動(dòng)旋鈕可進(jìn)行光標(biāo)移動(dòng)，按鈕操作可進(jìn)行項(xiàng)目選擇和輸入確認(rèn)。調(diào)節(jié)旋鈕示教器（）操作鍵的例子利用光標(biāo) 鍵選擇菜單按數(shù)字輸入數(shù)值按Enter鍵確定輸入?yún)?shù)機(jī)器人手動(dòng)操作鍵按住握桿開關(guān)，一邊看著機(jī)器人一邊操作的鍵根據(jù)用途、夾緊弧焊鍵也可以使槍或者夾具進(jìn)行動(dòng)作停止輸入時(shí)按鍵畫面上方有相應(yīng)的快捷鍵（簡單操作）動(dòng)作可鍵要使用綠色按鈕時(shí)必須

4、同時(shí)（稍提前按，而且一直到結(jié)束）按防止誤操作 一個(gè)鍵含有兩個(gè)功能控制裝置第章 上電、模式的選擇第章上電、模式的選擇參考使用說明書基本操作篇第3章系統(tǒng)自我診斷完成后，自動(dòng)出現(xiàn)以下畫面電源開關(guān)轉(zhuǎn)到ON接通電源 電源開關(guān) 用模式切換開關(guān)可分別顯示設(shè)定好的畫面控制裝置控制裝置示教模式和再生模式操作員把想要讓機(jī)器人做的事情（作業(yè)程序）錄入機(jī)器人中。同時(shí)寫入機(jī)器人移動(dòng)、焊接等命令。作業(yè)程序的例子程序的自動(dòng)運(yùn)行自動(dòng)運(yùn)行編寫完成的作業(yè)程序。機(jī)器人根據(jù)已編寫的程序進(jìn)行作業(yè)。示教模式再生模式可以進(jìn)行手動(dòng)操作不可手動(dòng)操作不可自動(dòng)運(yùn)行2邊的模式開關(guān)都轉(zhuǎn)到示教模式造成機(jī)器人不動(dòng)的操作不可手動(dòng)操作不可自動(dòng)運(yùn)行可以自動(dòng)運(yùn)行

5、造成機(jī)器人不動(dòng)的操作2邊的模式開關(guān)都轉(zhuǎn)到再生模式。選擇示教模式把兩個(gè)開關(guān)切換而選擇模式示教器的模式切換開關(guān)模式切換開關(guān)第章投入運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備和手動(dòng)操作第章投入運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備 和手動(dòng)操作參考使用說明書基本操作篇第3章記住動(dòng)作軸（關(guān)節(jié)）吧第1軸本體左右回轉(zhuǎn)第2軸 手臂前后第3軸 手臂上下 第4軸 手腕根兒回轉(zhuǎn) 第6軸 法蘭回轉(zhuǎn) 第5軸 手腕彎曲稱主軸稱手腕軸第軸第軸在控制裝置上顯示各.記住機(jī)械坐標(biāo)吧記住時(shí),前方是 +Z+Y+X“Tool Center Point” 及 “Tool Control Point”TCP工具前端如果機(jī)器人動(dòng)作,這機(jī)械坐標(biāo)系不移動(dòng).固定基座確立的機(jī)械坐標(biāo)系基坐直線動(dòng)作時(shí)的基準(zhǔn)坐標(biāo)系記

6、住工具坐標(biāo)吧+Z+Y+X“Tool Center Point” 及 “Tool Control Point”TCP原點(diǎn)在TCP隨著機(jī)器人的動(dòng)作,工具坐標(biāo)系也移動(dòng).工具前端熟練操作一點(diǎn)兒后, 使用工具坐標(biāo)系.僅用機(jī)械坐標(biāo)系,就可以示教.不一定用工具坐標(biāo)就行.手腕前端確立的工具坐標(biāo)系手動(dòng)操作時(shí)用鍵軸操作鍵控制裝置控制裝置動(dòng)作條件設(shè)定鍵選定速度和動(dòng)作的方式選定手動(dòng)操作時(shí)的機(jī)器人動(dòng)作速度(檔）速度手動(dòng)操作時(shí)的最高速度是250mm/sec速度是點(diǎn)動(dòng)選定手動(dòng)操作時(shí)的機(jī)器人動(dòng)作方式動(dòng)作方式 快慢 軸坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系機(jī)械坐標(biāo)系軸坐標(biāo)系運(yùn)轉(zhuǎn)方式本體左右回轉(zhuǎn)前后俯仰上下運(yùn)動(dòng)第軸第軸第軸第軸第軸第軸手腕根兒回轉(zhuǎn)手腕

7、彎曲法蘭回轉(zhuǎn)機(jī)械坐標(biāo)系運(yùn)轉(zhuǎn)方式按X,Y,Z鍵時(shí)、TCP沿著機(jī)械坐標(biāo)系的XYZ軸進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。工具姿態(tài)不變。+Z+Y+X機(jī)械坐標(biāo)系按RX,RY,RZ鍵時(shí)、在TCP位置固定下,工具姿態(tài)變化TCPTCP的位置決定后，調(diào)整接近角度的時(shí)候使用此坐標(biāo)很方便TCP需要正確設(shè)定工具長度設(shè)定工具坐標(biāo)系運(yùn)轉(zhuǎn)方式工具姿態(tài)變化時(shí),隨著工具的動(dòng)作XYZ方向也一起變化,工具跟工件相對動(dòng)作時(shí)方便.除了基準(zhǔn)坐標(biāo)系從機(jī)械坐標(biāo)系到工具坐標(biāo)系變化以外,其他跟機(jī)械坐標(biāo)系運(yùn)轉(zhuǎn)方式一樣.TCPTCP需要正確設(shè)定工具長度與工具角度設(shè)定+Z+Y+X工具坐標(biāo)系+Z+Y+X工具坐標(biāo)系超過軸的機(jī)器人第7軸 伺服焊槍第7軸第2臂部回轉(zhuǎn) 當(dāng)機(jī)器人超過6軸

8、時(shí)，按 鍵；來切換操作對象軸試著動(dòng)一下吧開始屏幕處于熄燈狀態(tài)屏幕保護(hù)在動(dòng)作中按動(dòng)作可能鍵,解除選擇示教模式在畫面左邊上顯示操作面板TP模式切換開關(guān)試著動(dòng)一下吧按運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備按鈕機(jī)器人馬達(dá)動(dòng)力還沒通電運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備按鈕燈 閃爍控制裝置的場合同時(shí)按示教器的動(dòng)作可能鍵與運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備ON鍵,也可以運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備ON運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備按鈕燈 不閃爍？在這兒會(huì)顯示異常信息緊急停止按鈕在被按狀態(tài)解除緊急停止按鈕右轉(zhuǎn)再一遍按運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備按鈕試著動(dòng)一下吧先確認(rèn)握桿按鈕的操作感輕握點(diǎn)燈再次閃爍進(jìn)一步強(qiáng)握馬達(dá)通電再次切斷馬達(dá)動(dòng)力輕握握桿按鈕、開始操作見確認(rèn)硬最初習(xí)得即使從強(qiáng)握狀態(tài)開始慢慢放開,中途不點(diǎn)燈.為了點(diǎn)燈, 先完全放開后再次輕握.操作時(shí)的注

9、意點(diǎn)要看的是機(jī)器人、而不是屏幕.一邊操作一邊要注意機(jī)器人的前進(jìn)方向。會(huì)發(fā)生手腕旋轉(zhuǎn)方向上線纜纏繞，工具碰到機(jī)器人等情況，一定要小心地操作。為了防止這些情況,操作員的目視是唯一方法.要注意不要碰壞周圍的重要裝置、工件、機(jī)器人，同時(shí)也不要被機(jī)器人夾住等，切記！注意操作時(shí)的注意點(diǎn)手動(dòng)操作中欲讓機(jī)器人停止的時(shí)候請先放開軸操作鍵。然后再放開握桿按鈕。停止機(jī)器人時(shí),不使用握桿按鈕.握桿按鈕是安全裝置,而跟緊急停止按鈕一樣.如果頻繁開關(guān)握桿按鈕的話,會(huì)導(dǎo)致制動(dòng)器的異常磨減.注意用大拇指停止機(jī)器人操作時(shí)的注意點(diǎn)無平行連桿平行連桿構(gòu)造注意注意第軸有平行連桿的機(jī)器人、第手臂對地面的角度不變.SC400LSRA16

10、6機(jī)器人機(jī)器人平行連桿在軸坐標(biāo)系下,操作第2軸的場合、平行連桿存在與否,從而機(jī)器人動(dòng)作不同.操作時(shí)的注意點(diǎn)注意機(jī)器人有受限的姿態(tài)在手腕伸直的姿態(tài)（第軸度附近）下,用機(jī)械坐標(biāo)系與工具坐標(biāo)系操作機(jī)器人時(shí),手腕姿態(tài)來不安定.在這樣的姿態(tài)下,用軸坐標(biāo)系.特異點(diǎn)（無效帶）第軸度附近練習(xí)項(xiàng)目改變手動(dòng)速度(15)，確認(rèn)機(jī)器人的動(dòng)作速度改變3種坐標(biāo)系,確認(rèn)機(jī)器人的動(dòng)作變化各個(gè)軸（關(guān)節(jié)）的動(dòng)作方式按X/Y/Z鍵時(shí)做的TCP平行移動(dòng)動(dòng)作按RX/RY/RZ鍵時(shí),在TCP固定不動(dòng)的狀態(tài)下，做的手腕旋轉(zhuǎn)動(dòng)作工具對地面傾斜后動(dòng)作,就能很了解.軸坐標(biāo)系機(jī)械坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系不操作時(shí)不操作時(shí)、切斷運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備不太熟悉機(jī)器人的人會(huì)在

11、操作人員周邊用左手拿示教器就可以操作的狀態(tài)太危險(xiǎn)按緊急停止按鈕后、可以可以離開崗位第章 教示第章示教參考使用說明書基本操作篇第4、5章基本畫面示教模式也罷,再生模式也罷,當(dāng)前的軟件控制對象僅一個(gè)（）是最重要的信息 從而在最上面用大尺寸文字顯示確認(rèn)模式在示教模式現(xiàn)在的模式現(xiàn)在已選擇的程序號碼和步驟號碼（）除了多任務(wù)處理的場合基本畫面F鍵（圖標(biāo)）在畫面的左右兩側(cè)各側(cè)6個(gè)總計(jì)12個(gè)用F鍵進(jìn)入各種設(shè)定菜單顯示器區(qū)域顯示程序列表,各軸位置等各類信息可以同時(shí)顯示最多4種信息常數(shù)設(shè)定此設(shè)定菜單包含初期僅一次設(shè)定的信息維修此設(shè)定菜單包含頻繁反復(fù)改變設(shè)定的信息F鍵根據(jù)機(jī)器人的用途而變化標(biāo)準(zhǔn)的F鍵配置點(diǎn)焊程序的F

12、鍵配置F鍵在工廠出貨時(shí)根據(jù)機(jī)器人的用途（又稱應(yīng)用程序）已設(shè)定為最合適的狀態(tài)?？勺杂勺儞Q配置按下動(dòng)作可能鍵則顯示為常數(shù)設(shè)定基本配置在不同應(yīng)用時(shí)也是相同的程序與步驟1234567程序程序程序程序程序是工作的單位，里面是記錄下的多個(gè)步驟（命令）程序步驟最大9999可以自由選擇號碼為程序號碼不能自由選擇步驟號碼.從1開始,其后自動(dòng)增加。步驟步驟步驟步驟步驟步驟有兩種步驟步驟移動(dòng)命令應(yīng)用命令移動(dòng)機(jī)器人為信號的開和關(guān)及焊接等工作（応用命令的例子）SPOTFN119 點(diǎn)焊CALLPFN80 程序調(diào)用SETMFN105 輸出信號操作應(yīng)用命令沒有位置的信息應(yīng)用命令移動(dòng)命令或者稱功能可以自由分配移動(dòng)命令應(yīng)用命令的

13、順序與數(shù)量移動(dòng)命令移動(dòng)命令FN80 程序調(diào)用再生的方式1234567從步驟1號開始按順序?qū)嵭杏脩?yīng)用命令、可以改變實(shí)行順序在當(dāng)前機(jī)器人的位置上,實(shí)行應(yīng)用命令12345786 SPOT（點(diǎn)焊）在步驟的位置上焊接再生運(yùn)轉(zhuǎn)1234578從步驟5的位置到步驟25前進(jìn)6 JMP（跳躍）252526控制裝置控制裝置選擇程序號碼（）選択程序（步驟）選擇鍵動(dòng)作可能鍵選擇程序號碼按下動(dòng)作可能鍵、同時(shí)按下步驟/程序鍵。在這個(gè)窗口里，輸入想要選擇的號碼(09999)，最后按下Enter鍵。對應(yīng)號碼的程序就在畫面上被調(diào)出來了.顯示無就是空程序，可以新建.顯示有的情況下,即那個(gè)程序號碼已經(jīng)被使用，所以要另外選擇其他程序號

14、碼.控制裝置控制裝置移動(dòng)命令的記錄移動(dòng)命令記録記錄鍵記錄移動(dòng)命令移動(dòng)命令的記錄移動(dòng)速度插補(bǔ)方式機(jī)器人用手動(dòng)方式運(yùn)行到的地方 ，僅按下步驟號碼精度工具號碼通過定位加速度平滑注釋到這里這樣來了解移動(dòng)命令 速度機(jī)器人運(yùn)行到記錄點(diǎn)的速度設(shè)定。下列4種類中選擇單位指定工具姿勢的變化速度。mm/s%secdeg/s指定工具前端的移動(dòng)速度。指定以機(jī)器人能夠達(dá)到的最大速度為百分率。指定到達(dá)記錄點(diǎn)的時(shí)間。最大輸出功率表達(dá)為100%.可以正確控制機(jī)器人速度.隨著姿態(tài)的變化,同一速度數(shù)值出現(xiàn)不同一實(shí)際速度.直觀感到的單位要指定TCP速度的用途方便過大的速度數(shù)值只不過是愿望,請注意.了解移動(dòng)命令插補(bǔ)方式從下列3種類中

15、,選擇工具前端的路徑（機(jī)器人本體的動(dòng)作方式）.工具的前端按直線軌跡移動(dòng)CIRJOINTLIN工具的前端按圓弧軌跡移動(dòng)（CIR1是中點(diǎn)、CIR2是終點(diǎn)）各關(guān)節(jié)的角度單純増減（工具的前端軌跡不是直線也不是圓弧.）CIR1CIR2CIR1CIR2CIR2CIR2LINJOINTLINLINLINLIN叫直線插補(bǔ)、CIR叫圓弧插補(bǔ)、JOINT叫插補(bǔ)關(guān).了解移動(dòng)命令插補(bǔ)方式步驟步驟JOINTLIN步驟步驟JOINT因?yàn)閮?yōu)先工具前端的動(dòng)作因?yàn)楦麝P(guān)節(jié)僅旋轉(zhuǎn)LINJOINT： 肯定可以再生運(yùn)行LIN與CIR： 不一定能再生運(yùn)行上面圖上面圖了解移動(dòng)命令精度按下列8個(gè)等級來指定通過記錄點(diǎn)的精度A4A1A1設(shè)定從記

16、錄點(diǎn)到轉(zhuǎn)彎開始點(diǎn)之間的距離mm A1 0 mm A2 5 mm A3 10 mm A4 25 mm A5 50 mm A6 100 mm A7 200 mm A8 500 mm以能保持多大程度記錄速度的旋轉(zhuǎn)來確定路徑路徑根據(jù)記錄速度而變MOD轉(zhuǎn)彎開始點(diǎn)事先個(gè)等級對應(yīng)的距離已被設(shè)定,所以選擇等級號碼然后在步驟信息里記錄增加軸的機(jī)器人（MR20等）的情況記錄點(diǎn)MR系列的按此MR以外系列的按此記錄速度快時(shí)記錄速度慢時(shí)A8A6A1A8A1無減速的內(nèi)旋路徑無減速的內(nèi)旋路徑速度重疊率A1=0% A8=100%了解移動(dòng)命令通過定位時(shí)間速度時(shí)間速度不停止A2PA2暫停一下不論精度如何設(shè)置，都要在記錄點(diǎn)暫停一下

17、、那里等著機(jī)器人到達(dá)精度范圍。定位通過指令不到示教點(diǎn),按照設(shè)定的精度半徑范圍進(jìn)行通過記錄點(diǎn)附近,不停止。實(shí)行焊接命令等要定位的應(yīng)用命令時(shí),自動(dòng)選擇定位動(dòng)作. 所以不用記錄符號.了解移動(dòng)命令工具號碼即使更換工具,還可以按直線軌跡移動(dòng)插補(bǔ)方式是LIN與CIR時(shí)、在預(yù)先定義的工具號碼（T132）當(dāng)中，選擇以哪個(gè)工具來動(dòng)作。定義為T2的工具前端位置定義為T1的工具前端位置了解移動(dòng)命令加速度與平滑加速度通過調(diào)節(jié)機(jī)器人動(dòng)作的加加速度以調(diào)節(jié)平滑性能夠設(shè)定03共4級。0（不表示）是機(jī)器人的最大的加加速度。平滑度通過調(diào)節(jié)機(jī)器人動(dòng)作的加速度以調(diào)節(jié)平滑性能夠設(shè)定03共4級。0（不表示）是機(jī)器人的最大的加速度。因工具

18、的剛性等而發(fā)生振動(dòng)時(shí)，柔和地移動(dòng)機(jī)器人理順條件后進(jìn)行記錄此時(shí)速度的單位也會(huì)一起改變JOINT、LINmm/sec與手動(dòng)速度一起變化除位置以外,速度與插補(bǔ)方式等條件確認(rèn)好后,再按記錄鍵.稱記錄狀態(tài)速度插補(bǔ)方式之后可在編輯界面進(jìn)行簡單的修改,沒有必要過分注意控制裝置控制裝置選擇已記錄的步驟后、編輯速度精度簡単修正移動(dòng)命令編集位置修正插入刪除覆蓋編輯移動(dòng)命令簡單地修正速度與精度選擇已記錄的步驟進(jìn)行編輯不能使用上下光標(biāo)鍵在這兒,輸入想要編輯的步驟號碼光標(biāo)僅上下移動(dòng)而畫面滾動(dòng)、不能改變當(dāng)前選擇中的步驟編輯與再生時(shí)、當(dāng)前選擇中的步驟是唯一對象首先選擇要編輯的步驟選擇已記錄的步驟后進(jìn)行編輯按下步驟/程序鍵在

19、這兒,輸入想要選擇的步驟號碼(09999)后,按下Enter已輸入號碼的步驟被選擇后，該步即刻顯示為綠色選擇已記錄的步驟后進(jìn)行編輯（移動(dòng)命令與應(yīng)用命令也可以刪除）1234567當(dāng)前選中的步驟被刪除后后續(xù)的步驟號碼變?yōu)樵撎?23456想要?jiǎng)h除的步驟刪除步驟時(shí)刪除步驟的方法選擇已記錄的步驟后進(jìn)行編輯在當(dāng)前選擇中的步驟前被插入新的移動(dòng)命令，后續(xù)的步驟號碼被再編為下一號31245678在這兒想要插入1234567在步驟與之間,插入新步驟：插入步驟的方法把機(jī)器人移到想要插入的位置選擇已記錄的步驟后進(jìn)行編輯想要修正位置的步驟1234567在當(dāng)前選擇中的移動(dòng)命令的位置（只是位置）被修正，其他條件不變1234

20、567把機(jī)器人移到新的位置修正步驟的位置：修正步驟位置的方法控制裝置控制裝置應(yīng)用命令的記錄応用命令入力FN能輸入所有應(yīng)用命令的FN健利用頻度高応用命令専用利用頻度很高的應(yīng)用命令的個(gè)專用鍵應(yīng)用命令的記錄命令FN號碼應(yīng)用命令有幾個(gè)參數(shù)（變數(shù)）里的數(shù)字是參數(shù).應(yīng)用命令不同,參數(shù)數(shù)目也不同.輸入?yún)?shù)移動(dòng)光標(biāo)而選擇、或者直接地輸入FN號碼主題輸入最后參數(shù)后、被記錄下來有很多應(yīng)用命令、輸入號碼即可選定，可是用專用鍵輸入的話就更簡單了功能一覽應(yīng)用命令的記錄輸出信號號碼？括弧里顯示輸入范圍FN105：輸一下該輸出命令FN105；輸出命令有專用鍵,所以在一覽表中不用找把輸出信號號想要ON開或關(guān)？都用數(shù)字答應(yīng)（開

21、是、關(guān)是）提問結(jié)束后記錄下來O（英字）是output的第一個(gè)字母,不用輸入5個(gè)常用的應(yīng)用命令輸出：FN105輸入：FN525結(jié)束：FN92計(jì)時(shí)器：FN50注釋：FN99記住與！輸出信號的開或者關(guān)等待輸入信號的到來暫停表示程序的最后的標(biāo)記寫上命名的文字的話程序更容易看例）抓具抓住/放松，機(jī)械加工開始例）一直等到工件到位LS信號到來為止此命令是必須的.（無該標(biāo)記的話,再生是就發(fā)生報(bào)警.）例）等到機(jī)器人完全停止為止例）寫入從這里開始做的注釋.用專用鍵,輸入簡單SETMWAITIENDDELAYREM使用注釋，程序就會(huì)容易看程序的步驟1里記錄的注釋的文字（FN99），作為程序的標(biāo)題在最上部顯示非常便利

22、的FN99注解功能輸入注釋MOD輸入英數(shù)字最后按確定記錄插入的總結(jié)MOD當(dāng)前步驟最后步驟 時(shí)在當(dāng)前步驟前面,插入移動(dòng)命令當(dāng)前步驟最后步驟 時(shí)在當(dāng)前步驟前面,插入應(yīng)用命令當(dāng)前步驟最后步驟 時(shí)在程序的最后部,記錄考慮用能連續(xù)記錄操作的操作方法當(dāng)前步驟最后步驟 時(shí)在程序的最后部,記錄在最后步驟之前插入應(yīng)用命令時(shí),使用編輯鍵.請注意！僅當(dāng)前步驟最后步驟時(shí)、可以使用記錄鍵.控制裝置控制裝置程序的動(dòng)作檢查前進(jìn)檢查后退檢查程序的動(dòng)作檢查單步前進(jìn)還是連續(xù)前進(jìn)的設(shè)定檢查時(shí)的速度設(shè)定連續(xù)不連續(xù)步驟完成后不停止而是繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。直到運(yùn)行到結(jié)束命令FN92才停下來。步驟完成后停止。手離開后再按一下、機(jī)器人才開始向下一個(gè)記

23、錄點(diǎn)移動(dòng)。與記錄位置一致后步驟顯示變?yōu)辄S色 ，清楚記錄位置.執(zhí)行內(nèi)旋，所以檢查路徑與再生路徑最接近.但是記錄的位置不清楚跟手動(dòng)速度（綠色）不一樣.注意！按照步驟（移動(dòng)命令）用低速向下一步檢查，手放開即停止。程序的動(dòng)作檢查首先指定移動(dòng)目標(biāo)的步驟。按照步驟（移動(dòng)命令）用低速向上一步(倒序)檢查，手放開即停止。當(dāng)前位置123456789前進(jìn)檢查到Fn92；結(jié)束命令后,從第一步驟繼續(xù)前進(jìn)檢查后退檢查結(jié)束在這兒握住握桿開關(guān)注不能在應(yīng)用命令進(jìn)行前進(jìn)/后退檢查.因?yàn)椴辉谠瓉淼奈恢镁蛨?zhí)行應(yīng)用命令的話太危險(xiǎn)了.什么是步驟？從程序開頭進(jìn)行前進(jìn)檢查實(shí)際上沒有步驟，為從程序開頭動(dòng)作的宣言如執(zhí)行Fn92的結(jié)束命令后的話

24、、此操作不執(zhí)行123456789當(dāng)前位置前進(jìn)檢查到Fn92的結(jié)束命令后,從再繼續(xù)前進(jìn)檢查的話就會(huì)返回第一步握住握桿開關(guān)機(jī)器人無論在哪里都能動(dòng)實(shí)行應(yīng)用命令是,一方面方便,另一方面因?yàn)椴僮鲉T在安全柵內(nèi)而會(huì)導(dǎo)致危險(xiǎn).操作時(shí)請注意應(yīng)用命令也可以檢查前進(jìn)檢查不只是移動(dòng)命令，還能執(zhí)行應(yīng)用命令一定要在示教再生條件菜單里設(shè)定（）123567輸出；FN105（放松工件命令）輸出；FN105（抓住工件命令）計(jì)時(shí)器：FN50（秒停留）結(jié)束：FN9211131210489（）工廠出貨時(shí)的設(shè)定是不實(shí)行應(yīng)用命令實(shí)習(xí)機(jī)都要設(shè)定為實(shí)行應(yīng)用命令實(shí)際抓緊工件實(shí)際松開工件實(shí)際要連續(xù)按1秒鍵控制裝置控制裝置什么樣的數(shù)據(jù)均可簡單地編輯

25、編集編集屏幕編輯鍵編輯標(biāo)題欄變紅色紅色下,做編輯作業(yè)按下編輯鍵紅色標(biāo)題欄是編輯專用畫面編輯結(jié)束后,回復(fù)原來的藍(lán)色標(biāo)題欄藍(lán)色標(biāo)題欄紅色標(biāo)題欄什么樣的數(shù)據(jù)均可簡單地編輯將編輯光標(biāo)(紅色四角)移至期望的位置此處輸入數(shù)據(jù)后按 Enter依照“數(shù)據(jù)說明欄”所顯示的數(shù)據(jù)范圍信息編輯結(jié)束時(shí),按的鍵取消編輯內(nèi)容確定編輯內(nèi)容什么樣的數(shù)據(jù)均可簡單地編輯什么樣的數(shù)據(jù)均可簡單地編輯速度指定方式插補(bǔ)方式精度定位通過工具號碼平滑加速度注釋速度單位與插補(bǔ)方式等,跟數(shù)字替換后輸入可為每個(gè)移動(dòng)命令直接添加短注釋. 用為記號方便使用速度輸入范圍為速度單位來變化速度什么樣的數(shù)據(jù)均可簡單地編輯MOD將編輯光標(biāo)（紅色框）對準(zhǔn)左端的（步

26、驟號碼）在當(dāng)前步驟前,插入新的應(yīng)用命令將編輯光標(biāo)（紅色框）對準(zhǔn)應(yīng)用命令的參數(shù)、直接地編輯參數(shù)什么樣的數(shù)據(jù)均可簡單地編輯這些鍵 越熟悉越快編輯幾個(gè)步驟一起刪除幾個(gè)步驟一起拷貝幾個(gè)步驟一起移動(dòng)將光標(biāo)移至最初的刪除步驟位置將光標(biāo)移至最后的刪除步驟位置將光標(biāo)移至最初的拷貝源步驟位置將光標(biāo)移至最后的拷貝源步驟位置將光標(biāo)移至拷貝目標(biāo)步驟的下一個(gè)步驟位置選擇范圍被顯示綠色將光標(biāo)移至最初的移動(dòng)步驟位置將光標(biāo)移至最后的移動(dòng)步驟位置將光標(biāo)移至移動(dòng)目標(biāo)步驟的下一個(gè)步驟位置什么樣的數(shù)據(jù)均可簡單地編輯取消編輯內(nèi)容時(shí)確定時(shí)或者或者編輯結(jié)束后按寫入或編輯鍵、回復(fù)原來的表示畫面（藍(lán)色標(biāo)題欄）這操作后才能確定改變的內(nèi)容藍(lán)色標(biāo)題

27、欄紅色標(biāo)題欄紅色標(biāo)題欄是編輯專用畫面編輯結(jié)束后,必須返回到原來的藍(lán)色標(biāo)題欄練習(xí)課題MOD操作練習(xí)示教選擇程序號碼記錄移動(dòng)命令記錄應(yīng)用命令前進(jìn)/后退檢查不連續(xù)和連續(xù)刪除步驟 用前進(jìn)/后退檢查確認(rèn)插入步驟 用前進(jìn)/后退檢查確認(rèn)修正步驟的位置 用前進(jìn)/后退檢查確認(rèn)編輯移動(dòng)命令插補(bǔ)方式 JOINTLIN用前進(jìn)檢查,看看動(dòng)作精度 用前進(jìn)檢查（連續(xù)）,看看動(dòng)作用在示教器右邊的圖標(biāo),把幾個(gè)步驟試著刪除、拷貝、移動(dòng)FN92結(jié)束FN99注釋（寫入自己的名字）第章 再生第章再生參考使用說明書基本操作篇第4、5章真的確認(rèn)程序結(jié)束了嗎用前進(jìn)/退后進(jìn)行全部動(dòng)作的檢查，都已經(jīng)全部結(jié)束了嗎？ 步驟確認(rèn)最終步驟步驟有沒有忘記

28、從最終步驟回到最先步驟的檢查？最先和最后步驟為同一位置好些可以進(jìn)行手動(dòng)操作不可手動(dòng)操作不可自動(dòng)運(yùn)行2邊的模式開關(guān)都轉(zhuǎn)到示教模式造成機(jī)器人不動(dòng)的操作不可手動(dòng)操作不可自動(dòng)運(yùn)行可以自動(dòng)運(yùn)行造成機(jī)器人不動(dòng)的操作2邊的模式開關(guān)都轉(zhuǎn)到再生模式。選擇再生模式模式切換開關(guān)模式切換開關(guān)切換到再生模式3個(gè)運(yùn)轉(zhuǎn)模式選擇運(yùn)轉(zhuǎn)模式最初的再生確認(rèn)是步驟還是周期控制裝置的場合因?yàn)榍袚Q模式后,運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備轉(zhuǎn)到OFF、所以再次要運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備ON生產(chǎn)用周期與連續(xù)放開啟動(dòng)按鈕就停止僅單個(gè)步驟再生運(yùn)行后即停止再生運(yùn)行到Fn92;結(jié)束后停止再生運(yùn)行到Fn92及返回開始進(jìn)行無休止的運(yùn)行如果放開啟動(dòng)按鈕,也不停止如果放開啟動(dòng)按鈕,也不停止MOD降

29、低運(yùn)行速度禁止突然提高速度。否則會(huì)造成跟周圍裝置干涉、線纜的大幅震動(dòng)、工件的落下等,可能發(fā)生預(yù)想之外的事情。剛剛編好的程序要運(yùn)行時(shí)，運(yùn)行速度要充分下調(diào)后（程度）運(yùn)行。用調(diào)低速度超越來降低運(yùn)行速度不用示教修改程序就可以降低運(yùn)行速度。例：mm/sec=mm/sec例： = 記錄速度速度超越運(yùn)行速度先用20%30%MOD初學(xué)者也好,熟練者也好,都無關(guān)確認(rèn)程序號碼與步驟號碼確認(rèn)當(dāng)前的程序號碼和步驟號碼從程序開頭動(dòng)作的話機(jī)器人從現(xiàn)在位置向此方向運(yùn)動(dòng)程序號碼對嗎？步驟號碼對嗎？當(dāng)前的步驟號碼實(shí)際上沒有步驟.從程序開頭動(dòng)作的宣言實(shí)行Fn92；結(jié)束命令后的話、不用這個(gè)操作確認(rèn)機(jī)器人位置確認(rèn)現(xiàn)在機(jī)器人的位置。機(jī)

30、器人從那個(gè)位置在那可以嗎？當(dāng)前的步驟號碼抓手和周邊裝置的狀態(tài)那樣可以嗎？現(xiàn)在的位置機(jī)器人從現(xiàn)在位置向此方向運(yùn)動(dòng)就要開始按啟動(dòng)按鈕啦把右手放在急停按鈕上，確認(rèn)機(jī)器人周圍環(huán)境后，把左手按下啟動(dòng)按鈕。朝自己設(shè)想方向或速度不一樣時(shí)，果斷按下緊急停止按鈕是否示教錯(cuò)誤？是否選擇程序號碼的錯(cuò)誤？是否選擇步驟號碼的錯(cuò)誤？再嘗試著提高少許運(yùn)行速度以改善程序?yàn)闄C(jī)器人的動(dòng)作沒有一點(diǎn)多余之處而有短周期動(dòng)作途中有沒有碰擦？（必須在連續(xù)模式下用前進(jìn)/退后檢查按鈕來確認(rèn)）移動(dòng)命令是否連接平滑？（急加速減速很多嗎？）動(dòng)作有沒有多余之處？（多余通過點(diǎn)、多余等待時(shí)間、沒有繞遠(yuǎn)兒路徑）改善程序再生運(yùn)行確認(rèn)完成后，再嘗試著提高少許運(yùn)

31、行速度以速度運(yùn)行確認(rèn)完成后，才算結(jié)束了停止再次開始停止緊急停止運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備從當(dāng)前位置再次開始運(yùn)轉(zhuǎn)啟動(dòng)機(jī)器人在本來軌跡上平滑地停止要一些停止時(shí)間立即關(guān)掉馬達(dá)動(dòng)力而緊急停止停止距離最短、但是從本來軌跡有一些差異啟動(dòng)在再生運(yùn)轉(zhuǎn)途中停電運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備投入時(shí)，停止時(shí)發(fā)生的位置差異自動(dòng)恢復(fù)（）如果運(yùn)轉(zhuǎn)中電源切斷、從當(dāng)前位置可以開始再生（）恢復(fù)距離有限制跟緊急停止同一慣性定律、重力的影響從當(dāng)前位置再次開始運(yùn)轉(zhuǎn)在程序的中間開始運(yùn)行再生 這是操作員對步驟選擇估計(jì)錯(cuò)誤時(shí)候的安全對策。注選擇應(yīng)用命令所在的位置是不能啟動(dòng)的、因?yàn)榕c本來的位置不一樣的地方啟動(dòng)應(yīng)用命令是很危險(xiǎn)的。 從起動(dòng)位置到開始步驟以低速安全速度(250mm/s

32、)進(jìn)行移動(dòng)當(dāng)前位置123456在這兒加速從步驟開始再生時(shí)在周期連續(xù)下,以步進(jìn)方式也可以確認(rèn)動(dòng)作MOD設(shè)定的話在下,按不用每次按下控制裝置的啟動(dòng)按鈕、拿著示教器,以步進(jìn)方式也可以確認(rèn)動(dòng)作到達(dá)下一個(gè)步驟后、啟動(dòng)燈點(diǎn)燈狀態(tài)下機(jī)器人停止再次前往下一個(gè)步驟開始移動(dòng)以后、跟周期或連續(xù)一樣熟練操作后等待輸入信號時(shí)MOD等待輸入信號狀態(tài)（啟動(dòng)燈點(diǎn)燈狀態(tài)）下機(jī)器人解除等待輸入信號然后前往下一個(gè)步驟開始移動(dòng)輸入信號等待命令實(shí)行中、但是由于周邊裝置的原因不能輸入對應(yīng)輸入信號時(shí),可以解除等待狀態(tài)熟練操作后節(jié)能功能第1段節(jié)能點(diǎn)燈閃滅停止中再生運(yùn)転中同點(diǎn)燈點(diǎn)燈機(jī)器人停止動(dòng)作后過1分鐘馬達(dá)動(dòng)力切斷冷卻風(fēng)扇回轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)第2段節(jié)能

33、閃滅點(diǎn)燈停止冷卻風(fēng)扇也停止繼續(xù)停止動(dòng)作中,還過10分鐘按下啟動(dòng)按鈕或釋放聯(lián)鎖后、自動(dòng)恢復(fù)原狀態(tài)不用其他操作為恢復(fù)實(shí)習(xí)課題MOD課題從示教到再生從示教到再生可以做基本操作第章示教相關(guān)的各種操作第章各種操作參考使用說明書基本操作篇第4、5章選擇菜單按f鍵移動(dòng)光標(biāo)、按ENTER菜單一覽設(shè)定畫面菜單一覽首頁畫面回上一層回上一層回上層或中止輸入時(shí)確定時(shí)移動(dòng)光標(biāo)、按ENTER設(shè)定數(shù)據(jù)輸入數(shù)據(jù)編輯框出現(xiàn)復(fù)選標(biāo)記復(fù)選框并排候補(bǔ)中,單選單選按鈕成列候補(bǔ)中,單選組合框程序選擇鍵關(guān)聯(lián)操作MOD使光標(biāo)對準(zhǔn)期望的菜單后顯示已記錄的程序一覽表要找空的程序號碼的話、用R鍵脫出一覽表顯示選擇程序后ENTER拷貝刪除改名選擇復(fù)

34、制源的程序后ENTER、然后輸入新的程序號碼(復(fù)制目標(biāo))后ENTER選擇要?jiǎng)h除的程序號碼后ENTER選擇要改名的程序號碼后ENTER、然后輸入新的程序號碼（改名號碼）后ENTER步驟選擇鍵關(guān)聯(lián)操作MOD使光標(biāo)對準(zhǔn)期望的菜單后往下一個(gè)移動(dòng)步驟往前一個(gè)移動(dòng)步驟到最后移動(dòng)步驟到最后步驟當(dāng)前步驟可以看見當(dāng)前狀態(tài)的個(gè)監(jiān)視器MOD可以看見實(shí)時(shí)變化中各種信息的當(dāng)前狀態(tài)同時(shí)顯示最多個(gè)狀態(tài)示教再生都可以一開始就監(jiān)視器顯示機(jī)器人程序個(gè)監(jiān)視器個(gè)監(jiān)視器個(gè)監(jiān)視器個(gè)監(jiān)視器打開關(guān)閉轉(zhuǎn)換監(jiān)視器MOD開關(guān)頻率高的監(jiān)視器有專用F鍵 機(jī)器人程序以后的菜單中選擇要顯示的條目后、ENTER關(guān)閉不需要的監(jiān)視器時(shí)、選擇監(jiān)視器OFF后ENTER打開關(guān)閉轉(zhuǎn)換監(jiān)視器MOD這個(gè)數(shù)字顯示監(jiān)視器號碼（）可以關(guān)閉藍(lán)色標(biāo)題欄屏幕（跟監(jiān)視器OFF的操作相同）在藍(lán)色標(biāo)題欄屏幕上,可以移動(dòng)光標(biāo)更改監(jiān)視器的排列MOD縱排橫排重疊每次按下、都下一個(gè)屏幕前方移動(dòng)然后那個(gè)標(biāo)題欄變藍(lán)色選擇后寫入通過手動(dòng)使輸出信號開/關(guān)也可以用這個(gè)鍵的進(jìn)行開和關(guān)的操作。這種情況下信號可實(shí)現(xiàn)逆邏輯的。必須預(yù)先進(jìn)行參數(shù)設(shè)定參考通用輸出信號用光標(biāo)對準(zhǔn)要操作的輸出信號MOD注因?yàn)楣P道粗的信號顯示系統(tǒng)使用的