爬壁機(jī)器人分類和行走機(jī)構(gòu)

1、爬壁機(jī)器人分類和行走機(jī)構(gòu)主要內(nèi)容一、爬壁機(jī)器人分類1.1 真空吸附式1.2 磁吸附式1.3 旋翼吸附式 1.4 機(jī)械力抓持吸附式 1.5 基于范德華力的仿生壁虎腳掌吸附式二、爬壁機(jī)器人移動(dòng)方式 2.1 腿足式 2.2 車輪式 2.3 履帶式 2.4 框架式三、爬壁機(jī)器人吸附移動(dòng)方式特點(diǎn)總結(jié)四、主要參考文獻(xiàn) 一、爬壁機(jī)器人分類1.1 真空吸附式 真空吸附式爬壁機(jī)器人可分為單吸盤式和多吸盤式 單吸盤式 多吸盤式一、爬壁機(jī)器人分類1.2 磁吸附式 磁吸附爬壁機(jī)器人是依靠磁力吸附于壁面，適用于導(dǎo)磁性材料構(gòu)成的壁面。一、爬壁機(jī)器人分類1.3 旋翼吸附式 使用螺旋泵或者涵道 的風(fēng)扇產(chǎn)生合適的推力， 從而使

2、機(jī)器人能夠穩(wěn)定可 靠地貼附在壁面上一、爬壁機(jī)器人分類1.4 機(jī)械力抓持吸附式 SpinyBot 的腳上有極細(xì)小的倒鉤刺，通過(guò)在粗糙壁面上“扣”住凸緣實(shí)現(xiàn)爬壁，適合在水泥壁面、磚壁面上作業(yè)一、爬壁機(jī)器人分類1.5 基于范德華力的仿生壁虎腳掌吸附式(干性粘劑-人造仿生壁虎腳) 大量的微精細(xì)剛毛保證了壁虎腳掌與接觸面的充分接觸，從而產(chǎn)生 強(qiáng)大的黏附力一、爬壁機(jī)器人分類吸附原理圖二、爬壁機(jī)器人移動(dòng)方式 2.1 腿足式 2004 年，美國(guó)密歇根州立大學(xué)研制的兩種雙足式小型爬壁機(jī)器人. 這兩款樣機(jī)均采用欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，用三個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的五個(gè)自由度，減小了機(jī)器人的重量和能量消耗，可以在光滑無(wú)孔的壁面上可靠吸

3、附，例如在墻壁、天花板上爬行，以及在兩個(gè)相鄰表面間作過(guò)度爬行，也可爬越管道一類的障礙物。 二、爬壁機(jī)器人移動(dòng)方式 香港城市大學(xué)和英國(guó)多個(gè)大學(xué)的學(xué)者在2005年合作開發(fā)出了多足部多吸盤式爬壁機(jī)器人Robug s，如右圖所示。 該機(jī)器人屬于吸盤式爬壁機(jī)器人，智能性高，自由度高，能夠在各種危險(xiǎn)和復(fù)雜的環(huán)境下工作。它最大的特點(diǎn)是具有自動(dòng)尋跡功能和非常靈活的腳，機(jī)器人不僅在墻壁上和地面上能夠自由移動(dòng)，而且還能在爬行中實(shí)現(xiàn)的從地面到墻壁轉(zhuǎn)換的自動(dòng)爬壁。2.2 車輪式 日本三菱重工兩組永磁鐵安裝于機(jī)器人腹部能夠保證機(jī)器人可靠地吸附于鋼質(zhì)表面，用于壁面檢測(cè)、清潔和噴漆等作業(yè)。 二、爬壁機(jī)器人移動(dòng)方式二、爬壁機(jī)器人移動(dòng)方式2.3 履帶式 右圖所示，哈爾濱工業(yè)大學(xué)研制了永磁鐵吸附履帶行走式爬壁機(jī)器人，靠?jī)蓷l履帶的差速移動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。 在履帶一周上安裝有數(shù)十個(gè)永磁吸附塊，其中的一部分緊緊地吸附在壁面上。 移動(dòng)時(shí)，履帶在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，可以保持固定數(shù)量的永磁吸附塊吸附于壁面，也就保持了一定的吸附力。二、爬壁機(jī)器人移動(dòng)方式2.4 框架式（混合式?） 把真空吸