接口技術(shù)綜合gps模塊實(shí)驗(yàn)-gsu38a

1、（）高科技開發(fā)GSU-38A0GPS使用說明書定位、授時(shí)系統(tǒng)模塊GGlobal Positiong System Receiver Module- 38A0全球(BUILT-IN TYPE)G-38制造商：CIOCOMM TECH OLOG CORP銷售商： REIKHIGH S I NCE & TECH OLOGY C2003 年 7 月鄭州印刷:( +86 )- 371- 3926723WEB:第1 頁 共28 頁（）高科技開發(fā)GSU-38A0GPS使用說明書號(hào):號(hào):GSU-38A0KG0319010B03 GPS接收模塊 型貨產(chǎn)品名:修訂情況2003 年 7 月鄭州印刷:(+86)-37

2、1-3926723WEB:第2 頁 共 28 頁版本日期頁碼修訂情況裝訂策劃審核D012002/10/18P.18新版D022002/12/28P.22操作期間重新初始化D032003/07/15P.22數(shù)據(jù)格式的兼容性型號(hào)GSU-38A0日期2003/05/28者產(chǎn)品名GPS RECEIVER版本D03頁碼1/22（）高科技開發(fā)GSU-38A0GPS使用說明書目錄前言5說明書的保存5關(guān)于定位精度5DGPS操作注意5圖示6一、概述7GSU-38A0 接收模塊7運(yùn)行操作7后備電源7二、適用范圍7、主要性能8GPS接收板性能指標(biāo)8規(guī)格介紹9模塊接口93.2.2 對(duì)天線的要求93.2.4 詳述9四、

3、 使用說明104.1 電氣104.1.1 接口說明104.1.2 參數(shù)極限值104.1.3 正常工作參數(shù)104.1.4 輸入輸出電平104.2 通訊114.2.1 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)114.3 輸入數(shù)據(jù)格式114. 3. 1 NMEA 協(xié)議, NMEA 輸入命令114.3.2NMEA-Set NMEA 格式下串行通訊參數(shù)設(shè)置114.3.3 開啟導(dǎo)航命令START124.3.4 關(guān)閉導(dǎo)航命令STOP124.3.5當(dāng)前值STORE124.3.6 恢復(fù)器參數(shù)默認(rèn)值RESTORE124.3.7 設(shè)置自啟動(dòng)方式AUTOSTART124.3.8 設(shè)置語句輸出頻率FIXRAT124.3.9 設(shè)置選擇測(cè)地系DATUM1

4、34.3.10 GSU-38A0 的睡眠時(shí)間PWRDOWN134.3.11 秒脈沖控制PPSMODE134.3.12 設(shè)置秒脈沖測(cè)量周期命令SURVEYLEN134.3.13 設(shè)置電纜延遲參數(shù)CABLEDEL132003 年 7 月鄭州印刷:(+86)-371-3926723WEB:第3 頁 共 28 頁E三（）高科技開發(fā)GSU-38A0GPS使用說明書4.3.14 秒脈沖極性設(shè)置PLUSEPOL134.3.15 設(shè)置 1PPs 脈沖寬度PLUSELEN13數(shù)據(jù)輸出14NMEA 命令144.4.2 GGL地理位置，經(jīng)度/ 緯度144.4.3 GGA GPS 定位數(shù)據(jù)144.4.4 VTG方位角

5、和對(duì)地速度154.4.5 RMC最小數(shù)據(jù)量的定位語句15GSA DOP 和參與計(jì)算的GSV可視范圍內(nèi)的GPS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15星歷164.5. KODEN BINARY數(shù)據(jù)格式輸出174.6結(jié)構(gòu)214.6.1 外形尺寸214.6.2 操作中的數(shù)據(jù)初始化4.5.3 管腳定義21五、環(huán)境21附錄一: 測(cè)地系一覽表22附錄二、使用普通定位時(shí)的注意事項(xiàng)28使用普通定位時(shí)的注意事項(xiàng)28附錄二附錄三天線使用時(shí)的注意事項(xiàng) . .

6、 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282003 年 7 月鄭州印刷:(+86)-371-3926723WEB:第4 頁 共 28 頁（）高科技開發(fā)GSU-38A0GPS使用說明書前言說明書的保存請(qǐng)將此手冊(cè)妥善保存在安全而又能被迅速找到的地方。本手冊(cè)應(yīng)連同 GPS 接收模塊一起交付給新的用戶。全球就可以計(jì)算出 GPS部（DOD）。由于（GPS）是由 24 顆圍繞地球軌道運(yùn)行的 GPS組成，只要能收到信號(hào)，一天 24 小時(shí)所

7、處的地球上的任意一點(diǎn)位置。當(dāng)然，這些受控于國防的軍事策略，的位置和運(yùn)行速度可以不被注意地作出微妙的改變。在對(duì) GPS上的設(shè)備進(jìn)行實(shí)驗(yàn)或?qū)υO(shè)備進(jìn)行調(diào)整或調(diào)換運(yùn)行軌道時(shí)，這些 GPS的無線電發(fā)射也會(huì)停止，從而導(dǎo)致在局部地區(qū)的一段時(shí)間內(nèi)不能定位。在實(shí)際導(dǎo)航應(yīng)用中，請(qǐng)注意將 GPS 計(jì)算出的數(shù)據(jù)同所有可用的導(dǎo)航設(shè)備，如：C、DECCA 等其他導(dǎo)航設(shè)備輸出的數(shù)據(jù)作以對(duì)比，并配合海圖、了望、測(cè)量水深和水溫等關(guān)于定位精度，以確保正確調(diào)整航向。GPS 的定位精度問題主要應(yīng)歸結(jié)于值小于等于 3；并且相對(duì)被測(cè)點(diǎn) GPS軍方的軍事策略（SA）。在無 SA 影響的情況下，當(dāng) PDOP在其軌道上所處位置良好時(shí)，得到的位

8、置數(shù)據(jù)有 95%的精度在10 米以內(nèi)；另外使用差分，其范圍在 23 米左右。如果 GPS 天線被遮擋或者 GPS所處位置不很理想時(shí)，PDOP 值會(huì)降低，而且有部分定位數(shù)據(jù)精度可能要超出 10 米的范圍。2000 年 5 月 1 日宣布解除普通定位的選擇干擾（SA）政策。DGPS 操作注意定位精度可以通過 DGPS 進(jìn)行修正。然而，當(dāng)同其他船舶進(jìn)行通訊聯(lián)絡(luò)的時(shí)候，可以用DGPS 進(jìn)行訂正。裝置被接收的信號(hào)將會(huì)受到高頻噪聲的干擾，當(dāng)噪聲處于接收頻帶內(nèi)，其頻率為 1575MHz1.0MHz 的范圍將嚴(yán)重影響接收效果。同時(shí)在混頻器和調(diào)制器的作用下，低頻噪聲的頻率成倍提高，如果提高到 1575MHz1.

9、0MHz，低頻噪聲也會(huì)影響接收效果。另外，請(qǐng)注意:接收模塊應(yīng)遠(yuǎn)離高溫和避免劇烈，溫度的激烈變化也導(dǎo)致接收信號(hào)能力的降低，甚至影響工作溫度。PCB ASSY 的晶體震蕩器應(yīng)保持干燥。電源如果由于電源線過細(xì)或者超過 10cm 長(zhǎng)而引起的電源終端電阻過高，信噪比(S/N)將會(huì)降低.此時(shí)為防止產(chǎn)生震蕩波紋，請(qǐng)?jiān)陔娫炊私尤胍粋€(gè) 47uF 以上的電容器。操作靜電會(huì)破壞集成電路，使備份數(shù)據(jù)丟失。在使用 GPS 接收模塊時(shí)，應(yīng)換掉老化的電源線、數(shù)據(jù)線。除靜電外，上電及斷電時(shí)，連接器的接入及斷開也可能引起模塊初始化。天線為了增強(qiáng)導(dǎo)航儀的靈敏性，GPS 天線應(yīng)安裝在約 8080mm 平面內(nèi)。天線不應(yīng)該從天線底座凸

10、出出來。本產(chǎn)品附帶有 GPS 天線安裝指南手冊(cè)。保證產(chǎn)品在正確使用情況下，一年應(yīng)用環(huán)境出現(xiàn)質(zhì)量問題，將享受免費(fèi)維修或調(diào)換的服務(wù)。為避免來自其它裝置的高頻(1575.42MHz1.0MHz)噪聲的干擾，如 CPU 等，產(chǎn)品應(yīng)安裝在合適的地方或產(chǎn)品帶有防護(hù)罩。另外，冷氣不要直接吹到接收模塊的晶體震蕩器上。1 初始化：清內(nèi)存，檢查時(shí)鐘、CPU、器。并將工作參數(shù)和位置信息置為默認(rèn)值。2003 年 7 月鄭州印刷:(+86)-371-3926723WEB:第5 頁 共 28 頁（）高科技開發(fā)GSU-38A0GPS使用說明書圖示為了言簡(jiǎn)意賅地表達(dá)儀器安全指示，在本操作手冊(cè)中可能會(huì)用到以下圖標(biāo)，看到以下圖標(biāo)

11、的指示要特別注意。安裝警告 按照安裝標(biāo)示謹(jǐn)防意外傷亡和系統(tǒng)故障.警告 在內(nèi)部安全尋檢時(shí)遵循下述要求操作注意對(duì)操作者請(qǐng)操作者注意遵循下述注意事項(xiàng)2003 年 7 月鄭州印刷:(+86)-371-3926723WEB:第6 頁 共 28 頁備份重要數(shù)據(jù)將重要數(shù)據(jù)保存到備份內(nèi)存或到航海日志。初始設(shè)置數(shù)據(jù)和的數(shù)據(jù)在內(nèi)部電池用完或進(jìn)行電氣保養(yǎng)時(shí)將會(huì)丟失。檢查電源是否關(guān)閉為防止儀器意外損壞和電氣，確認(rèn)主機(jī)和系統(tǒng)電源已經(jīng)關(guān)閉。只能接觸有安全標(biāo)記的部位。防靜電注意防止地毯和衣物引起的靜電損壞傳感器。防塵在檢查和儀器時(shí)應(yīng)穿著有安全標(biāo)記的干凈工服防止帶入灰塵安裝在牢固的地方將系統(tǒng)安裝在牢固的襯架的上方，否則會(huì)松動(dòng)

12、.使用合適的安裝材料用標(biāo)準(zhǔn)配件安裝。銹跡或固定螺栓擰不夠緊，系統(tǒng)易松動(dòng)并變得不安全。遠(yuǎn)離熱源遠(yuǎn)離熱源，避免出現(xiàn)系統(tǒng)故障或被損壞或被燒掉。使用正確的電源使用系統(tǒng)指定的電源。不正確的電源可能導(dǎo)致故障，起火或造成人身。警 告在此標(biāo)示之后的操作要謹(jǐn)防意外傷亡注 意在此安全標(biāo)示之后的操作要避免人身或破壞設(shè)備“”符號(hào)是“注意”或“警告”標(biāo)示指示安全操作（此符號(hào)是一個(gè)電氣電擊警告標(biāo)示）“”符號(hào)指示操作者不可的操作規(guī)程（此符號(hào)不可分解其在系統(tǒng)中的構(gòu)成符標(biāo)）此符號(hào)是一使用者必須遵循的操作步驟（此符號(hào)表示關(guān)掉主電源）（）高科技開發(fā)GSU-38A0GPS使用說明書一、概述GSU-38A0 接收模塊作為具有 12 個(gè)

13、接收通道的 GPS 接收模塊，GSU-38A0 GPS 接收模塊可以提供經(jīng)度、緯度、速度、高度、世界協(xié)調(diào)時(shí)間、頻率和 GPS軌道信息。它的最大特點(diǎn)是：低壓 3.3V 供電；工作電流不高于50mA（不含天線消耗）；高靈敏度-145dBm；可以輸出的時(shí)間的最小為 0.01 秒。以下就電氣特點(diǎn)、接口、通訊協(xié)議、參數(shù)設(shè)置、輸出語句等作詳細(xì)說明。運(yùn)行操作接收模塊應(yīng)和主設(shè)備一同工作，在 GSU-38A0 接收模塊安裝完畢并且同主設(shè)備連接后，再打開電源，接通接收模塊和主設(shè)備。GSU-38A0 數(shù)據(jù)輸出格式的默認(rèn)設(shè)置為NMEA-0183 數(shù)據(jù)格式。二進(jìn)制數(shù)據(jù)格式的輸出和通訊波特率可以通過有效商進(jìn)行修改。請(qǐng)注意

14、將主設(shè)備的數(shù)據(jù)接收格式也相應(yīng)地設(shè)置為與其對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)格式和波特率，以便正常接收數(shù)據(jù)。對(duì)于第一次開機(jī)運(yùn)行，本 GPS 模塊需要花費(fèi) 50 秒對(duì)接收到的第一次定位（“冷啟動(dòng)”）。數(shù)據(jù)進(jìn)行累計(jì)運(yùn)算后，才能完成自“冷啟動(dòng)”以后，每次定位所需要的時(shí)間小于 12 秒（“熱啟動(dòng)”）。在運(yùn)行過程中秒鐘更新一次。對(duì)于測(cè)地系請(qǐng)參考測(cè)地系一覽表（附錄）部分。大約每后備電源GSU-38A0 GPS 接收模塊取消了傳統(tǒng)的配鋰離子電池以維持內(nèi)存數(shù)據(jù)的方式，取而代之的是采用Flash RAM 來天線高度、門限值、測(cè)地系、平均因子、差分狀態(tài)、差分時(shí)間和星歷等參數(shù)，F(xiàn)lash RAM所保持的各種數(shù)據(jù)能確保 GPS 接收模塊能在完

15、成冷啟動(dòng)后的熱啟動(dòng)過程中 12 秒內(nèi)完成定位。二、適用范圍本產(chǎn)品適用于高速移動(dòng)栽體、天文儀器、無線手持設(shè)備、汽車導(dǎo)航儀等對(duì)位置精度和時(shí)間精度要求比較嚴(yán)格或使用環(huán)境比較惡劣的場(chǎng)合。2 測(cè)地系(Da tum) :設(shè)計(jì)用來最佳擬合一部分或全部大地水準(zhǔn)面的一種數(shù)學(xué)模式。它由大地橢球體及該橢球體與由大地基準(zhǔn)原點(diǎn)所決定的地形表面的關(guān)系來定義的。這種關(guān)系一般（但不是必須）由六個(gè)要素來確定：大地緯度、經(jīng)度、原點(diǎn)高程、原點(diǎn)上垂線偏差的兩個(gè)分量、以及從原點(diǎn)至另一點(diǎn)連線的大地方位角。某些資料中也稱之為大地基準(zhǔn)點(diǎn)、基準(zhǔn)面。2003 年 7 月鄭州印刷:(+86)-371-3926723WEB:第7 頁 共 28 頁（

16、）高科技開發(fā)GSU-38A0GPS使用說明書三、主要性能3 .1 GPS 接收板性能指標(biāo)2003 年 7 月鄭州印刷:(+86)-371-3926723WEB:第8 頁 共 28 頁1)接收方式數(shù)字并行 12 通道2)接收頻率1575.421 .0MHz L1波段 C/A碼3)接收靈敏度優(yōu)于 145dBm4)定位精度位置二維定位 10m（概率：95%）；無SA 躁聲二維差分定位 5m；無 SA躁聲速度小于 0 .2m/s（概率：95%），無SA 躁聲5)最小測(cè)定位置1/10000分速度0.1km/h 或 0.1 節(jié)方位0.1o6）性能速度550km/h度4g7）定位時(shí)間冷啟動(dòng)常溫時(shí) 50 秒以

17、內(nèi)熱啟動(dòng)常溫時(shí) 12 秒以內(nèi)喚 起常溫時(shí) 611 秒以內(nèi)8）定位狀態(tài)2 維定位收到 3 顆以上符合 PDOP和HDOP門限值的信號(hào)3 維定位收到 4 顆符合 PDOP和HDOP門限值的信號(hào)初始位置輸入初始時(shí)刻輸入不需要不需要11）通信方式異步串行輸入通訊速率 2400 /4800/9600/19200/115200 baud數(shù)據(jù)位8位起始位1位停止位1位校驗(yàn)位無輸出電平 CMOS輸出電流 1mA12）輸入數(shù)據(jù)格式GPS 參考參數(shù)設(shè)定DGPS數(shù)據(jù)輸入RTCM SC104 格式13）輸出數(shù)據(jù)格式NMEA-0183 /KODEN 二進(jìn)制可選14）時(shí)間脈沖輸出1PPS精度：優(yōu)于50nS頻率10KHz1

18、5）數(shù)據(jù)更新時(shí)間每秒 1 次16) 睡眠工作方式任意時(shí)間內(nèi)根據(jù)命令控制開關(guān)17）工作電壓直流 3 .03 .6V DC；紋波=50mV18）消耗電流正常工作3050mA(DC 3 .3V常溫)睡眠方式0.5mA 以下(DC 3 .3V常溫)20）溫度范圍工作-3085-409521)外形尺寸25.8637.589.90 mm22)重量小于 15g（）高科技開發(fā)GSU-38A0GPS使用說明書3 .2 規(guī)格介紹3.2.1 模塊接口高頻(RF)輸入連接器I/O 連接器(電源，數(shù)據(jù))H.F.L 連接器引腳標(biāo)號(hào)(24 引腳)3.2.2 對(duì)天線的要求中心頻率偏振增益 軸線比前置放大器增益噪聲詳述增益輸出

19、阻抗 VSWR 輸出供給電壓最大消耗電流1575.42MHz右螺旋偏振-5dBi（仰角大于 5o） 3dB（仰角等于 90o）22dB(無線路損耗)小于等于 2.5dB大于等于 17dBi 50小于等于 2.0外用依靠外部供給電壓，內(nèi)用電壓為 2.93.6V 30mA2003 年 7 月鄭州印刷:(+86)-371-3926723WEB:第9 頁 共 28 頁23）邏輯電平兼容的 TTL24）代碼ASCII 25）信息格式NMEA-0183 或 Binary26)信息交互的方法起始、停止同步27）flash器8M 的 flash器（）高科技開發(fā)GSU-38A0GPS使用說明書四、 使用說明電氣

20、接口說明電源與數(shù)據(jù)電纜4.1.2 參數(shù)極限值注意:本模塊決在超出下表所示極限值范圍以外運(yùn)行。否則，會(huì)造成不可修復(fù)性的破損。4.1.3 正常工作參數(shù)4.1.4 輸入輸出電平2003 年 7 月鄭州印刷:(+86)-371-3926723WEB:第10 頁共 28頁項(xiàng)目符號(hào)參數(shù)最小值標(biāo)準(zhǔn)值最大值Vcc電源電壓3.03.33.6V輸入電平VIH0.7VccVcc+0.3VVIL低電平-0.30.3VccV輸出電平VOH1mA0.7VccVcc-0.3VVOL低電平 1mA00.2VccV符號(hào)參數(shù)最小值標(biāo)準(zhǔn)值最大值VCC電源電壓3.03.33.6V電源噪聲50mVP-PPW消耗功率150mWVpre前

21、置放大器電壓2.73.3VIpre前置放大器電流1020mATop工作溫度-302585oC符號(hào)參數(shù)最小值標(biāo)稱值最大值VCC電源電壓3.03.33.9VVi輸入電壓3.0Vcc+0.3VVo輸出電壓3.0Vcc+0.3VTA工作溫度范圍-4095oCTSTG溫度范圍-4095oC引腳符號(hào)I/O性能1VCCI主電源2RESETI復(fù)位3TXD1O數(shù)據(jù)發(fā)送口4RXD1I數(shù)據(jù)接收口51 PPSO1 PPS 信號(hào)輸出6TXD0O串行發(fā)送數(shù)據(jù)端口 07GPIO11I/O喚醒，中斷輸入8GNDGround電源和信號(hào)地（）高科技開發(fā)GSU-38A0GPS使用說明書2 通訊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)D0D1D2D3D4D5D6D

22、7+3V0V1 位起始位1 位或多位停止位數(shù)據(jù)位碼其中D0D6 表示數(shù)據(jù)，D7（MSB）作字頭識(shí)別使用.4.3 輸入數(shù)據(jù)格式4. 3. 1 NMEA 協(xié)議, NMEA 輸入命令GSU-38A0 通過命令來修改定位參數(shù)、輸出格式、通訊參數(shù)、選擇輸出語句和工作方式。GSU-38A0 支持下列 9 條NMEA-0183 格式NMEA START STOP RESTOREAUTOSTART FIXRATE DATUM PWRDOWN命令的一般格式:令：$ PFST，.，注意: 只有命令字，無參數(shù)的情況下：$ PFST，將返回當(dāng)前設(shè)置參數(shù)。4.3.2NMEA-Set NMEA 格式下串行通訊參數(shù)設(shè)置設(shè)置

23、語句輸出和通訊速率$ PFST， NMEA， ID，進(jìn)制，定義如下:要求 GSU-38A0-1 只輸出被選定的語句，只需要將各自的 ID 值累加后變換為十進(jìn)制數(shù)后得到 mask值，并按上述格式通過串行口送出即可。例如：只需要GLL 和 RMC 語句，并改用 9600Bps 的串行通迅速率。0 x1000(H)+0 x8000(H) = 0 x9000(H)=36864(D)2003 年 7 月鄭州印刷:(+86)-371-3926723WEB:第11 頁 共 28頁語句ID 值GLL0 x1000GGA0 x2000VTG0 x4000RMC0 x8000GSA0 x0002GSV0 x000

24、1命令GSU-38A0-1 回答$ PFST， NMEA$ PFST，NMEA，7003，4800$ PFST， NMEA， F003$ PFST，NMEA，F(xiàn)003，4800$ PFST， NMEA， F003， 19200$ PFST，NMEA，F(xiàn)003，19200邏輯邏輯01（）高科技開發(fā)GSU-38A0GPS使用說明書$PFST,NMEA,36864,9600或使用 16 進(jìn)制命令：$PFST,NMEA,9000,9600注意進(jìn)制數(shù) A，B，C，D，E 和 F 必須用大寫字母. 數(shù)據(jù)通訊速率有 1200，2400，9600，或Bps注意: 使用 NMEA-0183 數(shù)據(jù)時(shí)，F(xiàn) 是不可取

25、令$PFST,NMEA,F）。盡管過去于用它開始所有的數(shù)據(jù)。另一方面，在使用CT-5501 片組的以后版本中可能會(huì)使用此命令字。串口默認(rèn)參數(shù)為：4800bps，1 個(gè)起始位，無奇偶校驗(yàn)位，8 個(gè)數(shù)據(jù)位，1 個(gè)停止位。4.3.3 開啟導(dǎo)航命令START啟動(dòng) GSU-38A0，開始導(dǎo)航工作$ PFST，START4.3.4 關(guān)閉導(dǎo)航命令STOP命令 GSU-38A0 結(jié)束導(dǎo)航并進(jìn)入空閑狀態(tài)。在此狀態(tài) GSU-38A0 等待接收新$ PFST，STOP令與睡眠狀態(tài)不同。4.3.5當(dāng)前值STORE將當(dāng)前參量在GSU-38A0 的 FlashRam 中。這些參量包括：在命令中定義過的參數(shù)，自動(dòng)啟動(dòng)、通訊

26、速率和測(cè)地系參數(shù)。$ PFST，STORE注意:此命令只在 GSU-38A0 收到 STOP 命令之后的空閑狀態(tài)使用。4.3.6 恢復(fù)器參數(shù)默認(rèn)值RESTORE恢復(fù)工廠的默認(rèn)參數(shù)設(shè)置。$ PFST，RESTORE注意: 此命令只在 GSU-38A0 收到 STOP 命令之后的空閑狀態(tài)使用。發(fā)出這個(gè)命令后 GSU-38A0 必須復(fù)位。4.3.7 設(shè)置自啟動(dòng)方式AUTOSTART當(dāng)電源接通瞬間或 GSU-38A0 復(fù)位時(shí)，允許GSU-38A0 立即輸出數(shù)據(jù)。$ PFST，AUTOSTART， 4.3.8 設(shè)置語句輸出頻率FIXRAT設(shè)置GPS-38 語句輸出頻率，定義 GSU-38A0 每隔多少秒

27、發(fā)出一次信息。取消已經(jīng)設(shè)置的 FIXRATE需要用 RESTORE 或復(fù)位方法將所有參數(shù)恢復(fù)到出廠默認(rèn)參數(shù)。$ PFST，F(xiàn)IXRATE，2003 年 7 月鄭州印刷:(+86)-371-3926723WEB:第12 頁 共 28頁導(dǎo)航語句發(fā)送的間隔時(shí)間。整數(shù)，：秒(S)；E1：能夠自啟動(dòng)，0：不允許自啟動(dòng)（）高科技開發(fā)GSU-38A0GPS使用說明書4.3.9 設(shè)置選擇測(cè)地系DATUM設(shè)置選擇的測(cè)地系。測(cè)地系代碼見附錄B$PFST，DATUM，4.3.10 GSU-38A0 的睡眠時(shí)間PWRDOWN設(shè)置GSU-38A0 睡眠。設(shè)置的睡眠時(shí)間已束或 GPIO 11 發(fā)生中斷時(shí)，睡眠結(jié)束。$PF

28、ST，PWRDOWN， ，$PFST，PWRDOWN或4.3.11 秒脈沖控制PPSMODE打開或關(guān)閉秒脈沖方式$PFST，PPSMODE，注意: 若PPSMODE=1， 必須設(shè)置 FIXRATE=1(語句每秒輸出一次)。4.3.12 設(shè)置秒脈沖測(cè)量周期命令SURVEYLEN設(shè)置 1PPs 方式時(shí)的測(cè)量周期長(zhǎng)度$PFST，SURVEYLEN，4.3.13 設(shè)置電纜延遲參數(shù)CABLED L設(shè)置 1PPs 輸出時(shí)，影響時(shí)間精度的率延遲參數(shù)天線電纜電導(dǎo)率因子$PFST， CABLEDEL，4.3.14 秒脈沖極性設(shè)置PLUSEPOL設(shè)置 1PPs 秒脈沖極性$PFST， PULSEPOL，4.3.1

29、5 設(shè)置 1PPs 脈沖寬度PLUSELEN設(shè)置 1PPs 脈沖寬度$PFST， PULSELEN，2003 年 7 月鄭州印刷:(+86)-371-3926723WEB:第13 頁 共 28頁1PPs 脈沖寬度，以毫秒為，寬度范圍:10-900ms0：，正脈沖方式 1：低電平，負(fù)脈沖方式整數(shù)，以 0.01ns 為；E測(cè)量模式長(zhǎng)度，有效數(shù)據(jù)長(zhǎng)度。1：開啟秒脈沖模式， 0：普通導(dǎo)航方式時(shí)睡眠小時(shí)數(shù)分睡眠分鐘數(shù)秒睡眠秒數(shù)datum_id測(cè)地系 ID 標(biāo)示符，見附錄 B（）高科技開發(fā)GSU-38A0GPS使用說明書4 .4 數(shù)據(jù)輸出4.4.1 NMEA 命令適用于 GSU-38A0 的 6 條輸出語

30、句：GPGLL GPGGAGPVTGGPRMGGPGSAGPASV4.4.2 GGL地理位置，經(jīng)度/ 緯度$GPGLL，xxmm.dddd，yyymm.ddd，hhmmss.dd，S，M*hh注 1：校驗(yàn)和的計(jì)算方法：自“$”符后開始，到“*”符以前，第一個(gè)字與第二個(gè)字異或(xor)后的結(jié)果，再與第三個(gè)字作異或（xor）操作，如此循環(huán)得到的結(jié)果即為校驗(yàn)和。4.4.3 GGA GPS 定位數(shù)據(jù)$GPGGA,hhmmss.dd,xxmm.dddd,yyymm.ddd,，v，ss，d.d，h，h，M，g，g，M，a.a， x*hh2003 年 7 月鄭州印刷:(+86)-371-3926723WEB

31、:第14 頁 共 28頁hhmmss.dd世界協(xié)調(diào)時(shí)（）hh：時(shí)；mm：分；ss：秒；dd：秒（小數(shù)部分）xxmm.dddd緯度xx：度；xm：分；dddd：十進(jìn)制分（小數(shù)部分）北緯N/南緯 Syyymm.dddd經(jīng)度yyy：度；mm：分；dddd：十進(jìn)制分（小數(shù)部分）東經(jīng)E/西經(jīng)WV定位指示0：未定位 1：GPS 定位SS使用到的數(shù)量：012 顆d.dHDOP 水平方向定位精度閥值h.h天線高度（相對(duì)于海平面）MNULLg.gNULLMNULLa.aNULLxNULL*hhhh：校驗(yàn)和(注 1)xxmm.dddd緯度 xx：度；mm：分(整數(shù)部分)；dddd：十進(jìn)制分（小數(shù)部分）N:北緯/S

32、:南緯yyymm.dddd經(jīng)度 yyy：度；mm：分(整數(shù)部分)；dddd：十進(jìn)制分（小數(shù)部分）E:東經(jīng)/W:西經(jīng)hhmmss.dd世界協(xié)調(diào)時(shí)()hh：時(shí)；mm：分；ss：秒(整數(shù)部分)；dd：秒（小數(shù)部分）S定位狀態(tài)指示A：定位；V：不定位M方式指示A：自動(dòng)；N：手動(dòng)*hhhh：校驗(yàn)和(注 1)（）高科技開發(fā)GSU-38A0GPS使用說明書4.4.4 VTG方位角和對(duì)地速度$GPVTG，h.h，T，m.m，M，s.s，K，M*hh4.4.5 RMC最小數(shù)據(jù)量的定位語句$GPGRMC，hhmmss.dd，s，xxmm.dddd，yyymm.dddd，s.s，h.h，ddmmyy，d.d，M*h

33、h4.4.6 GSA DOP 和參與計(jì)算的$GPGSA，a，b，p.p，h.h，v.v*hh2003 年 7 月鄭州印刷:(+86)-371-3926723WEB:第15 頁 共 28頁A方式 M：手動(dòng)，2D/3D 定位方式手控,A：自動(dòng), 2D/3D定位方式自動(dòng)切換B定位狀態(tài)： 1：未定位,2：二維定位,3：三維定位xx使用到的（PRN號(hào)）。p.pPDOP 值h.hHDOP 值V.vVDOP 值*hhhh：校驗(yàn)和(注 1)hhmmss.dd世界協(xié)調(diào)時(shí)（）hh：時(shí)；mm：分；ss：秒；dd：秒的小數(shù)部分S定位狀態(tài)A：定位；V：不定位xxmm.dddd緯度xx：度；mm：分；dddd：分的小數(shù)部

34、分N:北緯/ S:南緯yyymm.dddd經(jīng)度yyy：度；mm：分；dddd：分的小數(shù)部分E:東經(jīng)/W:西經(jīng)SS對(duì)地速度，：節(jié)。 1 節(jié)(knot)=1.852Km/h,h.h方位角；方向?yàn)?0o，順時(shí)針方向計(jì)算，最大 359.9oddmmyy日期dd=日；mm=月；yy=年；按日、月、年格式（年按兩位）輸出d.d磁偏角偏差，向東：E，向西：WM定位方式 A：自動(dòng)；N：手動(dòng)*hhhh：校驗(yàn)和(注 1)h.h方位角；北為 0o，順時(shí)針方向計(jì)算，最大 359.9oT度，m.m方位角M度，磁北s.s對(duì)地速度，：Km/hKKm/h (速度)M定位方式A：自動(dòng)；N：手動(dòng)*hhhh：校驗(yàn)和(注 1)（）高

35、科技開發(fā)GSU-38A0GPS使用說明書4.4.7 GSV可視范圍內(nèi)的GPS星歷可收到信號(hào)的數(shù)。標(biāo)示符，正面圖，方位角和信噪比(SNR)。每次定位最多需要 4 顆。另外，每?jī)纱位蛉味ㄎ话l(fā)送一個(gè)數(shù)據(jù).$GPGSV，n，m，ss，xx，ee，aaa，cn，xx，ee，aaa，cn*hh2003 年 7 月鄭州印刷:(+86)-371-3926723WEB:第16 頁 共28頁n語句總數(shù) 19M當(dāng)前語句數(shù) 14ss當(dāng)前視野范圍內(nèi)可能收到的（符合仰角門限值）總數(shù)XXee水平仰角 090oaaa方位角，方向?yàn)?0o，順時(shí)針方向計(jì)算，最大值為 359o，三位輸出cn信噪比（099dB）*hhhh：校驗(yàn)和

36、(注 1)（）高科技開發(fā)GSU-38A0GPS使用說明書4.5. KODEN BINARY 數(shù)據(jù)格式輸出數(shù)據(jù)格式的更改只能通過有效完成。語句 NO1、NO2、NO3 帶字頭字尾每秒一次輸出。NO 1 語句輸出(注) 在收到的校正數(shù)據(jù)之前時(shí)鐘輸出 GPS OEM 內(nèi)部時(shí)鐘的時(shí)間。另外沒有收到信號(hào)時(shí)輸出 GPS OEM 內(nèi)部時(shí)間。僅在收到兩顆以上信號(hào)時(shí)，才可以用時(shí)間對(duì) GPS 內(nèi)部時(shí)間進(jìn)行校正。2003 年 7 月鄭州印刷:(+86)-371-3926723WEB:第17 頁 共28頁低位內(nèi)容110000001字頭(0 x81)23450 x0 x0 x0 x緯度(28 位)1/1000 分678

37、90 x0 x0 x0 x經(jīng)度(28 位)1/1000 分10110 x0 x高度(14 位)m， 取 2 的補(bǔ)數(shù)為海拔以下12130 x0 x速度(14 位)0.1 Km/h14150 x0 x方位角(14 位)0.1 度160 x定位狀態(tài)指示D0 0=定位狀態(tài)1=未定位D1 0=二維定位1=3 維定位D2 0=差分 GPS 定位1=差分 GPS 未定位 D3 0=允許差分 GPS 1=不使用差分 GPS D4 0=角速度傳感器 OK1=角速度傳感器 NG D5 0=已經(jīng)推測(cè)位置1=不能推測(cè)位置170000 x接收到的數(shù) 011 （4 位）1819000000 xDOP 值 0.099.0

38、（10 位）2021222324250 x0000 x000 xx000 xx00 xxx00 xxx年 2 位（例：97 年）月日時(shí)分秒2610010001結(jié)束符 （0 x91）（）高科技開發(fā)GSU-38A0GPS使用說明書NO 2 語句輸出2003 年 7 月鄭州印刷:(+86)-371-3926723WEB:第18 頁 共 28頁低位內(nèi)容110000010字頭(0 x82)230 x0 xXTAL 偏差0.1Hz4000 xx仰角門限值50 xS/N 門限值6000 xxHDOP 門限值7000 xxPDOP 門限值8000000均因子90 x測(cè)地系100000000 x濾波器狀態(tài) ON

39、/OFF 0：關(guān)1：開 （1 位）1110010010結(jié)束符（0 x92）（）高科技開發(fā)GSU-38A0GPS使用說明書NO3 語句輸出2003 年 7 月鄭州印刷:(+86)-371-3926723WEB:第19 頁 共 28頁低位內(nèi)容110000011字頭(0 x83)23456700 xxx000000 xx000 xx0 x000000 xx0 x第一組（032）接收狀態(tài)(0:無信號(hào) 1: 有信號(hào) 2:參與計(jì)算 3:無效)信號(hào)強(qiáng)度（025）仰角（7 位 090 度） 方位角（9 位 0359 度）8910111213000 xx000000 xx000 xx0 x000000 xx0

40、x第二組（032）接收狀態(tài)(0:無信號(hào) 1: 有信號(hào) 2:參與計(jì)算 3:無效)信號(hào)強(qiáng)度（025）仰角（7 位 090 度） 方位角（9 位 0359 度）1415xx000000 xx000 xx0 x000000 xx0 x第三組（032）接收狀態(tài)(0:無信號(hào) 1: 有信號(hào) 2:參與計(jì)算 3:無效)信號(hào)強(qiáng)度（025）仰角（7 位 090 度） 方位角（9 位 0359 度）202122232425000 xx000000 xx000 xx0 x000000 xx0 x第四組（032）接收狀態(tài)(0:無信號(hào) 1: 有信號(hào) 2:參與計(jì)算 3:無效)信號(hào)強(qiáng)度（025）仰角（7 位 090 度） 方位

41、角（9 位 0359 度）262728293031000 xx000000 xx000 xx0 x000000 xx0 x第五組（032）接收狀態(tài)(0:無信號(hào) 1: 有信號(hào) 2:參與計(jì)算 3:無效)信號(hào)強(qiáng)度（025）仰角（7 位 090 度） 方位角（9 位 0359 度）323334353637000 xx000000 xx000 xx0 x000000 xx0 x第六組（032）接收狀態(tài)(0:無信號(hào) 1: 有信號(hào) 2:參與計(jì)算 3:無效)信號(hào)強(qiáng)度（025）仰角（7 位 090 度） 方位角（9 位 0359 度）3839404142000 xx000000 xx000 xx0 x00000

42、0 xx第七組（032）接收狀態(tài)(0:無信號(hào) 1: 有信號(hào) 2:參與計(jì)算 3:無效)信號(hào)強(qiáng)度（025）仰角（7 位 090 度） 方位角（9 位 0359 度）（）高科技開發(fā)GSU-38A0GPS使用說明書注 1：注 2：收到的數(shù)是指滿足 S/N 門限值和仰角門限值限制的數(shù)是從 1 到 32 號(hào)。如果，接收到的總數(shù)不到 11 顆，其余的為位置添零，接收狀態(tài)為“3”。NO4 語句輸出（保留）2003 年 7 月鄭州印刷:(+86)-371-3926723WEB:第20 頁 共 28頁低位內(nèi)容111000001字頭(0XC1)20000000 x保留30 x保留40 x0 x保留50 x0 x保留

43、60 x0 x保留711010001結(jié)束符（0 xD1）430 x444546474849000 xx000000 xx000 xx0 x000000 xx0 x第八組（032）接收狀態(tài)(0:無信號(hào) 1: 有信號(hào) 2:參與計(jì)算 3:無效)信號(hào)強(qiáng)度（025）仰角（7 位 090 度） 方位角（9 位 0359 度）505152535455000 xx000000 xx000 xx0 x000000 xx0 x第九組（032）接收狀態(tài)(0:無信號(hào) 1: 有信號(hào) 2:參與計(jì)算 3:無效)信號(hào)強(qiáng)度（025）仰角（7 位 090 度） 方位角（9 位 0359 度）565758596061000 xx0

44、00000 xx000 xx0 x000000 xx0 x第十組（032）接收狀態(tài)(0:無信號(hào) 1: 有信號(hào) 2:參與計(jì)算 3:無效)信號(hào)強(qiáng)度（025）仰角（7 位 090 度） 方位角（9 位 0359 度）626364656667000 xx000000 xx000 xx0 x000000 xx0 x第十一組（032）接收狀態(tài)(0:無信號(hào) 1: 有信號(hào) 2:參與計(jì)算 3:無效)信號(hào)強(qiáng)度（025）仰角（7 位 090 度） 方位角（9 位 0359 度）6810010011結(jié)束符（0 x93）（）高科技開發(fā)GSU-38A0GPS使用說明書4 . 6 結(jié)構(gòu)4 . 6 . 1 外形尺寸4 . 6

45、 . 2 操作中的數(shù)據(jù)初始化4 . 5 . 3 管腳定義VDD =3.33.6V，溫度= -40 +85oCP i n1 Pin2 Pin3 Pin4 Pin5 Pin6 Pin7Pin8VDDReset TXD1 RXD1 1PPS RXD0主電源復(fù)位 發(fā)送 接收 秒脈沖備用VDDReSetInput1/2VDDWake-Up 喚醒GND地GND100uS五、環(huán)境2003 年 7 月鄭州印刷:( +86 )- 371- 3926723WEB:第21 頁 共 28 頁項(xiàng)目規(guī)格值備注工作溫度范圍-3085參考性能指標(biāo)保存溫度范圍-40+95工作濕度范圍90 以下%RH+60不結(jié)露保存濕度范圍95

46、 以下%RH+45不結(jié)露振 動(dòng)43 . 1M/ s210200Hz 未工作狀態(tài)（）高科技開發(fā)GSU-38A0GPS使用說明書附錄一: 測(cè)地系一覽表GSU-38A0 所支持的數(shù)據(jù)標(biāo)示符如下表2003 年 7 月鄭州印刷:(+86)-371-3926723WEB:第22 頁 共 28頁地區(qū)詳述-1WGS84WGS-84000ADI-M埃塞俄比亞和蘇丹001ADI-E布基納法索002ADI-F喀麥隆003ADI-A埃塞俄比亞004ADI-C馬里005ADI-D006ADI-B蘇丹007AFG索馬里008ARF-A009ARF-H010ARF-B011ARF-C012ARF-D013ARF-E014A

47、RF-F贊比亞015ARF-G津巴布韋016ARS-M肯尼亞，坦桑尼亞017ARS-A肯尼亞018ARS-B坦桑尼亞019PHA020BID幾內(nèi)亞比紹021CAP南非022CGE突尼斯023DAL幾內(nèi)亞比紹024EUR-F埃及025EUR-T突尼斯026LEH加納027LIB利比里亞028MAS029MER摩洛哥030MIN-A喀麥隆031MIN-B尼日利亞032MPO加蓬033NSD阿爾及利亞034OEG古埃及035PTB布基納法索036PTN剛果037SCK038SRL塞拉利昂（）高科技開發(fā)GSU-38A0GPS使用說明書2003 年 7 月鄭州印刷:(+86)-371-3926723WE

48、B:第23 頁 共 28頁地區(qū)詳述039VOR阿爾及利亞040AIN_A巴林群島041AIN_B沙特042BAT蘇門答臘島043EUR_H伊朗044HKD045HTN046IND_B孟國047IND_I尼泊爾048INF_A049ING_A越南（北緯 16o附近）050ING_B越南051INH_A1(1997)052IDN馬來群島053KAN054KEA西馬來群島和新加坡055KGS056NAH_A057NAH_B聯(lián)合酋長(zhǎng)國058NAH_C沙特059FAH060QAT卡塔爾061SOA新加坡062TIL東馬來群島(沙撈月,沙巴)063TOY_M,沖繩島和064TOY_A065TOY_C沖繩島

49、066TOY_B南067AYA澳大利亞西亞 1966068AUG澳大利亞亞 1984069EST愛沙尼亞070EUR_M歐洲 1950071EUR_A西歐 1950072EUR_E073EUR_G英吉利海峽，蘇格蘭和設(shè)得蘭群島074EUR_K英格蘭，愛爾蘭，蘇格蘭和設(shè)得蘭群島075EUR_B希臘076EUR_I意大利（撒丁島）077EUR_J意大利（西西里島）078EUR_L馬耳他079EUR_C芬蘭和挪威080EUR_D葡萄牙（）高科技開發(fā)GSU-38A0GPS使用說明書2003 年 7 月鄭州印刷:(+86)-371-3926723WEB:第24 頁 共 28頁地區(qū)詳述081EUS歐洲 1

50、979082HJO冰島083IRL愛爾蘭084OGB_M英格蘭、馬恩島、蘇格蘭、舌和威爾士085OGB_A英格蘭086OGB_B英格蘭，馬恩島，威爾士087OGB_C蘇格蘭和設(shè)得蘭群島088OGB_D威爾士089MOD撒丁島090SPK_A匈牙利091SPK_B波蘭092SPK_C093SPK_D拉脫維亞094SPK_E斯坦095SPK_F096SPK_G吉普賽097CCD098CAC佛羅里達(dá)和群島099NAS_C大陸100NAS_B西部101NAS_A東部102NAS_D阿拉斯加州（包括群島）103NAS_V群島（西經(jīng) 180o以東）104NAS_W群島（西經(jīng) 180o以西）105NAS_Q

51、群島（包括圣多）106NAS_R圣多群島107NAS_E（包括紐芬蘭）108NAS_F和哥倫比亞109NAS_G東部110NAS_H湖和安大略湖111NAS_I西北薩斯喀徹溫112NAS_J育空113NAS_O地帶114NAS_P加勒比海115NAS_N洲116NAS_T古巴117NAS_U格陵蘭118NAS_L墨西哥119NAR_A阿拉斯加州（包括群島）120NAR_E群島121NAR_B（）高科技開發(fā)GSU-38A0GPS使用說明書2003 年 7 月鄭州印刷:(+86)-371-3926723WEB:第25 頁 共 28頁地區(qū)詳述122NAR_C大陸123NAR_H夏威夷124NAR_D

52、墨西哥和洲125BOO哥倫比亞126CAI阿根廷127CHU巴拉圭128COA巴西129PRP_M南美 玻利維亞/智利/厄瓜多爾/哥倫比亞/圭亞那/秘魯/委內(nèi)瑞拉130PRP_A玻利維亞131PRP_B北智利（南緯 19o附近）132PRP_C南智利（南緯 43o附近）133PRP_D哥倫比亞134PRP_E厄瓜多爾135PRP_F圭亞那136PRP_G秘魯137PRP_H委內(nèi)瑞拉138HIT南智利（南緯 53o附近）139SAN_M？140SAN_A阿根廷141SAN_B玻利維亞142SAN_C巴西143SAN_D智利144SAN_E哥倫比亞145SAN_F圭亞那（包括帕群島）146SAN_

53、J的海，帕群島147SAN_G哥倫比亞148SAN_H巴拉圭149SAN_I秘魯150SAK_K島，島151SAN_L委內(nèi)瑞拉152ZAN荷蘭153AIA安提瓜島，背風(fēng)群島154ASC阿森松島155SHB圣156BER百慕大群島157DID南極洲158FOT尼維斯島159GRA亞述爾群島160ISG島161LCF開曼群島162ASM賽拉特島,背風(fēng)島163NAP島，島（）高科技開發(fā)GSU-38A0GPS使用說明書2003 年 7 月鄭州印刷:(+86)-371-3926723WEB:第26 頁 共 28頁地區(qū)詳述164FLO烏鴉座和亞述爾群島165PLN開曼群島166波多黎各,群島167PUR波多黎各,微爾京群島168QUO南格陵蘭島169SAO,圣瑪麗亞群島170SAP福克蘭群島171SGM格172TDC_達(dá)173ANO科科斯群島174GAA馬爾代夫175IST迪戈加西亞島176KEG凱爾177MIK馬埃島178REU