產(chǎn)品減速機介紹harmonic drive說明

1、諧波傳動的基礎(chǔ)哈默納科（上海）商貿(mào)有限公司利用了金屬的彈性力學(xué)的 諧波傳動波發(fā)生器柔輪剛輪諧波傳動的歷史1955年 由美國人Musser先生發(fā)明1964年 諧波技術(shù)引進(jìn)日本，第二年開始 在日本國內(nèi)生產(chǎn)（長谷川齒輪）年 瑞典ASEA公司將諧波傳動應(yīng)用于電動機器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動上年 開發(fā)出高強度（耐疲勞強度2倍），高剛性（1.52倍）的諧波傳動年 軸方向長度減少40%年 成功研發(fā)負(fù)荷容量提高30% ，低減速比1/30高運轉(zhuǎn)精度年 研發(fā)出長壽命潤滑脂4B No.2 潤滑壽命提高至5倍諧波傳動的種類杯形（CS）扁平形（FR）禮帽形（SH）扁平形（FB）諧波傳動的種類和特征型號CSFSHFFRFB負(fù)荷容量尺

2、寸（直徑）尺寸（長度）中空構(gòu)造聯(lián)接（傳達(dá)）力傳達(dá)效率精度 （角度傳達(dá)誤差、振動）諧波傳動的型號、標(biāo)號 機型名稱CSF，SHFetc. 型號（尺寸）代表柔輪齒輪的基礎(chǔ)圓直徑（PCD）英寸的10倍表示型號 #30.3英寸（0.325.4=7.62mm)型號#10010英寸（10 25.4=254mm)3 , 5 , 8 , 11 , 14 , 17 , 20 , 25 , 32 , 40 , 45 , 50 , 58 , 65 , 80 , 90 , 100型號/標(biāo)號（例）CSF20100-2A-GR共17個型號減速比（輸入：W/G固定：C/S輸出：F/S）30 , 50 , 100 , 120

3、, 160 （CSFSHF系列）50320（R系列）樣式2，2A：組件型2UH，2UJ，2XHetc.：組合型型號/標(biāo)號（例）CSF20100-2AGRSP諧波傳動的型號、標(biāo)號精度等級R,GR：高精度諧波傳動特殊式樣形狀或者性能等與標(biāo)準(zhǔn)品有差異的情況（無記載標(biāo)準(zhǔn)品）型號/標(biāo)號（例）CSF20100-2AGRSP諧波傳動的型號、標(biāo)號諧波傳動配置表的術(shù)語額定轉(zhuǎn)矩輸入轉(zhuǎn)速r/min時的容許連續(xù)負(fù)荷轉(zhuǎn)矩起動/停止時的容許峰值轉(zhuǎn)矩由起動/停止時的負(fù)荷慣性力矩而產(chǎn)生的峰值轉(zhuǎn)矩的容許值平均負(fù)荷轉(zhuǎn)矩的容許最大值負(fù)荷轉(zhuǎn)矩、輸入轉(zhuǎn)速發(fā)生變化時的平均轉(zhuǎn)矩的容許值瞬間容許轉(zhuǎn)矩除了通常負(fù)荷轉(zhuǎn)矩、起動/停止時的負(fù)荷轉(zhuǎn)矩以

4、外的，受到外部無法預(yù)期的轉(zhuǎn)矩的容許值 （有次數(shù)限制）諧波傳動的額定規(guī)格額定轉(zhuǎn)矩（輸入時）波發(fā)生器軸承的壽命起動/停止時的容許峰值轉(zhuǎn)矩柔輪的齒根耐疲勞強度/齒的磨耗平均負(fù)荷轉(zhuǎn)矩的容許最大值齒的磨耗瞬間容許最大轉(zhuǎn)矩 柔輪的齒根耐疲勞強度 螺栓聯(lián)接的傳達(dá)轉(zhuǎn)矩 棘輪現(xiàn)象轉(zhuǎn)矩諧波傳動的轉(zhuǎn)矩界限曲線圖CSF棘輪現(xiàn)象轉(zhuǎn)矩CSF F/S 齒根耐疲勞強度CSF W/G 軸承 (LB10)CSF 額定轉(zhuǎn)矩型號 : 40減速比 : 100諧波傳動的破損模式棘輪現(xiàn)象高速軸（波發(fā)生器）旋轉(zhuǎn)過程中，低速軸受到高負(fù)荷時導(dǎo)致齒輪移位的現(xiàn)象柔輪的座屈高速軸停止時，低速軸受到高負(fù)荷，而導(dǎo)致柔輪筒或隔膜部扭曲塑性變形的現(xiàn)象 對比起

5、動/停止時的容許峰值轉(zhuǎn)矩，從5.7倍到22倍棘輪現(xiàn)象棘輪現(xiàn)象轉(zhuǎn)矩對比起動/停止時的容許峰值轉(zhuǎn)矩，從2.2倍到7.5倍（因速比而不同）設(shè)計上的留意點 剛輪、波發(fā)生器的剛性影響（殼體箱體等） 波發(fā)生器的兩側(cè)支撐導(dǎo)致的轉(zhuǎn)矩提高潤滑潤滑劑潤滑油：工業(yè)用齒輪潤滑油第2種ISOVG68潤滑脂：本公司指定特殊潤滑脂SK-2#5#17 礦物油稠度No.2SK-1A#20#100礦物油稠度No.2使用溫度范圍0804BNo.2全部機型 合成油稠度No.2（切斷后稠度000）要特別注意密封機構(gòu)使用溫度范圍-10110潤滑劑的影響由于使用溫度對無載荷轉(zhuǎn)矩/效率產(chǎn)生影響 （粘稠度）壽命產(chǎn)生變化（氧化劣化、粘稠度降低導(dǎo)

6、致油膜 強度降低，致使磨損）由于潤滑劑的容量會對壽命產(chǎn)生影響潤滑劑過多 溫度上升值大潤滑劑過少 潤滑劑枯竭潤滑潤滑殼體內(nèi)壁的推薦尺寸殼體內(nèi)壁的推薦尺寸請勿接觸到剛輪的固定螺栓請勿接觸到剛輪的固定螺栓潤滑設(shè)計上的注意事項設(shè)計上的注意組裝精度設(shè)計上的注意事項設(shè)計上的注意事項設(shè)計上的注意事項關(guān)于損失（傳達(dá)效率）損失無載荷轉(zhuǎn)矩攪拌抵抗波發(fā)生器軸承/嚙合部摩擦抵抗柔輪和波發(fā)生器軸承、油封、齒的嚙合摩 擦、預(yù)加負(fù)荷等嚙合效率諧波傳動效率的考量從輸出扭矩來看諧波傳動的效率（）所以計算公式（）為輸入扭矩Ti為（）（）諧波傳動效率的考量効率考方（）Tv：潤滑剤粘性抵抗?jié)櫥瑒垊诱扯龋囟葔浠?、入力回転?shù)、HD型

7、番型式変化。ST：起動ST靜止摩擦、無負(fù)荷計算際、動摩擦計算、50。（）式HarmonicDrive捩振動起振源HD回転（角度）伝達(dá)誤差HD剛性変動HD摩擦変動Motor回転変動MotorHD角度伝達(dá)誤差HD角度伝達(dá)誤差要因成分主要因C/S、F/S歯車誤差歯車加工誤差組立変形誤差成分入力軸1回転2、4、6回振動成分振動成分Robot固有周波數(shù)一致共振発生DeviationEccentricityAxial deformationInclinationF/S組立誤差角度伝達(dá)誤差DeviationInclinationAxial deformationRadial deformationW/GC/SC/S組立誤差角度伝達(dá)誤差EccentricityDeviationInclinationW/G組立誤差角度伝達(dá)誤差付EccentricityDeviationInclinationW/G組立誤差角度伝達(dá)誤差Component、Unit組付誤差影響CSF-2ACSF-2UH過去不具合事例C/S取付変形振動発生締付軸力山圧力角分方向力発生C/S変形対策過去不具合事例O剤併用不具合接合面剤塗布O併用組立仮止固定出荷O反発力接合面剤不均一硬化取付稼動後接合面発生！過去不具合事例早期歯面摩耗中発生HD歯異常摩耗黒色変色調(diào)査実験結(jié)果HD