自動(dòng)駕駛插秧機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案

1、個(gè)人資料整理 僅限學(xué)習(xí)使用多寧波理工學(xué)院畢業(yè)論文設(shè)計(jì)說(shuō)明書題目自動(dòng)駕駛插秧機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)姓名方方學(xué)號(hào)學(xué)60611124分院系）機(jī)電與能源分院專業(yè)班級(jí) 06級(jí)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及自動(dòng)化 4班指導(dǎo)教師職稱）張方明2018年5月20日個(gè)人資料整理 僅限學(xué)習(xí)使用摘要本文設(shè)計(jì)自動(dòng)導(dǎo)航插秧機(jī)的電控轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、油門控制機(jī)構(gòu)與剎車控制機(jī) 構(gòu)。電控轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)由直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)，帶動(dòng)齒輪使方向盤自動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)角 度由編碼器測(cè)出。油門控制機(jī)構(gòu)與剎車控制機(jī)構(gòu)均采用油缸驅(qū)動(dòng)方式。本文對(duì) 軸、齒輪、離合器和軸承進(jìn)行了設(shè)計(jì)與校核，這種裝置可以大大提高農(nóng)業(yè)生產(chǎn) 率，減少人力資源的消耗，推動(dòng)了農(nóng)業(yè)高精機(jī)械化的發(fā)展。關(guān)鍵詞：插秧機(jī)；電控機(jī)構(gòu)

2、；自動(dòng)導(dǎo)航。AbstractThis automatic navigation transplanter designed electronic control steering, throttle and brake control bodies and control institutions. Electronic control steering by the DC gear motor, drive gear to the steering wheel automatic rotation, rotation angle measuredby the encoder. Throttl

3、e control mechanism and the brake cylinder control device are driven approach. In this paper, shafts, gears, clutches and bearings design and verification, such devices can greatly increase agricultural productivity, reduce the consumption of human resources,promoting agricultural mechanization deve

4、lopment of high precision.Keywords: rice transplanter electronic control agencies automatic navigation目錄摘要IABSTRACTII 第一章緒論1課題研究背景1國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r1自動(dòng)駕駛系統(tǒng)發(fā)展的必要性2設(shè)計(jì)的目的3自動(dòng)駕駛系統(tǒng)設(shè)計(jì)內(nèi)容 3個(gè)人資料整理 僅限學(xué)習(xí)使用 TOC o 1-5 h z HYPERLINK l bookmark21 o Current Document 本設(shè)計(jì)的主要工作3 HYPERLINK l bookmark23 o Current Document 第二章自動(dòng)駕駛機(jī)

5、構(gòu)原理、設(shè)計(jì)方案擬定4自動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的選擇 4 HYPERLINK l bookmark27 o Current Document 自動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的原理4設(shè)計(jì)準(zhǔn)則5設(shè)計(jì)參數(shù)5設(shè)計(jì)任務(wù)6 HYPERLINK l bookmark35 o Current Document 第三章各部件的設(shè)計(jì)及校核6電機(jī)的選擇6 HYPERLINK l bookmark39 o Current Document 電動(dòng)機(jī)類型和結(jié)構(gòu)形式的選擇6確定電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速 6 HYPERLINK l bookmark43 o Current Document 傳動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力參數(shù)7計(jì)算總傳動(dòng)比7 HYPERLINK l bookma

6、rk47 o Current Document 分配傳動(dòng)裝置的各級(jí)傳動(dòng)比7 HYPERLINK l bookmark49 o Current Document 計(jì)算傳動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力參數(shù)7計(jì)算各軸轉(zhuǎn)速7 HYPERLINK l bookmark53 o Current Document 計(jì)算各軸輸入功率7 HYPERLINK l bookmark51 o Current Document 計(jì)算各軸輸入轉(zhuǎn)矩7傳動(dòng)零件的設(shè)計(jì)計(jì)算8 HYPERLINK l bookmark60 o Current Document 齒輪材料，熱處理及精度8齒輪材料及熱處理8齒輪精度9初步設(shè)計(jì)齒輪傳動(dòng)的主要尺寸9計(jì)

7、算9 HYPERLINK l bookmark62 o Current Document 齒根彎曲疲勞強(qiáng)度設(shè)計(jì)11 HYPERLINK l bookmark64 o Current Document 確定公式內(nèi)各計(jì)算數(shù)值11設(shè)計(jì)計(jì)算12 HYPERLINK l bookmark66 o Current Document 軸、軸承、鍵的設(shè)計(jì)及校核計(jì)算12軸的設(shè)計(jì)及校核12 HYPERLINK l bookmark70 o Current Document 滾動(dòng)軸承的選用及其校核16鍵的強(qiáng)度校核18離合器的校核19第四章結(jié)語(yǔ)21研究總結(jié)21研究展望22參考文獻(xiàn)23 致謝24個(gè)人資料整理 僅限學(xué)習(xí)使

8、用第一章緒論課題研究背景中國(guó)是一個(gè)農(nóng)業(yè)大國(guó)，用占世界 7%的耕地解決了世界 22%的人口溫飽問(wèn) 題取得了舉世矚目的成就。目前，我國(guó)面對(duì)“人多地少，資源短缺，環(huán)境惡 化，人增地減”的趨勢(shì)不可逆轉(zhuǎn)。保證 21世紀(jì)我國(guó)16億人口的食物安全，關(guān) 鍵在于推動(dòng)農(nóng)業(yè)科技的進(jìn)步。正如江澤民同志所指出的“中國(guó)的農(nóng)業(yè)問(wèn)題，糧 食問(wèn)題要靠中國(guó)人自己解決。這就要求我們的農(nóng)業(yè)科技必須要有一個(gè)大的發(fā) 展，必然要進(jìn)行一次新的農(nóng)業(yè)科技革命”?？v觀世界現(xiàn)代農(nóng)業(yè)發(fā)展動(dòng)態(tài)，一個(gè) 新的農(nóng)業(yè)科技革命的序幕已經(jīng)拉開。以生物技術(shù)、信息技術(shù)為先導(dǎo)的現(xiàn)代科學(xué) 技術(shù)發(fā)展及其在農(nóng)業(yè)上的廣泛應(yīng)用，為世界各國(guó)農(nóng)業(yè)發(fā)展提供了前所未有的機(jī) 遇?！熬?xì)農(nóng)業(yè)

9、”技術(shù)正是在這種環(huán)境下應(yīng)運(yùn)而生，成為農(nóng)業(yè)信息技術(shù)應(yīng)用的 一個(gè)重要分支。其核心是用現(xiàn)代高新技術(shù)特別是信息技術(shù)來(lái)改造傳統(tǒng)農(nóng)業(yè)，在 機(jī)械化的基礎(chǔ)上，把地理信息系統(tǒng)GIS）、定位系統(tǒng)GPS）、決策支持系統(tǒng)、 傳感技術(shù)進(jìn)行集成，使作物生產(chǎn)更加科學(xué)，減少投入，提高產(chǎn)出，實(shí)現(xiàn)高效利 用各種農(nóng)業(yè)資源，保護(hù)生態(tài)環(huán)境的農(nóng)業(yè)可持續(xù)發(fā)展目標(biāo)。國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r在國(guó)內(nèi)，清華大學(xué)、吉林工業(yè)大學(xué)、中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)等近幾年也進(jìn)行了這方 面的研究，如清華大學(xué)智能技術(shù)與國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室研制成功智能車THMR V,配備了先進(jìn)的GPS互補(bǔ)定位系統(tǒng)和激光雷達(dá)測(cè)障系統(tǒng)，最高時(shí)速達(dá)到150公 里；吉林大學(xué)進(jìn)行了 JUTI系列智能車輛的研究，主要采用

10、機(jī)器視覺實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航； 據(jù)新華社報(bào)道中國(guó)第一汽車集團(tuán)公司和國(guó)防科技大學(xué)聯(lián)合研制的自主車在高速 公路上行駛的最高穩(wěn)定速度為 130km/h,最高峰值速度為170 km/h,并且具有 超車功能；交通部交通科學(xué)研究院也進(jìn)行了相關(guān)的研究，但這些研究大多是針 對(duì)汽車的，對(duì)于拖拉機(jī)自動(dòng)駕駛、相關(guān)的報(bào)道較少，南京農(nóng)業(yè)大學(xué)的姬長(zhǎng)英教 授、周俊博士在小四輪拖拉機(jī)的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)改裝了一種農(nóng)用輪式移動(dòng)機(jī)器人實(shí) 驗(yàn)原型，采用視覺作為導(dǎo)航傳感器，探討了基于區(qū)域和邊緣兩種農(nóng)用輪式移動(dòng)個(gè)人資料整理 僅限學(xué)習(xí)使用機(jī)器人視覺導(dǎo)航跟蹤路徑的檢測(cè)方法，分析了輪式機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)的行為特 點(diǎn)，給出了相應(yīng)的系統(tǒng)狀態(tài)方程和系統(tǒng)觀測(cè)方程等，但其實(shí)

11、驗(yàn)是以校園內(nèi)的人 工綠籬作為路標(biāo)進(jìn)行的，與實(shí)際的農(nóng)田還是有較大差別的；西安交通大學(xué)的楊 為民博士、李天石等開發(fā)了農(nóng)業(yè)機(jī)械機(jī)器視覺導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)；其余的研究大多 集中在一些農(nóng)業(yè)應(yīng)用的相關(guān)智能化上，刪去換行符）例如，中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)自1999年開始陸續(xù)開展了拖拉機(jī)作業(yè)機(jī)組 AMT方面的研究；西北農(nóng)林科技大學(xué) 的楊秦教授領(lǐng)導(dǎo)的基于 GPSt GIS控制的可變灌溉系統(tǒng)研究；中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)、 華南理工大學(xué)分別研究的激光平地機(jī)；浙江大學(xué)的基于圖像邊緣檢測(cè)的收獲季節(jié)）導(dǎo)航研究。國(guó)外在農(nóng)用車輛自動(dòng)駕駛方面研究的較早，20世紀(jì)70年代，世界各國(guó)許多工程師都對(duì)農(nóng)田機(jī)械的自動(dòng)導(dǎo)航進(jìn)行了研究。1978年一種Claas自動(dòng)導(dǎo)航

12、系統(tǒng)應(yīng)用到農(nóng)業(yè)機(jī)械，最初是為割草機(jī)設(shè)計(jì)開發(fā)的，后來(lái)又應(yīng)用到拖拉機(jī)上，它 由3部分組成：液壓系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)、控制器，液壓系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)向閥、轉(zhuǎn)向液 壓泵、轉(zhuǎn)向切換閥，傳感系統(tǒng)包括前車輪轉(zhuǎn)角傳感器和安裝在拖拉機(jī)前面的機(jī) 械傳感器接觸式），控制器通過(guò)比較前輪轉(zhuǎn)角傳感器的電壓與設(shè)定電壓得到一 個(gè)電壓差值，這一電壓差值經(jīng)過(guò)放大 后用于）控制轉(zhuǎn)向液壓閥的開閉，從而控 制轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛。機(jī)械傳感器農(nóng)業(yè)機(jī)械自動(dòng)導(dǎo)航并不意味著不需 要操作者，因?yàn)檎嬲裏o(wú)人操作的農(nóng)田機(jī)械除了要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)航外，還要實(shí)現(xiàn)其 它工作過(guò)程的最優(yōu)化和自動(dòng)化，這比僅僅實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)更難，成本更高。 工程師們解決了有關(guān)自動(dòng)導(dǎo)航的控制問(wèn)題

13、，還研究出許多自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)，并對(duì) 其進(jìn)行了測(cè)試，其中一些系統(tǒng)也轉(zhuǎn)化成了商品，但沒(méi)有一套系統(tǒng)在生產(chǎn)實(shí)踐中 得到推廣應(yīng)用。這些系統(tǒng)中大部分都只能在機(jī)器某一特定工作過(guò)程中實(shí)現(xiàn)自動(dòng) 導(dǎo)航，那些可以適用于所有工作過(guò)程的系統(tǒng)則需要操作者在田間或周圍地區(qū)做 大量準(zhǔn)備工作，包括安裝電纜、信號(hào)燈等設(shè)備才能正常導(dǎo)航，有的還需要在機(jī) 器上安裝體積龐大、笨重的控制裝置。因此，投資、維護(hù)成本、勞動(dòng)力等因素 限制了這些導(dǎo)航系統(tǒng)的應(yīng)用。自動(dòng)駕駛系統(tǒng)發(fā)展的必要性插秧機(jī)自動(dòng)駕駛能夠滿足農(nóng)業(yè)作業(yè)的精度農(nóng)田作業(yè)按精度，農(nóng)機(jī)個(gè)人資料整理 僅限學(xué)習(xí)使用手和自動(dòng)駕駛的精度二.插秧機(jī)自動(dòng)駕駛能夠提高農(nóng)業(yè)勞動(dòng)的生產(chǎn)率，從而提升中國(guó)農(nóng)業(yè)產(chǎn)業(yè)

14、在國(guó)際上的競(jìng)爭(zhēng)力。由于拖拉機(jī)在工作方式上與汽車有很大不同，特別是拖拉 機(jī)的作業(yè)環(huán)境比較惡劣，作業(yè)工況復(fù)雜多變，再加上農(nóng)機(jī)操作手技術(shù)水平的差 異等原因，導(dǎo)致耕作精度低，造成土地資源浪費(fèi)，并且不能保證拖拉機(jī)在作業(yè) 中的生產(chǎn)效率和燃油經(jīng)濟(jì)性。這樣即使是拖拉機(jī)本身已經(jīng)具有了較好的設(shè)計(jì)性 能指標(biāo)，也往往由于使用者的個(gè)人經(jīng)驗(yàn)不足、熟練程度不同而難以完全發(fā)揮出 來(lái)，如何將汽車自動(dòng)駕駛技術(shù)合理應(yīng)用于插秧機(jī)是一項(xiàng)艱巨而意義深遠(yuǎn)的任務(wù)設(shè)計(jì)的目的為了減少農(nóng)業(yè)人力消耗，增加農(nóng)業(yè)生產(chǎn)率，提高農(nóng)業(yè)機(jī)械化程度，設(shè)計(jì)一 方向盤機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)電控，同時(shí)可以轉(zhuǎn)換到人工控制。自動(dòng)駕駛系統(tǒng)設(shè)計(jì)內(nèi)容1）設(shè)計(jì)一個(gè)方向盤代替原來(lái)的插秧機(jī)方向

15、盤，方向盤用一級(jí)齒輪副結(jié) 構(gòu)，由2DM直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)，具轉(zhuǎn)過(guò)的角度由光電編碼器測(cè)得。2）電機(jī)上裝上離合器，由撥叉撥動(dòng)控制離合。3）設(shè)計(jì)新方向盤箱體外形。4）設(shè)計(jì)剎車和油門由單桿活塞式液壓缸來(lái)推動(dòng)。本設(shè)計(jì)的主要工作本設(shè)計(jì)的主要工作包括以下幾方面：1）插秧機(jī)自動(dòng)駕駛機(jī)構(gòu)總體裝配圖設(shè)計(jì)2）主要零件的設(shè)計(jì)3）撰寫說(shuō)明書第二章自動(dòng)駕駛機(jī)構(gòu)原理、設(shè)計(jì)方案擬定個(gè)人資料整理 僅限學(xué)習(xí)使用自動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的選擇自動(dòng)轉(zhuǎn)向是智能車輛的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，它可以自動(dòng)地調(diào)整智能車輛的橫向位 置，實(shí)現(xiàn)對(duì)自動(dòng)駕駛車輛的橫向控制，是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)航控制的基礎(chǔ)。智能車輛使用 最多的自動(dòng)轉(zhuǎn)向方式有兩種1-4,一種是電液控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，如美國(guó)伊

16、利諾斯州立 大學(xué)通過(guò)對(duì)拖拉機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行改造，設(shè)計(jì)了一種電液操控系統(tǒng)以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向控制 系統(tǒng)主要由液壓泵、三位四通電液比例方向控制閥、 PWM電液閥驅(qū)動(dòng)器和轉(zhuǎn)向 油缸等組成5。另一種是控制電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向操作，如日本巖手大學(xué)研制的自動(dòng)駕駛拖拉機(jī)，采用步進(jìn)電機(jī)通過(guò)鏈條傳動(dòng)帶動(dòng)方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn) 向操作6,中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)魏延富博士研制了一套轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，由步進(jìn)電機(jī)通過(guò)齒輪驅(qū)動(dòng)方向盤實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向70圖I CUjM可公制系統(tǒng)結(jié)向小&圖自動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的原理轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)是一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，系統(tǒng)控制框圖如圖2所示。其工作原理 是彳散控制器通過(guò)CAN總線從上位機(jī)獲得拖拉機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)角信號(hào)，通過(guò)A/D模數(shù) 轉(zhuǎn)化模塊

17、獲取轉(zhuǎn)向輪實(shí)際轉(zhuǎn)角信號(hào)，即反饋信號(hào)，并將目標(biāo)轉(zhuǎn)角和實(shí)際轉(zhuǎn)角相比較 得出轉(zhuǎn)向輪的偏差信號(hào)雙通道 PD控制算法根據(jù)偏差信號(hào)值計(jì)算得到控制步進(jìn) 電機(jī)轉(zhuǎn)速的步進(jìn)脈沖周期，由脈寬調(diào)制器（PWM以計(jì)算得到的脈沖周期向步進(jìn)電 機(jī)驅(qū)動(dòng)器發(fā)送PWM脈沖,控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，驅(qū)動(dòng)全液壓轉(zhuǎn)向器實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向輪的 轉(zhuǎn)向速度控制。雙通道 PD控制算法通過(guò)判斷偏差信號(hào)的正負(fù)得出步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)個(gè)人資料整理 僅限學(xué)習(xí)使用動(dòng)的方向，由GPIO 口輸出高、低電平實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)向的控制?？刂破魍ㄟ^(guò)控制轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速以減小偏差值。不斷重復(fù)進(jìn)行上述過(guò)程，從而使拖拉機(jī)轉(zhuǎn)向輪快速的跟蹤目標(biāo)轉(zhuǎn)角，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確轉(zhuǎn)向控制。布控*1正轉(zhuǎn)向條城$2 EIllS

18、評(píng)制系統(tǒng)彬圖設(shè)計(jì)準(zhǔn)則我們的設(shè)計(jì)過(guò)程中，本著以下幾條設(shè)計(jì)準(zhǔn)則a、創(chuàng)造性的利用所需要的物理性能b、分析原理和性能c、判別功能載荷及其意義d、預(yù)測(cè)意外載荷e、創(chuàng)造有利的載荷條件f、提高合理的應(yīng)力分布和剛度g、重量要適宜h、應(yīng)用基本公式求相稱尺寸和最佳尺寸i、根據(jù)性能組合選擇材料j、零件與整體零件之間精度的進(jìn)行選擇k、功能設(shè)計(jì)應(yīng)適應(yīng)制造工藝和降低成本的要求設(shè)計(jì)參數(shù)1）功率：20-100W2）扭矩：3.9N.M3）方向盤旋轉(zhuǎn)速度 5060r/min設(shè)計(jì)任務(wù)a、設(shè)計(jì)總體傳動(dòng)方案，畫總體機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖，完成總體方案論證報(bào)告b、設(shè)計(jì)主要傳動(dòng)裝置，完成主要傳動(dòng)裝置的裝配圖 A0）。c、設(shè)計(jì)主要零件，完成零件工作圖 ,

19、電動(dòng)機(jī)所需工作功率為：Pd = P 117 Tli =0.023/0.93 =0.025kW, 滾動(dòng)軸承效率 習(xí)=0.99 ,滑塊聯(lián)軸器效 率區(qū)=0.98,圓柱齒輪傳動(dòng)效率 日=0.97）確定電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速根據(jù)已知量知道轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)速 nw=56.6r/min齒輪傳動(dòng)比范圍，總傳動(dòng)比合理范圍為m=14電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的可選范圍為囚= Xn=14） X 56.6 = 56.6 ,226.4r/min 。綜合考慮電動(dòng)機(jī)和傳動(dòng)裝置的尺寸、重量、價(jià)格和帶傳動(dòng)、減速器的傳動(dòng) 比，選用直流減速電機(jī)，電壓為12V,功率為2000W自帶減速箱，選用減速比 為1: 12.5,減速后功率為25W 150r/min傳動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)和

20、動(dòng)力參數(shù)計(jì)算總傳動(dòng)比：區(qū)0 =2.65個(gè)人資料整理 僅限學(xué)習(xí)使用.盼配傳動(dòng)裝置的各級(jí)傳動(dòng)比： TOC o 1-5 h z 因?yàn)檫x用一級(jí)齒輪副，所以齒輪的傳動(dòng)比為2.65計(jì)算傳動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力參數(shù)計(jì)算各軸轉(zhuǎn)速電機(jī)軸：I軸：1工作軸： 計(jì)算各軸輸入功率軸： r - 工作軸：計(jì)算各軸輸入轉(zhuǎn)矩電動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩1軸:工作軸:將運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力參數(shù)計(jì)算結(jié)果進(jìn)行整理并列于下表:軸名功率P KW轉(zhuǎn)矩T Nm轉(zhuǎn)速r/min輸入輸出輸入輸出電動(dòng)機(jī)軸0.0251.591501軸0.0271.719150工作軸0.0233.8756.6個(gè)人資料整理 僅限學(xué)習(xí)使用2DM25A電機(jī)5-5電機(jī)外觀圖電機(jī)參數(shù)型號(hào)電壓 V功率 W電

21、潦 Ar/min轉(zhuǎn)矩 mN/nng.cm)2DM25A2DM25GN12253.02000190(1940)2425152000190(1940)帶減速箱后許周轉(zhuǎn)矩傳動(dòng)零件的設(shè)計(jì)計(jì)算齒輪材料，熱處理及精度考慮此減速器的功率及現(xiàn)場(chǎng)安裝的限制，故大小齒輪都選用直齒圓柱齒輪齒輪材料及熱處理材料：高速級(jí)小齒輪選用 回鋼調(diào)質(zhì)，齒面硬度為240HBS取小齒齒數(shù)=20高速級(jí)大齒輪選用 日鋼調(diào)質(zhì)，齒面硬度為240HBS Z=iXZ- =2.65 X20=53 取 Z-=53.齒輪精度按GB/T10095- 1998,選擇8級(jí)精度個(gè)人資料整理 僅限學(xué)習(xí)使用初步設(shè)計(jì)齒輪傳動(dòng)的主要尺寸按齒面接觸強(qiáng)度設(shè)計(jì)確定各參數(shù)的

22、值:a、試選兇=1.3 回=1592N.mmb、查機(jī)械設(shè)計(jì)P211表10-7選取齒寬系數(shù)目=0.4c、查表10-6得材料的彈性影響系數(shù)Ld =0儀由圖10-21d按齒面硬厚查得小齒輪的接觸疲勞強(qiáng)度極限=600MP大齒輪的接觸疲勞強(qiáng)度極限 =550MPe、由式10-13計(jì)算應(yīng)力循環(huán)次數(shù) 回= 曰 =60X 150X1X:77-80.2徐友春，王榮本，李冰,3韓俊淑，韓佳文，高 翔,4王榮本，李兵，施樹明，等.世界智能車輛近況綜述J.等.智能車輛的研究與發(fā)展J.等.世界智能車輛研究概述J.汽車工程，2001(5:289-295.世界汽車,2003(9:79-80.公路交通科技，2001(5:93-

23、97.5龔景安，許立忠.機(jī)械設(shè)計(jì)(第二版.機(jī)械工業(yè)出版社,1998-07-296徐發(fā)育.機(jī)械自動(dòng)變速器專利.中國(guó)專利數(shù)據(jù)庫(kù),1991-12-187周俊.農(nóng)用輪式移動(dòng)機(jī)器人視覺導(dǎo)航系統(tǒng)的研究D.南京：南京農(nóng)業(yè)大學(xué),2001.8馮雷.基于GP序口傳感技術(shù)的農(nóng)用車輛自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的研究D.杭州：浙江大學(xué),2004.9羅錫文，區(qū)穎剛，趙祚喜，等.農(nóng)用智能移動(dòng)作業(yè)平臺(tái)模型的研制J.農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào),2005,21(2:8385.10田海清，應(yīng)義斌，張方明.農(nóng)業(yè)車輛導(dǎo)航系統(tǒng)中自動(dòng)控制技術(shù)的研究進(jìn)展J.農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào)，2005,36(7:148152. Cho, S.I. and N.H. Ki. 1996. Au

24、tonomous speed sprayer using machine vision and fuzzy logic - (Part I: Graphic simulation. Journal of the Korean Society of Agricultural Machinery. 21(2: 167-174. (in Korean. Cho, S.I. and N.H. Ki. 1999. Autonomous Speed Sprayer Guidance using Machine Visionand Fuzzy Logic. Transactions of the ASAE. 42(4: 1137-1143.10. Cho, S.I., J.