城市軌道交通信號(hào)與通信系統(tǒng)任務(wù)三：列車(chē)自動(dòng)駕駛(ATO)系統(tǒng)課件

1、2022/7/24Page 1 培訓(xùn)目標(biāo) 1.掌握ATO系統(tǒng)基本功能 2.了解ATO系統(tǒng)基本工作原理 3.掌握ATO與ATP的關(guān)系 4.了解駕駛模式及轉(zhuǎn)換任務(wù)三：列車(chē)自動(dòng)駕駛（ATO）系統(tǒng)2022/7/24Page 2ATO為非故障-安全系統(tǒng)。其控制列車(chē)自動(dòng)運(yùn)行，主要目的是模擬最佳司機(jī)的駕駛，實(shí)現(xiàn)高質(zhì)量的自動(dòng)駕駛，提高列車(chē)運(yùn)行效率，提高乘客的舒適度，節(jié)約能源。ATO系統(tǒng)是提高城市軌道交通列車(chē)運(yùn)行水平(準(zhǔn)點(diǎn)、平穩(wěn)、節(jié)能)的技術(shù)措施。ATP系統(tǒng)是城市軌道交通列車(chē)運(yùn)行時(shí)必不可少的安全保障。 一、ATO系統(tǒng)基本概念2022/7/24Page 3ATO系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)列車(chē)自動(dòng)駕駛，需要ATP系統(tǒng)和ATS系統(tǒng)提供

2、支持。 ATP系統(tǒng)向ATO提供列車(chē)的運(yùn)行速度、線路允許速度、限速和目標(biāo)速度，以及列車(chē)所處位置等基本信息；ATS系統(tǒng)向ATO系統(tǒng)提供列車(chē)運(yùn)行作業(yè)和計(jì)劃。ATO系統(tǒng)在站臺(tái)可精確對(duì)位停車(chē)，為乘客上下車(chē)提供便利條件，列車(chē)在站臺(tái)精確停車(chē)為站臺(tái)加裝安全門(mén)或屏蔽門(mén)提供了有利的條件。 一、ATO系統(tǒng)基本概念2022/7/24Page 4二、ATO系統(tǒng)的組成 ATO系統(tǒng)是非故障-安全系統(tǒng) 由軌旁設(shè)備和車(chē)載設(shè)備組成1、軌旁設(shè)備由地面信息接收發(fā)送設(shè)備（信號(hào)設(shè)備室內(nèi)）和軌道環(huán)線組成。地面設(shè)備接收列車(chē)車(chē)載天線所發(fā)送的信息，并把ATS有關(guān)信息通過(guò)軌道環(huán)線發(fā)送到線路上，由ATO車(chē)載設(shè)備接收和處理。 2022/7/24Pag

3、e 5 2、車(chē)載設(shè)備 車(chē)載ATO模塊 車(chē)載天線 人機(jī)界面車(chē)載ATO模塊-列車(chē)自動(dòng)駕駛的核心車(chē)載ATO模塊從車(chē)載ATP子系統(tǒng)獲得必要的信息，如列車(chē)運(yùn)行速度和列車(chē)位置等，車(chē)載ATO模塊軟件對(duì)這些數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)處理，計(jì)算列車(chē)當(dāng)前所需的牽引力或制動(dòng)力，向列車(chē)發(fā)出請(qǐng)求，列車(chē)牽引或制動(dòng)系統(tǒng)收到請(qǐng)求指令后，對(duì)列車(chē)施加牽引或制動(dòng)，對(duì)列車(chē)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。 車(chē)載ATO模塊與列車(chē)的牽引和制動(dòng)系統(tǒng)相互作用，實(shí)現(xiàn)列車(chē)在站臺(tái)區(qū)的精確對(duì)位停車(chē)。車(chē)載天線完成ATO系統(tǒng)的車(chē)載模塊與地面設(shè)備間的信息交換，以實(shí)現(xiàn)ATO系統(tǒng)與ATS之間的信息交換。 人機(jī)界面三、ATO基本功能1.車(chē)站發(fā)車(chē)控制功能在ATO模式下運(yùn)行，列車(chē)駕駛員按壓發(fā)車(chē)按鈕

4、起動(dòng)列車(chē)運(yùn)行，ATO根據(jù)ATP發(fā)送的控制速度和ATS發(fā)送的運(yùn)行等級(jí)，自動(dòng)運(yùn)行到下一車(chē)站。 運(yùn)行等級(jí) 包括速度限制、加減速指令限制、及車(chē)站停車(chē)減速率 運(yùn)行等級(jí)數(shù)據(jù)中的速度和加減速限制并不安全（實(shí)際須收到車(chē)載ATP的限制） 具有惰行運(yùn)行模式在ATO自動(dòng)模式下，必須具備一定的條件，列車(chē)才能從車(chē)站出發(fā)： ATO模塊與ATP模塊通信正常 有效的目的地ID 有效的司機(jī)ID 發(fā)車(chē)測(cè)試時(shí)未發(fā)現(xiàn)故障 列車(chē)所處的軌道電路，能夠建立ATO模式其他必要的信息2.列車(chē)區(qū)間運(yùn)行控制ATO車(chē)載模塊接收到從車(chē)載ATP發(fā)出的列車(chē)速度控制指令后，向列車(chē)的牽引系統(tǒng)或制動(dòng)系統(tǒng)發(fā)出請(qǐng)求，以求施加牽引力將列車(chē)加速到控制速度，或施加制動(dòng)力

5、使列車(chē)減速至規(guī)定值，使列車(chē)的運(yùn)行速度在一個(gè)較小的速度控制范圍內(nèi)波動(dòng)。列車(chē)以接近ATP限速運(yùn)行，有效提高列車(chē)運(yùn)行效率，降低列車(chē)能耗，減少列車(chē)在牽引、惰行和制動(dòng)之間的切換次數(shù)，有效提高乘客的舒適度。3.車(chē)站精確停車(chē)實(shí)現(xiàn)列車(chē)在車(chē)站站臺(tái)區(qū)精確?？?，可以有效提高列車(chē)運(yùn)行效率，有利于引導(dǎo)乘客上下車(chē)。列車(chē)實(shí)現(xiàn)車(chē)站精確停車(chē)，需要ATO車(chē)載模塊與列車(chē)的牽引系統(tǒng)和制動(dòng)系統(tǒng)共同參與，相互配合。接近站臺(tái)時(shí)，ATO車(chē)載模塊實(shí)時(shí)對(duì)列車(chē)的速度進(jìn)行采集和比較，并及時(shí)向列車(chē)的牽引系統(tǒng)和制動(dòng)系統(tǒng)發(fā)出控制指令，實(shí)現(xiàn)對(duì)列車(chē)速度的實(shí)時(shí)控制，追蹤實(shí)現(xiàn)列車(chē)精確停車(chē)。列車(chē)實(shí)現(xiàn)車(chē)站精確停車(chē)，可在站臺(tái)區(qū)安裝軌道環(huán)線，提高停車(chē)精度。列車(chē)在站臺(tái)精確

6、停車(chē)，有利于在車(chē)站站臺(tái)設(shè)置屏蔽門(mén)或安全門(mén)，保障乘客安全候車(chē)。4.列車(chē)自動(dòng)折返在ATO運(yùn)行模式下，可以實(shí)現(xiàn)在運(yùn)營(yíng)線路兩端實(shí)現(xiàn)列車(chē)自動(dòng)折返作業(yè)，控制列車(chē)回到下一個(gè)運(yùn)營(yíng)作業(yè)的站臺(tái)區(qū)。5、跳停和扣車(chē)功能 （1）跳停指線路上運(yùn)營(yíng)的列車(chē)，在某一指定車(chē)站不停車(chē)，而以規(guī)定的速度通過(guò)該車(chē)站。ATO系統(tǒng)收到來(lái)自ATS的跳停指令后，完成跳停指令。（2）扣車(chē)指在某站臺(tái)停車(chē)，不允許列車(chē)?yán)^續(xù)運(yùn)行。ATO系統(tǒng)收到來(lái)自ATS發(fā)出的扣車(chē)指令后，完成扣車(chē)作業(yè)。6.控制車(chē)門(mén)由ATP系統(tǒng)監(jiān)督開(kāi)門(mén)條件，當(dāng)ATP系統(tǒng)給出開(kāi)門(mén)命令時(shí)，可由ATO系統(tǒng)自動(dòng)打開(kāi)車(chē)門(mén)或由駕駛員手動(dòng)打開(kāi)正確一側(cè)的車(chē)門(mén)。車(chē)門(mén)的關(guān)閉只能由駕駛員完成。車(chē)門(mén)打開(kāi)功能的輸入

7、來(lái)自ATP功能的車(chē)門(mén)釋放、運(yùn)行方向和打開(kāi)車(chē)門(mén)數(shù)據(jù)，以及來(lái)自ATS的目的地號(hào)。當(dāng)列車(chē)空車(chē)運(yùn)行時(shí)，從ATS的指定目的地號(hào)阻止車(chē)門(mén)的打開(kāi)。1、列車(chē)自動(dòng)駕駛ATO系統(tǒng)存儲(chǔ)了軌道布局和坡度信息，能夠優(yōu)化列車(chē)控制命令，保證列車(chē)在ATP監(jiān)督下按照最大允許速度運(yùn)行。ATO通過(guò)地面設(shè)備傳來(lái)的編碼確定前方空閑軌道電路的數(shù)目或前行列車(chē)位置，根據(jù)本次列車(chē)位置，列車(chē)在綜合考慮安全因素的前提下可盡量全速行駛至本次列車(chē)的停車(chē)點(diǎn)。2022/7/24Page 20四、ATO系統(tǒng)的基本原理 ATO系統(tǒng)的自動(dòng)駕駛是通過(guò)ATO車(chē)載設(shè)備控制列車(chē)牽引和制動(dòng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的。所需數(shù)據(jù)包括：從ATP軌旁單元接收到的全部ATP運(yùn)行命令、測(cè)速單元提供

8、的當(dāng)前列車(chē)位置和速度信息、位置識(shí)別和定位系統(tǒng)的信息、列車(chē)的長(zhǎng)度、ATS通過(guò)ATP軌旁單元發(fā)送的出站命令和到達(dá)下一車(chē)站的計(jì)劃時(shí)間。2022/7/24Page 212022/7/24Page 22 2、車(chē)站程序停車(chē) 正線上的車(chē)站都有預(yù)先確定的停站時(shí)間間隔。 控制中心ATS監(jiān)督列車(chē)時(shí)刻表，計(jì)算需要的停站時(shí)間以保證列車(chē)正點(diǎn)到達(dá)下一車(chē)站?？刂浦行耐ㄟ^(guò)集中站ATS縮短或延長(zhǎng)車(chē)站停站時(shí)間，數(shù)據(jù)由集中站ATS通過(guò)ATO環(huán)線傳送給ATO車(chē)載設(shè)備。如果控制中心離線，集中站ATS預(yù)置一個(gè)默認(rèn)的停站時(shí)間。集中站ATS還可向列車(chē)傳送跳停命令。3、車(chē)站精確停車(chē)原理廣州地鐵一二號(hào)線列車(chē)的精確停車(chē)時(shí)通過(guò)在車(chē)站鋪設(shè)輔助定位環(huán)線

9、來(lái)實(shí)現(xiàn)列車(chē)位置精確同步的。下圖為同步環(huán)線的原理圖：2022/7/24Page 23位置精確同步的一般原理：在站臺(tái)區(qū)域精確地布置同步交叉環(huán)線，使環(huán)線的每一個(gè)交叉點(diǎn)處產(chǎn)生一個(gè)同步信號(hào)，該信號(hào)可以被車(chē)載信號(hào)系統(tǒng)識(shí)別。車(chē)載信號(hào)系統(tǒng)內(nèi)部預(yù)先儲(chǔ)存了站臺(tái)區(qū)域內(nèi)所有的同步交叉點(diǎn)，通過(guò)對(duì)比實(shí)際測(cè)量到的同步交叉信號(hào)，車(chē)載信號(hào)系統(tǒng)將得到更加精確的位置信息。2022/7/24Page 242022/7/24Page 25 4、車(chē)門(mén)控制 ATO只有自動(dòng)模式下執(zhí)行車(chē)門(mén)開(kāi)啟，在手動(dòng)模式下由駕駛員進(jìn)行車(chē)門(mén)操作。ATO系統(tǒng)確認(rèn)列車(chē)已到達(dá)確定的定位區(qū)域后向ATP系統(tǒng)發(fā)出“列車(chē)停站”信號(hào)，確保列車(chē)制動(dòng)；ATP系統(tǒng)檢測(cè)到零速度，向軌

10、旁發(fā)送ATP列車(chē)停車(chē)信號(hào)，使 軌旁“列車(chē)停站”信號(hào)繼電器工作；車(chē)輛收到由軌旁（軌道電路）送來(lái)的允許開(kāi)門(mén)信號(hào)，使相應(yīng)門(mén)控繼電器工作，提供相應(yīng)廣播和允許開(kāi)門(mén)的信號(hào)顯示；2022/7/24Page 26司機(jī)按壓門(mén)控按鈕-車(chē)門(mén)打開(kāi)；ATO系統(tǒng)改發(fā)打開(kāi)屏蔽門(mén)信號(hào)，軌旁收到信號(hào)后打開(kāi)屏蔽門(mén)；列車(chē)停站時(shí)間結(jié)束，(軌道電路停發(fā)開(kāi)門(mén)信號(hào)，門(mén)控繼電器落下），司機(jī)按壓關(guān)門(mén)按鈕，關(guān)閉車(chē)門(mén)；同時(shí)車(chē)輛停發(fā)打開(kāi)屏蔽門(mén)信號(hào)。 車(chē)站檢查屏蔽門(mén)已關(guān)閉及鎖閉；（ATP向軌道電路發(fā)送運(yùn)行速度命令） 列車(chē)收到速度命令，并檢查車(chē)門(mén)已關(guān)閉和鎖好、ATO發(fā)車(chē)表示燈點(diǎn)亮。 5、車(chē)-地?cái)?shù)據(jù)交換列車(chē)與軌旁設(shè)備的通信是非安全的，軌旁設(shè)備是控制中心與

11、列車(chē)通信時(shí)的數(shù)據(jù)交換接口2022/7/24Page 272022/7/24Page 28 列車(chē)軌旁數(shù)據(jù)交換-列車(chē)發(fā)到軌旁的數(shù)據(jù) 分配列車(chē)號(hào) 目的地 車(chē)門(mén)狀態(tài) 車(chē)輪磨損表示 在接近車(chē)站時(shí)制動(dòng)所產(chǎn)生的過(guò)量車(chē)輪滑動(dòng) 緊急情況或異常情況（如不正確的開(kāi)門(mén)）2022/7/24Page 29 軌旁列車(chē)數(shù)據(jù)交換-軌旁發(fā)到列車(chē)的數(shù)據(jù) 車(chē)輛車(chē)門(mén)開(kāi)啟命令 列車(chē)號(hào)的確認(rèn) 列車(chē)長(zhǎng)度 性能修改數(shù)據(jù) 出發(fā)測(cè)試指令 車(chē)門(mén)循環(huán)測(cè)試 主時(shí)鐘參考信號(hào) 跳停指令 擱置命令 申請(qǐng)車(chē)載系統(tǒng)和報(bào)警狀態(tài)2022/7/24Page 30五、ATO與ATP的關(guān)系 手動(dòng)駕駛=司機(jī)人工駕駛+ATP系統(tǒng) 自動(dòng)駕駛=ATO系統(tǒng)自動(dòng)駕駛+ATP系統(tǒng)202

12、2/7/24Page 311、緊急制動(dòng) 2、最大常用制動(dòng) 3、ATO制動(dòng)曲線 ATP主要負(fù)責(zé)超速防護(hù)-保證安全ATO主要負(fù)責(zé)正常情況下的列車(chē)高質(zhì)量運(yùn)行。 2022/7/24Page 32 ATP是ATO的基礎(chǔ)，AT0不能脫離ATP單獨(dú)工作，必須從ATP系統(tǒng)獲得基礎(chǔ)信息。 只有在ATP的基礎(chǔ)上才能實(shí)現(xiàn)ATO，列車(chē)安全運(yùn)行才有保證。 ATO是ATP的發(fā)展和技術(shù)延伸，AT0在ATP的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛，而不是在僅僅停留在超速防護(hù)的水準(zhǔn)上。 33NRM 模式非受限人工模式RM 模式受限人工模式ATPM 模式自動(dòng)列車(chē)防護(hù)人工模式AM 模式自動(dòng)模式ATB 模式自動(dòng)折返模式（無(wú)人自動(dòng)折返）IATPM 模式點(diǎn)

13、式自動(dòng)列車(chē)防護(hù)人工模式NOR 模式NRM 模式IATP 模式ATB 模式ATO 模式ATP 模式RM 模式模式開(kāi)關(guān)1模式開(kāi)關(guān)2 駕駛模式2022/7/24Page 34列車(chē)在正線進(jìn)行追蹤運(yùn)行及折返作業(yè)時(shí)，均以ATO自動(dòng)駕駛模式為常用模式，當(dāng)ATO設(shè)備發(fā)生故障或因某種原因需要時(shí)，可改為ATP監(jiān)督下的人工駕駛模式。以上兩種模式均為正常的運(yùn)營(yíng)模式。限制人工駕駛模式(RM模式)和非限制人工駕駛模式(URM模式)均為非正常的運(yùn)營(yíng)模式（車(chē)輛段除外）。 六、駕駛模式2022/7/24Page 35六、駕駛模式 1.列車(chē)自動(dòng)駕駛模式(ATO模式或AM模式) 此模式下，車(chē)載ATO系統(tǒng)根據(jù)接收到的ATP/ATO報(bào)

14、文信息，自動(dòng)地控制列車(chē)啟動(dòng)、加速、巡航、惰行、制動(dòng)，控制列車(chē)在安全停車(chē)點(diǎn)前和規(guī)定的站臺(tái)位置停車(chē)，并自動(dòng)或人工控制車(chē)門(mén)、屏蔽門(mén)的開(kāi)啟。 司機(jī)只負(fù)責(zé)對(duì)車(chē)載ATP/ATO設(shè)備的狀態(tài)顯示進(jìn)行監(jiān)督，并注意列車(chē)運(yùn)行時(shí)狀態(tài)、顯示的變化，必要時(shí)可人工進(jìn)行干預(yù)，司機(jī)操作的優(yōu)先級(jí)高于ATO操作的優(yōu)先級(jí)。2022/7/24Page 36 六、駕駛模式自動(dòng)駕駛模式下（ATO模式）：自動(dòng)關(guān)門(mén)和人工關(guān)門(mén)的區(qū)別自動(dòng)關(guān)門(mén)：列車(chē)在車(chē)站的運(yùn)營(yíng)停站時(shí)間終止時(shí)，自動(dòng)發(fā)出車(chē)門(mén)、屏蔽門(mén)關(guān)閉命令，列車(chē)不需司機(jī)操作，自動(dòng)關(guān)閉車(chē)門(mén)、屏蔽門(mén)后啟動(dòng)離站。一旦進(jìn)入自動(dòng)關(guān)門(mén)的ATO模式，只要沒(méi)有人工干預(yù)，這種方式的自動(dòng)駕駛模式將維持不變。人工關(guān)門(mén)：列

15、車(chē)在車(chē)站的運(yùn)營(yíng)停站時(shí)間終止時(shí)，車(chē)門(mén)、屏蔽門(mén)的關(guān)閉命令由司機(jī)根據(jù)發(fā)車(chē)時(shí)間及旅客上下車(chē)情況按壓關(guān)門(mén)按鈕人工完成，并且需司機(jī)按壓ATO啟動(dòng)按鈕后列車(chē)以ATO自動(dòng)駕駛模式啟動(dòng)運(yùn)行。2022/7/24Page 37 六、駕駛模式2.ATP監(jiān)督下的人工駕駛模式（ATP模式或SM模式） 司機(jī)人工駕駛，列車(chē)的運(yùn)行速度受到ATP系統(tǒng)的實(shí)時(shí)監(jiān)督，并由人工操作控制車(chē)門(mén)、屏蔽門(mén)的開(kāi)啟和關(guān)閉。 ATP/ATO車(chē)載設(shè)備在司機(jī)室的人機(jī)界面上給出實(shí)際速度、限制速度、目標(biāo)速度及目標(biāo)距離等參數(shù)。當(dāng)列車(chē)速度接近ATP限制速度時(shí)，系統(tǒng)給出聲、光報(bào)警信號(hào)，提醒司機(jī)注意。當(dāng)速度達(dá)到了ATP防護(hù)曲線的限制速度時(shí)，ATP系統(tǒng)對(duì)列車(chē)實(shí)施制動(dòng)。

16、2022/7/24Page 38 六、駕駛模式3.限制人工駕駛模式（RM模式） 由司機(jī)根據(jù)地面信號(hào)機(jī)的顯示駕駛列車(chē)以不超過(guò)預(yù)先確定的安全速度（25Km/h）運(yùn)行，并隨時(shí)準(zhǔn)備停車(chē)。此安全速度由車(chē)載ATP防護(hù),一旦發(fā)現(xiàn)列車(chē)超速,ATP將實(shí)施制動(dòng)。2022/7/24Page 39 六、駕駛模式4.非限制人工駕駛模式（URM模式、關(guān)斷模式） 當(dāng)車(chē)載設(shè)備故障或車(chē)載信號(hào)設(shè)備無(wú)法發(fā)送列車(chē)位置和接收軌旁信息時(shí)，司機(jī)可以通過(guò)切除或旁路ATC系統(tǒng)進(jìn)入該模式。 此模式下，ATC系統(tǒng)不起任何作用。列車(chē)運(yùn)行及安全完全由調(diào)度員、車(chē)站值班員和司機(jī)人工保證。采用該模式，必須按照行車(chē)規(guī)則執(zhí)行。2022/7/24Page 40六

17、、駕駛模式5.列車(chē)折返模式（AR模式）列車(chē)運(yùn)行交路折返站需進(jìn)行列車(chē)折返作業(yè)。列車(chē)作業(yè)折返方式有：ATO自動(dòng)折返（“有人”“無(wú)人”） 人工駕駛列車(chē)折返2022/7/24Page 41 六、駕駛模式（1）無(wú)人ATO自動(dòng)折返列車(chē)到達(dá)折返站，在規(guī)定的停站時(shí)間結(jié)束及旅客下車(chē)完畢后，使列車(chē)處于ATO折返狀態(tài)；司機(jī)下車(chē)并按壓設(shè)在站臺(tái)上的“無(wú)人自動(dòng)折返”按鈕，列車(chē)以ATO自動(dòng)駕駛方式啟動(dòng)進(jìn)入折返線并停車(chē)；車(chē)載信號(hào)設(shè)備自動(dòng)關(guān)閉本駕駛端信號(hào)設(shè)備，啟動(dòng)反向駕駛端信號(hào)設(shè)備，自動(dòng)改變列車(chē)運(yùn)行方向；自動(dòng)反向啟動(dòng)列車(chē)，列車(chē)按ATO駕駛方式進(jìn)入發(fā)車(chē)股道并停車(chē)，自動(dòng)打開(kāi)車(chē)門(mén)、屏蔽門(mén)。42CC1CC2開(kāi)關(guān)門(mén)CC換端開(kāi)關(guān)門(mén)（1）無(wú)

18、人ATO自動(dòng)折返司機(jī)下車(chē)按壓設(shè)在站臺(tái)的“無(wú)人自動(dòng)折返”按鈕2022/7/24Page 43 六、駕駛模式（2）有人ATO自動(dòng)折返 列車(chē)到達(dá)折返站，在規(guī)定的停站時(shí)間結(jié)束及旅客下車(chē)完畢后，使列車(chē)處于ATO折返狀態(tài)；司機(jī)可選擇自動(dòng)或人工關(guān)閉車(chē)門(mén)，并將關(guān)門(mén)信息傳遞給屏蔽門(mén)使之關(guān)閉；司機(jī)按壓列車(chē)上的ATO啟動(dòng)按鈕，列車(chē)以ATO自動(dòng)駕駛方式啟動(dòng)進(jìn)入折返線并停車(chē)；車(chē)載信號(hào)設(shè)備自動(dòng)關(guān)閉本駕駛端信號(hào)設(shè)備，啟動(dòng)反向駕駛端信號(hào)設(shè)備，自動(dòng)改變列車(chē)運(yùn)行方向；自動(dòng)反向啟動(dòng)列車(chē)，列車(chē)按ATO駕駛方式進(jìn)入發(fā)車(chē)股道并停車(chē)，自動(dòng)打開(kāi)車(chē)門(mén)、屏蔽門(mén)。2022/7/24Page 44（2）有人ATO自動(dòng)折返（按壓ATO按鈕）站臺(tái)上另外

19、一個(gè)司機(jī)上車(chē)，原司機(jī)按壓ATO啟動(dòng)按鈕另外一個(gè)司機(jī)在前端準(zhǔn)備駕駛，原司機(jī)在后端原司機(jī)在后端下車(chē)2022/7/24Page 45 六、駕駛模式（3）人工駕駛列車(chē)折返 列車(chē)到達(dá)折返站，在規(guī)定的停站時(shí)間結(jié)束且司機(jī)確認(rèn)旅客下車(chē)完畢后，使列車(chē)處于ATP折返狀態(tài)；司機(jī)人工關(guān)閉車(chē)門(mén)，并將關(guān)門(mén)信息傳送給屏蔽門(mén)使之關(guān)閉；在ATP監(jiān)督下人工駕駛列車(chē)進(jìn)入折返線并停車(chē)；車(chē)載信號(hào)設(shè)備自動(dòng)關(guān)閉或人工關(guān)閉本駕駛端信號(hào)設(shè)備，啟動(dòng)反向駕駛端信號(hào)設(shè)備；司機(jī)在反向端啟動(dòng)列車(chē)，在ATP監(jiān)督下人工駕駛列車(chē)進(jìn)入發(fā)車(chē)股道并定位停車(chē)；司機(jī)按壓開(kāi)門(mén)按鈕打開(kāi)車(chē)門(mén)，并將車(chē)門(mén)信息傳送給屏蔽門(mén)使之打開(kāi)。2022/7/24Page 46（3）人工駕駛折

20、返模式站臺(tái)上另外一個(gè)司機(jī)上車(chē)，原司機(jī)人工駕駛2022/7/24Page 47七、駕駛模式的轉(zhuǎn)換：RM-SM轉(zhuǎn)換區(qū)域：非ATC系統(tǒng)控制區(qū)域進(jìn)入到ATC系統(tǒng)控制區(qū)域。條件：（經(jīng)過(guò)兩個(gè)固定數(shù)據(jù)應(yīng)答器后）列車(chē)位置確定，車(chē)地通信建立，RM-SM。從ATP軌旁設(shè)備接收到移動(dòng)授權(quán)后，列車(chē)變?yōu)锳TO模式。若不能建立連續(xù)式通信通道，列車(chē)在RM模式下駕駛列車(chē)直到經(jīng)過(guò)可變數(shù)據(jù)應(yīng)答器（連接到信號(hào)機(jī)）。經(jīng)過(guò)可變數(shù)據(jù)應(yīng)答器時(shí)，ATP接收到信號(hào)機(jī)發(fā)出的移動(dòng)授權(quán)，列車(chē)駕駛變?yōu)镾M模式。 2022/7/24Page 48七、駕駛模式的轉(zhuǎn)換：SM-ATOSM-ATO（滿足下列條件）所有門(mén)已關(guān)閉駕駛/制動(dòng)手柄在0位鑰匙開(kāi)關(guān)在前進(jìn)位

21、置司機(jī)按壓ATO按鈕，SM-ATO。該轉(zhuǎn)換也可在駕駛期間進(jìn)行。ATO-SM司機(jī)將駕駛/制動(dòng)手柄從0位移開(kāi)，或?qū)㈣€匙開(kāi)關(guān)從前進(jìn)的位置移開(kāi)， ATO-SM若列車(chē)在站外停穩(wěn)，司機(jī)按壓門(mén)允許按鈕打開(kāi)車(chē)門(mén)，ATO-SM2022/7/24Page 49七、駕駛模式的轉(zhuǎn)換：ATO/SM-RM車(chē)載單元啟動(dòng)緊急制動(dòng)，ATO/SM-RM，而無(wú)需司機(jī)干預(yù)。若司機(jī)想繼續(xù)駕駛，必須當(dāng)列車(chē)停穩(wěn)時(shí)啟動(dòng)RM按鈕。若列車(chē)在站外停穩(wěn)，司機(jī)按壓門(mén)允許按鈕打開(kāi)車(chē)門(mén)，ATO/SM-RM。列車(chē)停穩(wěn)在車(chē)輛段入口處，司機(jī)按壓RM按鈕，ATO/SM-RM。2022/7/24Page 50七、駕駛模式的轉(zhuǎn)換：SM-ARSM-AR（滿足下列條件）(1)ATP車(chē)載單元接收到ATP軌旁單元的AR命令。(2)前、后的ATP車(chē)載單元間的通信正常。SM-ARAR-SM（滿足下列條件）(1)ATP車(chē)載單元(前端-后端)轉(zhuǎn)換成功。(2)司機(jī)解鎖駕駛室。 AR-SM2022/7/24Page 51七、駕駛模式的轉(zhuǎn)換：AR-RM,RM-URMAR-RM若ATP車(chē)載單元啟動(dòng)緊急制動(dòng)，無(wú)需司機(jī)干預(yù)，AR-RM。若司機(jī)想繼續(xù)駕駛，必須在列車(chē)停穩(wěn)