工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)-工業(yè)機(jī)器人手腕課件_第1頁(yè)
工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)-工業(yè)機(jī)器人手腕課件_第2頁(yè)
工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)-工業(yè)機(jī)器人手腕課件_第3頁(yè)
工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)-工業(yè)機(jī)器人手腕課件_第4頁(yè)
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工業(yè)機(jī)器人手腕學(xué)習(xí)目標(biāo)手腕運(yùn)動(dòng)形式手腕自由度柔順手腕結(jié)構(gòu)臂轉(zhuǎn)、手轉(zhuǎn)、腕擺，RPY運(yùn)動(dòng)單自由度手腕、二自由度手腕、三自由度手腕結(jié)構(gòu)主被動(dòng)柔順裝配概念、結(jié)構(gòu)特點(diǎn)、運(yùn)動(dòng)過(guò)程手腕簡(jiǎn)介定義：腕部是連接手部和臂部的部件作用：調(diào)整或改變手部的姿態(tài)手腕運(yùn)動(dòng)形式臂轉(zhuǎn)：繞小臂軸線方向的旋轉(zhuǎn)手轉(zhuǎn)：使末端執(zhí)行器（手部）繞自身軸線方向的旋轉(zhuǎn)稱手轉(zhuǎn)腕擺：使末端執(zhí)行器相對(duì)于手臂進(jìn)行擺動(dòng)臂轉(zhuǎn)腕擺手轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)雙腕擺手轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)手腕運(yùn)動(dòng)形式臂轉(zhuǎn)手轉(zhuǎn)腕擺RPY運(yùn)動(dòng)俯仰運(yùn)動(dòng)（P）偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)（Y）Rot（Z, ）：Roll 翻滾Rot（Y, ）：Pitch俯仰Rot（X, ）：Yaw 偏航翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)（R）手腕自由度單自由度手腕翻轉(zhuǎn)手腕（R手腕）折曲手腕（B手腕）移動(dòng)手腕（T手腕）手腕自由度二自由度手腕BR手腕BB手腕RR手腕手腕自由度三自由度手腕BBR 手腕BRR 手腕RRR手腕BBB手腕（2自由度）柔順手腕結(jié)構(gòu)主動(dòng)柔順裝配從檢測(cè)、控制的角度，采取各種不同的搜索方法，實(shí)現(xiàn)邊校正邊裝配。被動(dòng)柔順裝配從結(jié)構(gòu)的角度在手腕部配置一個(gè)柔順環(huán)節(jié)，以滿足柔順裝配的需要。柔順手腕結(jié)構(gòu)動(dòng)作過(guò)程柔順手腕結(jié)構(gòu)案例一：具有水平浮動(dòng)和擺動(dòng)浮動(dòng)機(jī)構(gòu)柔順手腕結(jié)構(gòu)案例二：采用板彈簧作為柔性元件手腕機(jī)械設(shè)計(jì)要求1.結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕；2.靈活、定位精度高；3.剛度、強(qiáng)度較高；4.可靠性高?？?結(jié)1. 掌握手腕的三種運(yùn)動(dòng)形2. 掌握手腕三種自由度的組

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