焊接機(jī)器人基本操作及應(yīng)用備課講稿課件

1、焊接機(jī)器人基本操作及應(yīng)用PPT主編 劉 偉職業(yè)教育焊接技術(shù)專業(yè)改革創(chuàng)新規(guī)劃教材電子教案（PPT輔助教材） 2011年6月機(jī)器人一詞的由來(lái)？ 捷克文中的 robota（勞役或苦工之意）機(jī)器人是具有生物功能的空間三維坐標(biāo)機(jī)器 1920年捷克作家卡雷爾恰佩克在他的科幻小說(shuō)羅薩母萬(wàn)能機(jī)器人制造公司首次提到機(jī)器人一詞。人造人=機(jī)器人 Robot第1章 機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)（1）機(jī)器人的性質(zhì)？ 第1章 機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)（2）效率高、工作質(zhì)量好、計(jì)劃性強(qiáng)、易于實(shí)現(xiàn)流水化作業(yè)消除人工勞動(dòng)的不確定因素 機(jī)器人的主要作用？ 替代人，從事繁復(fù)、危險(xiǎn)、苛酷的工作 向智能化方向發(fā)展，徹底改變?nèi)祟惖墓ぷ骱蜕罘绞?機(jī)器人的特點(diǎn)？

2、 機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)？ RT軸：腰（回轉(zhuǎn)）RW軸：手臂（旋轉(zhuǎn)）FA軸：肩（前伸）UA軸：軀體（上舉）BW軸：手腕（彎曲）TW軸：手腕（扭轉(zhuǎn)）教材（圖1-1）機(jī)器人與人的比較機(jī)器人：6個(gè)自由度 人：7個(gè)自由度第1章 機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)（3）教材（圖1-7）機(jī)器人動(dòng)作范圍 第1章 機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)（4）教材（圖1-6）機(jī)器人本體規(guī)格 教材（圖1-12）外部軸應(yīng)用實(shí)例第1章 機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)（5）外部軸支撐軸公共底座工裝夾具焊接機(jī)器人機(jī)器人本體 機(jī)器人控制柜 機(jī)器人示教器 全數(shù)字焊接電源和接口電路 焊槍 送絲機(jī)構(gòu) 電纜單元 焊絲盤架（焊接量較大時(shí)多選用桶裝焊絲“OP”）氣體流量計(jì) 變壓器（380V/200V）

3、 （11）焊槍防碰撞傳感器 （12）控制電纜OP氣管 （12）（11）教材（圖1-15）焊接機(jī)器人單體構(gòu)成第1章 機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)（6）第1章 機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)（7）機(jī)器人控制柜全數(shù)字焊機(jī)機(jī)器人示教器送絲裝置防碰撞開關(guān)機(jī)器人本體（輔圖）焊接機(jī)器人部件圖焊槍軟件PID控制器 伺服電機(jī) 光電編碼器 目標(biāo) +位置 _位置反饋 關(guān)節(jié)動(dòng)作 輸出PWM波 第1章 機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)（8）教材（圖1-13）機(jī)器人控制原理 伺服放大器 教材（圖1-14）機(jī)器 人連線及各關(guān)節(jié)定義第1章 機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)（9）第2章 機(jī)器人示教器（1）教材（圖2-21）示教器各部位的名稱（G）第2章 機(jī)器人示教器（2）教材（圖2-2）機(jī)器

4、人示教器背面圖示 教材（圖2-1）機(jī)器人示教器正面圖示 第2章 機(jī)器人示教器（3） 先將操作撥動(dòng)按鈕向右輕壓，然后向上轉(zhuǎn)動(dòng)撥動(dòng)按鈕，撥動(dòng)到不同的位置，可以得到五種不同的運(yùn)動(dòng)速度。（輔圖）機(jī)器人的移動(dòng)速度控制第2章 機(jī)器人示教器（4）（輔圖）機(jī)器人的分級(jí)管理功能教材（圖2-17）選擇菜單第2章 機(jī)器人示教器（3） 教材（圖2-20）輸入字母 第2章 機(jī)器人示教器（4） 第3章 手動(dòng)模式（1）教材（圖3-15）直線示教教材（圖3-17）圓弧插補(bǔ)圖示 第3章 手動(dòng)模式（2） . （圖3-18）為兩端圓弧插補(bǔ)實(shí)例，三點(diǎn)計(jì)算一段圓弧，如果全部設(shè)為MOVEC指令，由于圓弧路徑的改變，cd段和de段的計(jì)算結(jié)

5、果將變?yōu)閮啥沃本€軌跡。此時(shí)應(yīng)在c點(diǎn)重復(fù)登錄三次：第一次登錄MOVEC ，再登錄鍵入MOVEL指令或MOVEP指令，第三次登錄鍵入MOVEC指令作為圓弧新起始點(diǎn)。教材（圖3-19）圓弧插補(bǔ)的運(yùn)用實(shí)例 第3章 手動(dòng)模式（3）教材（圖3-18）圓弧插補(bǔ)計(jì)算示意圖教材（圖3-21）直線擺動(dòng)插補(bǔ)示意圖 第3章 手動(dòng)模式（4）教材（圖3-24）圓弧擺動(dòng)插補(bǔ)示意圖 第3章 手動(dòng)模式（5）教材（圖3-22）六種擺動(dòng)形式組圖 第3章 手動(dòng)模式（6）教材（圖3-35）設(shè)定焊接條件 第3章 手動(dòng)模式（7）教材（圖3-9）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系選擇菜單組圖 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的切換 第3章 手動(dòng)模式（8） 第5章 視窗（1）教材（

6、圖5-11）運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài) 第5章 視窗（2）教材（圖5-12）預(yù)約狀態(tài)第6章 文件編輯（1）教材（圖6-1）剪切操作示意圖第9章 設(shè)置基本參數(shù)（1）教材（圖9-1）登錄對(duì)話框 第9章 設(shè)置基本參數(shù)（2）教材（圖9-12）用戶坐標(biāo)系的設(shè)置第9章 設(shè)置基本參數(shù)（3）教材（圖9-15a）L1 型工具補(bǔ)償教材（圖9-15b）人工校槍示意圖 第9章 設(shè)置基本參數(shù)（4）教材（圖9-18）工具補(bǔ)償設(shè)置對(duì)話框 第9章 設(shè)置基本參數(shù)（5）教材（圖9-19）軟限界設(shè)置第9章 設(shè)置基本參數(shù)（6）教材（圖9-20）微動(dòng)設(shè)置 第9章 設(shè)置基本參數(shù)（7）教材（圖9-29）更多設(shè)置第10章 輸入/輸出（1）教材（圖10-2）輸

7、入設(shè)置第10章 輸入/輸出（2）教材（圖10-4）輸出設(shè)置第10章 輸入/輸出（3）教材（圖10-5）運(yùn)行方式設(shè)置第10章 輸入/輸出（4）教材（圖10-8） 次序板上的端子排列圖第10章 輸入/輸出（5） 教材（圖10-9）信號(hào)方式時(shí)序圖第10章 輸入/輸出（6）教材（圖10-10）二進(jìn)制方式時(shí)序圖教材（圖10-11）BCD 方式時(shí)序圖第10章 輸入/輸出（7） 第11章 焊接電源的設(shè)置（1）教材（圖11-6） 設(shè)置焊機(jī)參數(shù) 第11章 焊接電源的設(shè)置（2）教材（圖11-8）焊絲/材料/焊接方法設(shè)置 第11章 焊接電源的設(shè)置（3）教材（圖11-16）焊接條件設(shè)置 第11章 焊接電源的設(shè)置（4）

8、教材（圖11-29）TIG焊參數(shù)設(shè)置 第12章 其他功能設(shè)置（1）教材（圖12-3）RT監(jiān)測(cè)顯示設(shè)置 第12章 其他功能設(shè)置（2）教材（圖12-4）塊監(jiān)測(cè)示意圖 第12章 其他功能設(shè)置（3）教材（圖12-6）塊監(jiān)測(cè)設(shè)置對(duì)話框 第13章 擴(kuò)展系統(tǒng)（1）教材（圖13-3）外部軸設(shè)置對(duì)話框 第13章 擴(kuò)展系統(tǒng)（2）教材（圖13-8）機(jī)械組應(yīng)用圖示 CO2氣體 保護(hù)區(qū)焊絲母材熔池焊道 導(dǎo)電嘴溶滴電弧 焊接方向 噴嘴第16章 機(jī)器人焊接工藝（1）教材（圖16-1）CO2/MAG焊接原理（一）短路過(guò)渡 小電流、低電壓。熔滴長(zhǎng)大受到空間限制而與母材短路，在表面張力及小橋爆破力作用下脫離焊絲。（二）滴狀過(guò)渡

9、電弧長(zhǎng)度較長(zhǎng)，熔滴可自由長(zhǎng)大，直至下落力大于表面張力時(shí)，脫離焊絲落入熔池。（三）細(xì)顆粒過(guò)渡 CO2焊時(shí)，電流超過(guò)一定值，過(guò)渡顆粒變小，飛濺小焊縫成型好。（四）射流過(guò)渡 MAG焊時(shí)，焊絲端部液態(tài)金屬成鉛筆尖狀，細(xì)小熔滴從焊絲尖端一個(gè)接一個(gè)成軸線狀向熔池過(guò)渡。焊接無(wú)飛濺。教材（表16-1）熔滴的幾種過(guò)渡形式第16章 機(jī)器人焊接工藝（2）第16章 機(jī)器人焊接工藝（3）教材（圖16-5）CO2/MAG焊接的工藝參數(shù)第16章 機(jī)器人焊接工藝（4）教材（圖16-7）接頭形式及焊接位置第16章 機(jī)器人焊接工藝（5） （圖16-9a）薄板焊接的焊絲指向 （圖16-9b）板厚不同時(shí)焊絲指向教材（圖16-9d）有

10、焊接間隙時(shí)焊絲指向 教材（圖16-9c）裙 邊焊接時(shí)焊絲指向第16章 機(jī)器人焊接工藝（6） 教材（圖16-12）各種變位系統(tǒng) 滿足各類不同工藝需要的焊槍類型第16章 機(jī)器人焊接工藝（7）教材（圖16-28）焊接機(jī)器人焊槍種類的應(yīng)用圖例TIG填絲焊槍MIG焊槍CO2焊槍薄板鋁和不銹鋼碳鋼第17章 編程實(shí)例（1）教材（圖17-1）弧線示教程序?qū)嵗栈?shù)起弧程序焊接結(jié)束點(diǎn)焊接開始點(diǎn)焊接參數(shù)起始點(diǎn)該點(diǎn)延時(shí)3S收弧程序第17章 編程實(shí)例（2）教材（圖17-2）圓弧擺動(dòng)程序?qū)嵗穹c(diǎn)1焊接結(jié)束點(diǎn)中間點(diǎn)過(guò)渡點(diǎn)結(jié)束點(diǎn)焊接開 始點(diǎn)開始點(diǎn)過(guò)渡點(diǎn)本田座椅雙機(jī)器人系統(tǒng)示教 第17章 編程實(shí)例（3）教材（圖17-3）

11、雙機(jī)器人系統(tǒng)示教 第18章 焊接機(jī)器人應(yīng)用（1）教材（圖18-9）自行車三角架工裝（焊前示教） 教材（圖18-10）自行車三角架魚鱗紋焊接效果教材（圖18-1）水平回轉(zhuǎn)臺(tái)式雙工位機(jī)器人系統(tǒng)圖第18章 焊接機(jī)器人應(yīng)用（2）第二工位第一工位回轉(zhuǎn)臺(tái)維修入口門教材（圖18-2）三軸垂直翻轉(zhuǎn)雙工位機(jī)器人工作站第18章 焊接機(jī)器人應(yīng)用（3）第一工位 第二工位（裝卸工位）外部軸變 位裝置機(jī)器人控制柜安全圍欄第18章 焊接機(jī)器人應(yīng)用（4） 教材（圖18-3）機(jī)器人切割系統(tǒng)割炬配氣裝置機(jī)器人本體控制裝置高頻點(diǎn)火器 切割機(jī)器人系統(tǒng)主要由由以下四部分組成：1.機(jī)器人部分2.控制部分3.配氣部分4.割炬部分第18章

12、焊接機(jī)器人應(yīng)用（5）教材（圖18-5）裝載機(jī)驅(qū)動(dòng)橋體的機(jī)器人焊接系統(tǒng)第18章 焊接機(jī)器人應(yīng)用（6）教材（圖18-7）帕薩特后橋總成雙機(jī)器人焊接工作站 （后橋總成圖片）第18章 焊接機(jī)器人應(yīng)用（7）教材（圖18-8）三軸垂直翻轉(zhuǎn)雙機(jī)器人平面布置圖工件裝卸位置工位1工位2外部軸變位器機(jī)器人1機(jī)器人2外部軸1外部軸2操作盒控制柜第18章 焊接機(jī)器人應(yīng)用（8）序號(hào)構(gòu)成數(shù)量型號(hào)1PLC控制單元12焊接電源1350GR33機(jī)器人控制柜14清槍裝置1BRS-CC5機(jī)器人1TA14006變位機(jī)1500KG7安全柵2高2100mm8卷簾門29系統(tǒng)底座110遮光柵111觀察窗112觸摸屏1教材（圖18-4）八字形

13、機(jī)器人雙工位系統(tǒng) （補(bǔ)充內(nèi)容一）機(jī)器人焊接案例 部品名稱 摩托車油箱 汽車減震器 摩托車車架 摩托車車架 汽車方向盤 門手柄汽車氣體交換器自行車筒安裝架 自行車車架窗框家庭用鍋爐 壓縮機(jī) 汽車后臂 汽車前橋 汽車排氣管 汽車座位調(diào)節(jié)器 汽車座架氣體加熱室摩托車車把 立體停車場(chǎng)支柱柱上變壓器 工業(yè)用鍋爐工程用弓形體全數(shù)字焊機(jī)普通焊機(jī) 普通焊機(jī)AAA全數(shù)字焊機(jī)帶脈沖MAGMAGCOCO焊接機(jī)器人配用的全數(shù)字焊機(jī)與普通焊機(jī)的飛濺比較（補(bǔ)充內(nèi)容二）焊接機(jī)器人的低飛濺特點(diǎn)1.單元化生產(chǎn)3.機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)想方案（補(bǔ)充內(nèi)容三）機(jī)器人仿真模擬系統(tǒng)圖例2.模擬焊接位置（ G型示教器的使用方法與G型的基本操作相同）G通信速度（115.2kbpS）G通信速度 （5MbpS）JOG/按鍵反應(yīng)靈敏 提升CPU/OS的處理能力（補(bǔ)充內(nèi)容四） 2011最新型G示教器G的接口PCMCIA,PS/2G SD卡插槽USB接口G采用L