化工原理及自動化填空

1、干擾是指除操作變量以外，作用于對象并引起被控變量變化的一切因素：被控對象是指需要實現(xiàn)控制的設備、機器或生產過程，稱為對象。3被控變量是指對象內要求保持給定數(shù)值的工藝變量稱為被控變量。給定值是被控變量的預定值稱為給定值。它反映的是工藝過程的具體要求。操作變量是指受到控制裝置操縱，用以使被控變量保持給定值的物料量或能量。1偏差產牛的原因分為由于干擾導致實際值發(fā)牛了變化：給定值發(fā)牛了變：計量誤差而引起的偏差三個方面.控制誦道是指控制作用到被控變量的信號聯(lián)系，干擾誦道是指干擾作用到被控變量的信號聯(lián)系：Ko的含義是被控變量的變化量與操作變量的變化之比：一般希望該值大一點:的含義是被控變量的變化量和擾動幅

2、度之比:一般希望該值小二點；調節(jié)通道T一般應合適:Tf一般應越大。of3純滯后產牛的原因是由于介質的輸送或熱的傳遞需要一段時間引起的：容量滯后產牛的原因是一般是由物料傳遞需要通過一定阻力而引起的：基本控制規(guī)律通常包括雙位控制，比例控制（P）,積分控制（I）,微分控制（D）；比例控制規(guī)律是研究具有比例控制規(guī)律的控制器:4比例度5越大表示比例控制作用越弱，5越小表示比例控制作用越強；6積分調節(jié)規(guī)律最大的優(yōu)點是能夠消除余差；8積分速度$含義是表示積分控制作用強弱的參數(shù),$越大表示積分作用控制越及時:9微分時間TD含義是表示微分控制作用強弱的參數(shù),TD越大表示微分作用微分作用越強:0.氣動執(zhí)行器分為兩

3、部分，分別為執(zhí)行機構、控制機構：3控制閥理想流量特性包括直線流量特性，等百分比流量特性，拋物線流量特性，快開特性：自動控制系統(tǒng)組成：自動化裝置和受自動化裝置控制的被控對象3自動控制系統(tǒng)（自動化裝置）是由檢測元件和變送器：自動控制器：執(zhí)行器：顯示記錄儀表四個部分組成的3熱電偶溫度變送器與熱電偶配合使用；熱電阻溫度變送器與熱電阻配合使用。1描述對象特性的三個參數(shù)是指放大系數(shù)K，時間常數(shù)T，滯后時間t:過渡過程的品質指標有衰減比，振蕩周期或頻率，余差，最大偏差或超調量，過渡時間。過渡過程的主要形式有非周期衰減過程，衰減振蕩過程，等幅振蕩過程，發(fā)散振蕩過程：3常用檢測儀表類型：壓力測量儀表、流量測量儀

4、表、物位測量儀表、溫度測量儀表。壓力測量儀表有：液柱式壓力計、彈性式壓力計、電氣式壓力計、活塞式壓力計。彈性式壓力計類型有：彈簧管壓力計、波紋管壓力計、膜式壓力計等。5電氣式壓力計類型有：霍爾片式、應變片式、電阻式壓力傳感器和電容式壓力變送器霍爾片式壓力傳感器在高壓強磁場場合不能使用。常見工作壓力范圍：1/3-2/3倍量程：脈動壓力（高壓）時:1/3-1/2倍量程：高壓:1/3-3/5倍量程。自動化主要包括：自動檢測、自動操縱、自動保護和自動控制等。絕對誤差是指測量值與真實值之差：相對誤差y是指某一點的絕對誤差和標準表在該點的指示值之比工業(yè)牛產上，感溫元件誦常有熱電阻，熱電偶熱電偶溫度變送器結

5、構誦常分為輸入電橋，放大電路，反饋電路三個部分：熱電偶的結構：熱電極，絕緣管，保護套管和接線盒等熱電偶測量關鍵：如何保證冷端溫度不變或為00C熱電偶溫度計由熱電偶，測量儀表，連接熱電偶和測量儀表的導線三部分組成熱電阻是由熱電阻（感溫元件）,顯示儀表（不平衡電橋或平衡電橋）,連接導線三部分組成:熱電阻溫度變送器結構誦常分為輸入電橋，放大電路，反饋電路三個部分：在高溫區(qū)通常采用熱電偶作為測溫元件，在中、低溫區(qū)通常采用熱電阻作為測溫元件：描述對象的數(shù)學模型誦常分為參量模型，非參量模型。執(zhí)行器的氣開、氣關選擇的主要依據(jù)是安全狀態(tài)2化工自動化系統(tǒng)包括:自動檢測、自動操縱、自動保護和自動控制系統(tǒng)（核心）。

6、6、儀表位號由字母代號和阿拉伯數(shù)字編號兩部分組成。自動控制系統(tǒng)的靜態(tài)是指被控變量y（t）不隨時間而變化的平衡狀態(tài)；2動態(tài)是指被控變量y（t）隨時間而變化的平衡狀態(tài)；3過渡過程是指系統(tǒng)從一個平衡狀態(tài)進入到新的平衡狀態(tài)的過程稱為控制系統(tǒng)的過渡過程；4階躍干擾是在某一瞬間，干擾突然階躍式的加到系統(tǒng)上，并繼續(xù)保持在這個幅度上。1、數(shù)學模型建立的方法：機理建模、實驗建模（階躍反應曲線法、矩形脈沖法）、混合建模2、反映對象特性的參數(shù)有：放大系數(shù)K（靜態(tài)特性）、時間常數(shù)T（動態(tài)特性）、滯后時間t（純滯后時間t0和容量滯后tr的總和，動態(tài)特性）。1傳感器：將參數(shù)轉換為一定得便于傳送的信號的儀表。2變送器：當傳

7、感器的輸出為單元組合儀表中規(guī)定的標準信號時稱為變送器。3工業(yè)儀表的分類：基地式儀表（將測量顯示控制等各部分集中組裝在一個表殼里，形成一個整體）、單元組合儀表（將對參數(shù)的測量及其變送顯示控制等各部分，分別制成能獨立工作的單元儀表）DDZ電動單元組合儀表、QDZ啟動單元組合儀表。13、溫度測量儀表？答：膨脹式溫度計、壓力式溫度計、輻射式溫度計、熱電偶溫度計、熱電阻溫度計。（熱交換、熱輻射或對流）由流量基本方程式可知Q=asF05=根據(jù)比例度的定義Ix-xmaxmin1maxminx100%PI控制器，其輸入輸出的關系式為Ke+Ciedt丿2差壓式流量計是屬于定節(jié)流面積變壓降式流量計，而轉子流量計是

8、屬于變節(jié)流面積定壓降式流量計.解：差壓式流量計在工作過程中，只要節(jié)流元件結構已定，則其尺寸是不變的，因此它是屬于定節(jié)流面積的。當流量變化時，在節(jié)流元件兩側的壓降也隨之而改變，差壓式流量計就是根據(jù)這個壓降的變化來測量流量的,因此是屬于變壓降式的。轉子流量計在工作過程中轉子是隨著流量變化而上下移動的，由于錐形管上部的直徑較下部的大，所以轉子在錐形管內上下移動時，轉子與錐形管間的環(huán)隙是變化的，即流體流通面積是變化的，因此它是屬于變節(jié)流面積的。由于轉子在工作過程中截面積不變，重力也不變，而轉子兩端的靜壓差作用于轉子上的力恒等于轉子的重力，轉子才能平衡在一定的高度上，所以在工作過程中，盡管轉子隨著流量的

9、變化上下移動，但作用在轉子兩側的靜壓差卻是恒定不變的，所以它是屬于定壓降式流量計。1試述余差與變差的定義和不同點？儀表變差與儀表允許誤差的關系？答：余差C：當過渡過程終了時，被控變量所達到的新的穩(wěn)態(tài)值與給定值之間的偏差變差，指在外界條件不變的情況下，用同一儀表對被測量在儀表全部測量范圍內進行行程（即被測參數(shù)逐漸由小到大和逐漸由大到?。y量時，被測量值正行和反行所得到的兩條特性曲線之間的最大偏差。變差=最大絕對差值/（測量范圍上限值-測量范圍下限值）允許誤差：一般用相對百分誤差來表示，即某一臺儀表的允許誤差是指在規(guī)定的正常情況下允許的相對百分誤差的最大值。土儀表允許的最大絕對誤差值/（測量范圍的

10、上限值-測量范圍的下限值）*100%儀表的變差不能超過儀表的允許誤差，否則，應及時修改。1.在生產實際中，由于生產負荷的變動,使原設計的控制閥尺寸不能相適應，會有什么后果?解：當生產中由于負荷增加,使原設計的控制閥尺寸顯得太小時，會使控制閥經常工作在大開度,調節(jié)效果不好。此時若開啟旁路閥，會使控制閥特性發(fā)生畸變，可調范圍大大降低；當生產中由于負荷減少,使原設計的控制閥尺寸顯得太大時，會使控制閥經常工作在小開度，調節(jié)顯得過于靈敏(特別是對于直線流量特性的控制閥)，控制閥有時會振動，產生噪聲,嚴重時發(fā)出尖叫聲。此時，為了增加管路阻力，有時會適當關小與控制閥串聯(lián)的工藝閥門,但這樣做的結果會使控制閥的

11、特性發(fā)生嚴重畸變，嚴重時會使控制閥失去調節(jié)作用。所以當生產中負荷有較大改動時，在可能的條件下，應相應地更換控制閥,或采用其他控制方案。2請問在下列情況時，儀表的指針(即滑動觸點的位置)、起點溫度、儀表量程會如何變化?簡述其原因？(1)溫度升高；儀表停電;(3)加大R6；減小R5；電阻體被燒斷。解:(1)當溫度升高時，滑動觸點將向右移動，這是因為當溫度升高后,Rt增加,只有滑動觸點向右移，使與Rt串聯(lián)的這個橋臂的電阻值減小,才能使電橋達到新的平衡。儀表停電時,指針隨撥隨停，因為此時放大器的輸入與輸出均沒有信號,可逆電機不可能自行轉動。加大R6,滑動觸點將向右移動，這是因為R6增加,會使與Rt串聯(lián)

12、的這個橋臂的電阻值增加,只有滑動觸點右移，才能使這個橋臂的電阻值恢復到原來的數(shù)值，電橋恢復平衡。若其他電阻值都不變，增加R6會使起點溫度降低，這是因為滑動觸點移至最左端時，代表的是起始溫度，這時要使電橋平衡,Rt必然要小一些，以抵消增加R6對整個橋臂電阻值的影響。Rt小,就表示這時的起點溫度降低。減小R5,量程會降低，這是因為R5減小，滑線電阻組件的等效電阻值減小，使滑動觸點由最左端移到最右端的電位差變小，故量程減小。電阻體被燒斷，滑動觸點將移向最右端，這是因為電阻體燒斷后,Rt趨于無窮大，放大器始終有一個正的電位輸入，可逆電機轉動,直至滑向最右端指針被擋住為止。3如果用兩支鉑銠10-鉑熱電偶

13、串聯(lián)來測量爐溫連接方式分別如圖(a)、(b)、(c)所示。已知爐內溫度均勻，最高溫度為1000C,試分別計算測量儀表的測量范圍(以最大毫伏數(shù)表示)。解:(a)由于這時熱電偶的冷端均為0C,每支熱電偶對應于1000C時的熱電勢可以查得E(1000,0C)=9.585(mV)兩支熱電偶串聯(lián)，測量儀表所測信號的最大值為Emax=2x9.585=19.17(mV)(b)由于這時不僅要考慮補償導線引出來以后的冷端溫度(30，而且要考慮爐旁邊補償導線與熱電偶的接線盒內的溫度(100C)對熱電勢的影響。假定補償導線C、D與熱電偶A、B本身在100C以下的熱電特性是相同的，所以在冷端處形成的熱電勢為E(30,

14、0C)=0.173(mV)在補償導線C、D與熱電偶的連接處1、4兩點可以認為不產生熱電勢，但在接線盒內2、3兩點形成的熱電偶相當于熱電偶在100C時形成的熱電勢，即E(100,0C)=0.645(mV)由于該電勢的方向與兩支熱電偶在熱端產生的電勢方向是相反的，所以這時總的熱電勢為Emax=2E(1000,0C)-E(100,0C)-E(30,0C)=2x9.585-0.645-0.173=18.352(mV)根據(jù)這個數(shù)值可以確定儀表的測量范圍。(c)由于這時兩支熱電偶冷端都用補償導線引至遠離爐子處，冷端溫度為30C故總的熱電勢為Emax=2E(1000,0C)-2E(30,0C)=2x9.58

15、5-2x0.173=18.824(mV)1、化工自動化？在化工設備上，配備一些自動化裝置，代替操作人員部分直接勞動，使生產在不同程度自動進行，這種用自動化裝置來管理化工生產過程的辦法稱化工自動化。實現(xiàn)化工自動化能加快生產速度、降低生產成本、提高產品產量質量、減輕勞動強度、保證生產安全。3、自動控制系統(tǒng)（具有被控變量負反饋的閉環(huán)系統(tǒng)）答：自動控制系統(tǒng)主要由兩大部分組成。一部分是起控制作用的全套自動化裝置部分，包括檢測元件及變送器、控制器、執(zhí)行器，顯示記錄儀表等；另一部分是受自動化裝置控制的被控對象（工藝過程部分）。在自動控制系統(tǒng)中，檢測元件及變送器用來感受被控變量的變化并將它轉換成一種特定的信號

16、。控制器將檢測元件及變送器送來的測量信號與工藝上需要保持的設定值信號進行比較得出偏差，根據(jù)偏差的大小及變化趨勢，按預先設計好的控制規(guī)律進行運算后，將運算結果用特定的信號發(fā)送給執(zhí)行器,執(zhí)行器能自動地根據(jù)控制器送來的信號值相應地改變流人被控變量的物料量或能量，克服擾動的影響，最終實現(xiàn)控制要求。自動控制系統(tǒng)分類：按被控變量：溫度、壓力、流量、液位等。按控制器具有的控制規(guī)律：比例、比例積分、比例微分、比例積分微分按工藝過程的被控變量給定值的變化：定值控制系統(tǒng)、隨動控制系統(tǒng)、程序控制系統(tǒng)。1、化工研究對象的特性，就是用數(shù)學的方法來描述出對象輸入量與輸出量之間的關系。這種對象的特性的數(shù)學描述就稱為對象的數(shù)

17、學模型。被控變量看做對象的輸出量，有時也叫輸出變量，而將干擾作用和控制作用看做對象的輸入量，有時也叫輸入變量。3、時間常數(shù)T定義：在一定的輸入作用下，被控變量完成其變化所需時間的參數(shù)。物理意義：當對象受到階躍輸入作用后，被控變量如果保持初始速度變化，達到新的穩(wěn)態(tài)值所需要的時間。（或當對象受到階躍輸入作用后，被控變量達到新的穩(wěn)態(tài)值的63.2%所需要的時間。即t=T時，h=63.2%h;從加入輸入作用后，經過max3T時間，液位已經變化了全部變化范圍的95%,這時，可以近似地認為動態(tài)過程基本結束。即t=3T時，h（3T）=95%h時間常數(shù)是反映被控變量變化快慢的參數(shù)，因此它是描述對象動態(tài)特性的一個

18、重要參數(shù)。）max4、壓力測量儀表有哪幾種？各基于什么原理？答：液柱式壓力計，它是將被測壓力轉換成液柱高度來進行測量的；彈性式壓力計，它是將被測壓力大小轉換成彈性元件變形的位移來進行測量的；電氣式壓力計，它是通過機械和電氣元件將被測壓力轉換成電量來進行測量的；活塞式壓力計，它是根據(jù)液壓原理，將被測壓力轉換成活塞上所加平衡祛碼的質量來進行測量的。8、霍爾片式壓力傳感器（電氣式壓力計）工作原理：根據(jù)霍爾效應制成，即利用霍爾原件將由壓力所引起的彈性元件的位移轉換成霍爾電勢，從而實現(xiàn)壓力的測量。1.壓力計的安裝：（1）測壓點的選擇（2）.導壓管鋪設（3）壓力計的安裝，a.壓力計應安裝在易觀察和檢修的地

19、方。b.安裝地點應力求避免震動和高溫影響。C.測量蒸汽壓力時，應加裝凝液管；對于有腐蝕性介質的壓力測量，應加裝有中性介質的隔離罐。d.壓力計的連接處，應根據(jù)被測壓力的高低和介質性質，選擇適當?shù)牟牧?，作為密封墊片。e,當被測壓力較小，而壓力計取壓口又不在同一高度時，對高度測量誤差應修正。f.測量高壓的壓力計除選用有通氣孔的外，安裝時表殼應向墻或無人通過之處。9、流量測量儀表？答：速度式流量計，以測量流體在管道內的流速作為測量依據(jù)來計算流量的儀表：壓差式流量計、轉子流量計/2容積式流量計，以單位時間內所排出的流體的固定容積的數(shù)目作為測量依據(jù)來計算流量的儀表：橢圓齒輪流量計、活塞式流量計/3質量流量

20、計，儀測量流體流過的質量M為依據(jù)的流量計。10、壓差式流量計是基于流體流動的節(jié)流原理，利用流體流經節(jié)流裝置時產生的壓力差而實現(xiàn)流量測量的。節(jié)流現(xiàn)象，是流體在有節(jié)流裝置的管道中流動時，在節(jié)流裝置前后的管壁處，流體的靜壓力產生差異的現(xiàn)象。11、差壓式流量計，是在節(jié)流面積（如孔板流通面積）不變的條件下，以差壓變化來反映流量的大小。轉子流量計，以壓降不變，利用節(jié)流面積的變化來測量流量的大小，即轉子流量計采用的是恒壓降，變節(jié)流面積的流量測量方法。12、物位測量儀表？答：直讀式物位儀表，有玻璃管液位計、玻璃板液位計，利用連通器原理工作。差壓式物位儀表，分為壓力式物位儀表和差壓式物位儀表，利用液柱或物位堆積

21、對某定點產生壓力原理工作。浮力式物位儀表，分為浮子帶鋼絲繩或鋼帶的、浮球帶杠桿的和沉筒式，利用浮子高度隨液位變化而改變或液體對浸沉于液體中的浮子的浮力隨液位高度而變化的原理工作。電磁式物位儀表，有電阻式、電容式和電感式等，把物位的變化轉為電量變化，通過測出電量變化測知物位。核輻射式物位儀表，利用核輻射透過物料時強度隨物質層厚度而變化原理工作。聲波式物位儀表，分為聲波遮斷式、反射式和阻尼式，由于物位變化引起聲阻擾變化、聲波遮斷和聲波反射距離的不同，測岀這些變化測知物位。光學式物位儀表，利用物位對光波的遮斷和反射原理工作。1、零點遷移？產生原因，解決方法，怎樣進行遷移？其實質是什么？答：差壓變送器

22、測量液位時，壓差p與液位高度H的關系為：p=pgH，H=0時，p=0，這是“無遷移”實際應用中，由于安裝有隔離罐、凝液罐，或由于差壓變送器安裝位置的影響等，使得在液位測量中，當被測液位H=0時，差壓變送器正、負壓室的壓力并不相等，即pHO,這就是液位測量時的零點遷移問題。產生原因：變送器正、負壓室與取壓點之間分別裝有隔離罐。解決方法：調節(jié)儀表安裝遷移彈簧。調節(jié)儀表上的遷移彈簧，以使當液位H=0時，盡管差壓變送器的輸入信號4p不等于0,但變送器的輸出為最小值，抵消固定壓差的作用，此為“零點遷移”方法。實質：零點遷移實質就是變送器零點的大范圍調整，改變測量范圍的上、下限，相當于測量范圍的平移，而不

23、改變量程的大小。14、熱電偶溫度計工作原理和結構：產生熱電現(xiàn)象的原因：不同金屬具有不同的電子密度兩種金屬接觸面因電子擴散作用而產生電場熱電現(xiàn)象電子在擴散作用和電場力作用下最終達到平衡4.接觸電勢差僅與兩金屬的材料和接觸點溫度有關，溫度越高，擴散作用越強，接觸電勢差越高。結構：熱電極一一工作部分；絕緣子防止電極與電極、套管短路；保護套管保護；接線盒。（霍爾效應）15、冷端溫度補償方法：a）將冷端保持0C：浸泡在恒溫的冰水中；b）采用電路差減法消除冷端熱電勢；c）校正儀表零點；d）補償電橋法；e）補償熱電偶法。顯示儀表的分類：模擬式（以儀表的指針的線性位移或角位移來模擬顯示被測參數(shù)連續(xù)變化的儀表。

24、速度慢，精度較低，但結構簡單，工作可靠）、數(shù)字式（直接以數(shù)字形式顯示被測參數(shù)值大小的儀表。測量速度快，精度高，讀書直觀）、屏幕顯示式（將圖形、曲線、字符和數(shù)字等直接在屏幕上進行顯示。功能強大、顯示幾種且清晰）。自動電子平衡電橋與自動電子電位差計的異同：相同之處：1.組成：放大器，可逆電機，同步電機及指示記錄部分完全相同；2外形結構：與這兩種儀表配套的測溫元件（熱電偶，熱電阻）外形結構相似。不同之處：1.輸入信號，電位差計為電勢，電子平衡電橋為電阻；2作用原理不同.3.當熱電偶配電子電位差計測溫時，其測量橋路需要考慮熱電偶冷端溫度的自動補償問題，而熱電阻配電子平衡電橋測溫不存在這個問題；4測溫元

25、件與測量橋路的連接方式不同。熱電偶補償導線采用兩線制接法，熱電阻采用三線制接法。1、控制系統(tǒng)的基本控制規(guī)律、控制特點，控制方程：答：所謂控制器的控制規(guī)律是指控制器的輸出信號p與輸人偏差信號e之間的關系，即p=f（e）=f（z-x）式中。常用的控制規(guī)律有位式控制、比例控制（P）、積分控制（I）、微分控制（D）以及它們的組合控制規(guī)律，例PI,PD,PID（p=K（e+jedt+T血）等。PTDdtI執(zhí)行器是自動控制系統(tǒng)中的一個重要組成部分，它的作用是接收控制器送來的控制信號改變?yōu)楸豢亟橘|的流量，從而將被控變量維持在所要求的數(shù)值上或一定的范圍內。執(zhí)行器按照能源形式分為氣動、電動、液動、三大類。1、氣

26、動執(zhí)行器？答：氣動執(zhí)行器由執(zhí)行機構和控制機構（閥）兩部分組成。執(zhí)行機構是執(zhí)行器的推動裝置，它根據(jù)控制信號（由控制器來）壓力的大小產生相應的推力，推動控制機構動作，所以它是將信號壓力的大小轉換為閥桿位移的裝置。控制機構是指控制閥，它是執(zhí)行器的控制部分，它直接與被控介質接觸，控制流體的流量，所以它是將閥桿的位移轉換為流過閥的流量的裝置。氣動執(zhí)行機構主要分為薄膜式和活塞式?？刂茩C構即控制閥分類：直通單座控制閥、直通雙座控制閥、角形控制閥、三通控制閥、隔膜控制閥、蝶閥、球閥、籠式閥。2、控制閥的流量特性意義是什么？答:控制閥的流量特性是指被控介質流過閥門的相對流量與閥門的相對開度（或相對位移）之間的關

27、系:Q/Qmax=f（l/L）12、控制閥的工作流量特性：實際生產中控制閥前后壓差總是變化的，此時的流量特性稱為工作流量特性。（1）串并聯(lián)管道都會是發(fā)的理想流量特性發(fā)生畸變，串聯(lián)管道的影響尤為重要。（2）串并聯(lián)管道都會是控制閥的可調范圍降低，并聯(lián)管道尤為嚴重。（3）串聯(lián)管道是系統(tǒng)總流量減少，并聯(lián)管道使系統(tǒng)總流量增加。（4）串并聯(lián)管道會使控制閥的放大系數(shù)減少，即輸入信號變化引起的流量變化值少。串聯(lián)管道時控制閥若處于大開度，則s值降低對放大系數(shù)影響更為嚴重；并聯(lián)管道時控制閥若處于小開度，則x值降低對放大系數(shù)影響更為嚴重。S:控制閥全開時閥上壓差與系統(tǒng)總壓差之比。X：并聯(lián)管道時控制閥全開時的流量與總

28、管最大流量之比。控制閥口徑選擇。口徑選擇過小，會使流經控制閥的介質達不到所需要的最大流量。在大的干擾情況下，系統(tǒng)會因為介質流量的不足而失控，因而使控制效果變差。口徑選擇過大，不僅會浪費設備投資，而且會使控制閥經常處于小開度工作，控制性能也會變差，容易使控制系統(tǒng)變得不穩(wěn)定?？刂破骺刂埔?guī)律：比例控制規(guī)律、比例積分控制規(guī)律、比例積分微分控制規(guī)律。（1）比例控制器：控制器的輸出與偏差成比例。但是純比例控制系統(tǒng)在過渡過程終了時存在余差，負荷變化越大，余差就越大。適用于控制通道滯后較小、負荷變化不大、工藝上沒有提出無差要求的系統(tǒng)。（2）比例積分控制器：在過渡過程結束時是無余差的。但是有積分作用，使穩(wěn)定性降低，超調量和震蕩周期都相應增大，過渡過程的時間也加長。使用最普遍，適用于控制通道滯后較小、負荷變