telesky旗艦店mcp2515tja1050接收器學(xué)習(xí)can sja1000中文

1、SJA1000 獨立 CAN 控制器目錄1234566.16.1.16.1.26.1.36.1.46.1.56.1.66.1.76.26.2.16.2.26.36.3.16.3.26.3.36.3.46.3.56.3.66.3.76.3.86.3.96.46.4.16.4.26.4.36.4.46.4.56.4.66.4.76.4.86.4.96.4.106.4.116.4.126.4.136.4.146.4.156.4.16特性總體說明訂貨信息方塊圖 引腳功能說明CAN 控制器的模塊說明接口管理邏輯 IMLTXBTXB RXFIFO ACFBSPBTL發(fā)送緩沖器接收緩沖器驗收濾波器位流處理器

2、位時序邏輯錯誤管理邏輯 EML CAN 控制器的詳細(xì)說明與 PCA82C200 的兼容性BasicCAN 和 PeliCAN 模式的區(qū)別BasicCAN 模式BasicCAN 的地址列表復(fù)位值CR CMR SRIR控制寄存器命令寄存器狀態(tài)寄存器中斷寄存器發(fā)送緩沖器列表接收緩沖器驗收濾波器 PeliCAN 模式 PeliCAN 地址列表復(fù)位值模式寄存器命令寄存器狀態(tài)寄存器中斷寄存器MOD CMR SRIR中斷使能寄存器 IER仲裁丟失捕捉寄存器 ALC誤碼捕捉寄存器 ECC錯誤報警時序寄存器 EWLR RX 錯誤計數(shù)寄存器 RXERR TX 錯誤計數(shù)寄存器 TXERR發(fā)送緩沖器接收緩沖器驗收濾波

3、器RX 信息計數(shù)器 RMC- 1 -6.4.176.56.5.16.5.26.5.36.5.47891010.110.21112RX 緩沖器起始地址寄存器 RBSA常規(guī)寄存器總線定時寄存器 0 BTR0總線定時寄存器 1 BTR1輸出控制寄存器 OCR時鐘分頻寄存器 CDR限值溫度特性 直流特性 交流特性 交流時序圖附錄交流信息封裝概述生命支持系統(tǒng)中的應(yīng)用- 2 -1特性和 PCA82C200 獨立 CAN 控制器引腳兼容 和 PCA82C200 獨立 CAN 控制器電氣兼容 PCA82C200 模式 即默認(rèn)的 BasicCAN 模式擴展的接收緩沖器 64 字節(jié) 先進先出 FIFO和 CAN2

4、.0B 協(xié)議兼容 PCA82C200 兼容模式中的無源擴展幀同時支持 11 位和 29 位識別碼位速率可達(dá) 1Mbits/s PeliCAN 模式擴展功能-可讀/寫訪問的錯誤計數(shù)器-可編程的錯誤報警限制-最近一次錯誤代碼寄存器-對每一個 CAN 總線錯誤的中斷-具體控制位控制的仲裁丟失中斷-單次發(fā)送 無重發(fā)-只聽模式 無確認(rèn) 無活動的出錯標(biāo)志-支持熱插拔 軟件位速率檢測-驗收濾波器擴展 4 字節(jié)代碼 4 字節(jié)屏蔽-自身信息接收 自接收請求24MHz 時鐘頻率對不同微處理器的接口可編程的 CAN 輸出驅(qū)動器配置增強的溫度適應(yīng) -40-+1252.總體說明SJA1000 是一種獨立控制器 用于移動

5、目標(biāo)和一般工業(yè)環(huán)境中的區(qū)域網(wǎng)絡(luò)控制CAN它是 PHILIPS半導(dǎo)體 PCA82C200 CAN 控制器 BasicCAN 的替代產(chǎn)品這種模式支持具有很多新特性的 CAN 2.0B 協(xié)議而且它增加了一種新的工作模式PeliCAN,3.訂貨信息- 3 -型號封裝名稱說明版本SJA1000DIP28塑質(zhì)雙列直插封裝 28引腳 600mil)SOT117-1SJA1000TSO28塑質(zhì)小型線外封裝 28引腳 外寬7.5mmSOT136-14.方框圖22VDD1SS1SJA10008ALE/AS, CS, RD/E, WR, CLKOUT, MODE, INT3 to 7,11, 16V控制78 地址數(shù)

6、據(jù)AD7 to AD02, 1,28 to 23內(nèi)部總線12VDD315VSS3TX0 TX1 RX0RX11314位時序邏輯192021VSS2 VDD218錯誤管理邏輯9XTAL1XTAL217振蕩器復(fù)位RST10圖 1方塊圖5.管腳排列- 4 -符號引腳說明AD7-AD02 1 28-23多路地址/數(shù)據(jù)總線ALE/AS3ALE輸入信號 Intel模式AS輸入信號 Motorola模式/CS4片選輸入 低電平允許訪問SJA1000/RD /E5微控制器的/RD信號 Intel模式 或E使能信號 Motorola模式/WR6微控制器的/WR信號 Intel模式 或RD/ /WR 信號 Mot

7、orola模式CLKOUT7SJA1000產(chǎn)生的提供給微控制器的時鐘輸出信號 時鐘信號來源于內(nèi)部振蕩器且通過編程驅(qū)動 時鐘控制寄存器的時鐘關(guān)閉位可禁止該引腳VSS18接地XTAL19輸入到振蕩器放大電路 外部振蕩信號由此輸入 注1XTAL210振蕩放大電路輸出 使用外部振蕩信號時左開路輸出 注1MODE11模式選擇輸入 1=Intel模式 0=Motorola模式VDD312輸出驅(qū)動的5V電壓源TX013從CAN輸出驅(qū)動器0輸出到物理線路上TX114從CAN輸出驅(qū)動器1輸出到物理線路上VSS315輸出驅(qū)動器接地驗收濾波器位流處理器信息緩沖器發(fā)送緩沖器RXFIFO接收緩沖器接口管理邏輯注1XTA

8、L1 和 XTAL2 引腳必須通過 15pF 的電容連到 VSS1.AD61AD528AD7227AD4ALE/AS326AD3CS425AD2RD/E524AD1WR623AD0VDD1VSS2 RX1CLKOUT722SJA1000VSS1821XTAL1920XTAL21019RX0VDD2RSTMODE1118VDD31217TX01316INTVSS3TX11415圖 2引腳配置 DIP28圖 3引腳配置 SO28功能說明CAN 控制模塊的說明接口管理邏輯 IML接口管理邏輯解釋來自 CPU 的命令發(fā)送緩沖器 TXB控制 CAN 寄存器的尋址向主控制器提供中斷信息和狀態(tài)信息發(fā)送緩沖器

9、是 CPU 和 BSP 位流處理器 之間的接口 能夠存儲發(fā)送到 CAN 網(wǎng)絡(luò)上的完整信息 緩沖器長 13 個字節(jié) 由 CPU 寫入 BSP 讀出6.1.3 接收緩沖器 RXB RXFIFO接收緩沖器是驗收濾波器和 CPU 之間的接口 用來儲存從 CAN 總線上接收和接收的信息 接收緩沖- 5 -/INT16中斷輸出 用于中斷微控制器 /INT在內(nèi)部中斷寄存器各位都被置位時低電平有效 /INT是開漏輸出 且與系統(tǒng)中的其它/INT是線或的 此引腳上的低電平可以把IC從睡眠模式中激活/RST17復(fù)位輸入 用于復(fù)位CAN接口 低電平有效把/RST引腳通過電容連到VSS 通過電阻連到VDD可自動上電復(fù)位

10、 例如 C=1F;R=50kVDD218輸入比較器的5V電壓源RX0 RX119 20從物理的CAN總線輸入到SJA1000的輸入比較器 支配 控制電平將會喚醒SJA1000的睡眠模式 如果RX1比RX0的電平高就讀支配 控制 電平 反之讀弱勢電平 如果時鐘分頻寄存器的CBP位 見表49 被置位 就旁路CAN輸入比較器以減少內(nèi)部延時 此時連有外部收發(fā)電路這種情況下只有RX0是激活的 弱勢電平被認(rèn)為是高而支配電平被認(rèn)為是低VSS221輸入比較器的接地端VDD122邏輯電路的5V電壓源器 RXB 13 個字節(jié) 作為接收 FIFO RXFIFO 長 64 字節(jié) 的一個窗口 可被 CPU 訪問CPU

11、在此 FIFO 的支持下 可以在處理信息的時候接收其它信息驗收濾波器 ACF驗收濾波器把它其中的數(shù)據(jù)和接收的識別碼的內(nèi)容相比較 以決定是否接收信息 在純粹的接收測試中所有的信息都保存在 RXFIFO 中位流處理器 BSP位流處理器是一個在發(fā)送緩沖器 RXFIFO 和 CAN 總線之間控制數(shù)據(jù)流的程序裝置 它還在 CAN 總線上執(zhí)行錯誤檢測 仲裁 填充和錯誤處理位時序邏輯 BTL位時序邏輯監(jiān)視串口的 CAN 總線和處理與總線有關(guān)的位時序 它在信息開頭 弱勢-支配 的總線傳輸時同步 CAN 總線位流 硬同步接收信息時再次同步下一次傳送 軟同步BTL 還提供了可編程的時間段來補償傳播延遲時間 相位轉(zhuǎn)

12、換 例如 由于振蕩漂移 和定義采樣點和一位時間內(nèi)的采樣次數(shù)6.1.7 錯誤管理邏輯 EMLEML 負(fù)責(zé)傳送層模塊的錯誤管制 它接收 BSP 的出錯報告 通知 BSP 和 IML 進行錯誤統(tǒng)計6.2 CAN 控制器的詳細(xì)說明SJA1000 在軟件和引腳上都是與它的前一款 PCA82C200 獨立控制器兼容的 在此基礎(chǔ)上它增加了很多新的功能 為了實現(xiàn)軟件兼容 SJA1000 增加修改了兩種模式BasicCAN 模式 與 PCA82C200 兼容PeliCAN 模式 擴展特性工作模式通過時鐘分頻寄存器中的 CAN 模式位來選擇 復(fù)位默認(rèn)模式是 Basic CAN 模式與 PCA82C200 兼容性在

13、 Basic CAN 模式中 SJA1000 模仿 PCA82C200 獨立控制器所有已知的寄存器 在 6.2.1.1 到 6.2.1.4節(jié)中所描述的特性不同于 PCA82C200 這主要是為了軟件上的兼容性同步模式在 SJA1000 的控制寄存器中沒有 SYNC 位 在 PCA82C200 中是 CR.6 位同步只有在 CAN 總線上弱勢-支配 控制的轉(zhuǎn)換時才有可能發(fā)生 寫這一位是沒有任何影響的 為了與現(xiàn)有軟件兼容 讀取這一位時是可以把以前寫入的值讀出的 對觸發(fā)電路無影響6.2.1.2 時鐘分頻寄存器時鐘分頻寄存器用來選擇 CAN 工作模式 Basic CAN /Peli CAN它使用從 P

14、CA82C200 保留下來的一位 象在 PCA82C200 中一樣 寫一個 0-7 之間的值 就將進入 Basic CAN 模式 默認(rèn)狀態(tài)是 12 分頻的 Motorola 模式和 2 分頻的 Intel 模式 保留的另一位補充了一些附加的功能 CBP 位 見表 49 的置位使內(nèi)部 RX 輸入比較器旁路 這樣在使用外部傳送電路時可以減少內(nèi)部延時接收緩沖器PCA82C200 中雙接收緩沖器的概念被 Peli CAN 中的接收 FIFO 所代替 這對軟件除了會增加數(shù)據(jù)溢出的可能性之外 不會產(chǎn)生應(yīng)用上的影響 在數(shù)據(jù)溢出之前 緩沖器可以接收兩條以上信息 最多 64 字節(jié)CAN 2.0BSJA1000

15、被設(shè)計為全面支持 CAN 2.0B 協(xié)議 這就意味著在處理擴展幀信息的同時 擴展振蕩器的誤差被修正了 在 Basic CAN 模式下只可以發(fā)送和接收標(biāo)準(zhǔn)幀信息 11 字節(jié)長的識別碼如果此時檢測到CAN 總線上有擴展幀的信息 如果信息正確 也會被允許且給出一個確認(rèn)信號 但沒有接收中斷產(chǎn)生6.2.2 Basic CAN 和 Peli CAN 模式的區(qū)別在Peli CAN 模式下 SJA1000 有一個含很多新功能的重組寄存器 SJA1000 包含了設(shè)計在PCA82C200中的所有位及一些新功能位 Peli CAN 模式支持 CAN 2.0B 協(xié)議規(guī)定的所有功能 29 字節(jié)的識別碼SJA1000 的

16、主要新功能標(biāo)準(zhǔn)幀和擴展幀信息的接收和傳送接收 FIFO 64 字節(jié)在標(biāo)準(zhǔn)和擴展格式中都有單/雙驗收濾波器 含屏蔽和代碼寄存器讀/寫訪問的錯誤計數(shù)器可編程的錯誤限制報警- 6 -最近一次的誤碼寄存器對每一個 CAN 總線錯誤的錯誤中斷仲裁丟失中斷以及詳細(xì)的位位置一次性發(fā)送 當(dāng)錯誤或仲裁丟失時不重發(fā)只聽模式 CAN 總線監(jiān)聽 無應(yīng)答 無錯誤標(biāo)志支持熱插 無干擾軟件驅(qū)動位速檢測硬件禁止 CLKOUT 輸出BasicCAN 模式BasicCAN 地址表SJA1000 是一種 I/O 設(shè)備基于內(nèi)存編址的微控制器 雙設(shè)備的獨立操作是通過象 RAM 一樣的片內(nèi)寄存器修正來實現(xiàn)的SJA1000 的地址區(qū)包括控

17、制段和信息緩沖區(qū) 控制段在初始化載入是可被編程來配置通訊參數(shù)的 例如 位時序 微控制器也是通過這個段來控制 CAN 總線上的通訊的 在初始化時 CLKOUT 信號可以被微控制器編程指定一個值應(yīng)發(fā)送的信息會被寫入發(fā)送緩沖器 成功接收信息后 微控制器從接收緩沖器中讀取接收的信息 然后釋放空間以做下一步應(yīng)用微控制器和 SJA1000 之間狀態(tài) 控制和命令信號的交換都是在控制段中完成的 這個段的列表見表 3初始載入后 寄存器的驗收代碼 驗收屏蔽 總線定時寄存器 0 和 1 以及輸出控制就不能改變了 只有控制寄存器的復(fù)位位被置高時 才可以訪問這些寄存器在以下兩種不同的模式中訪問寄存器是不同的復(fù)位模式工作

18、模式當(dāng)硬件復(fù)位或控制器掉線 見表 5 狀態(tài)寄存器的總線狀態(tài)位 時會自動進入復(fù)位模式見表 3控制寄存器的位復(fù)位請求工作模式是通過置位控制寄存器的復(fù)位請求位激活的表 1BasicCAN 地址分配表注 1- 7 -CAN地址段工作模式復(fù)位模式讀寫讀寫0控制控制控制控制控制1FFH命令FFH命令2狀態(tài)-狀態(tài)-3FFH-中斷-4FFH-驗收代碼驗收代碼5FFH-驗收屏蔽驗收屏蔽6FFH-總線定時0總線定時07FFH-總線定時1總線定時18FFH-輸出控制輸出控制9測試測試 注2測試測試 注210發(fā)送緩沖器識別碼(10-3 )識別碼(10-3 )FFH-11識別碼 2-0 RTR和DLC識別碼 2-0 R

19、TR和DLCFFH-12數(shù)據(jù)字節(jié)1數(shù)據(jù)字節(jié)1FFH-13數(shù)據(jù)字節(jié)2數(shù)據(jù)字節(jié)2FFH-14數(shù)據(jù)字節(jié)3數(shù)據(jù)字節(jié)3FFH-15數(shù)據(jù)字節(jié)4數(shù)據(jù)字節(jié)4FFH-注1必須注明的是寄存器在高端 CAN 地址區(qū)被重復(fù) 8 位 CPU 地址的最高位是不參與解碼的CAN地址 32 是和 CAN 地址 0 連續(xù)的23測試寄存器只用于產(chǎn)品測試 正常操作中使用這個寄存器會導(dǎo)致設(shè)備不可預(yù)料的結(jié)果許多位在復(fù)位模式中是只寫的 CAN 模式和 CBP6.3.2 復(fù)位值檢測到有復(fù)位請求后將中止當(dāng)前接收/發(fā)送的信息而進入復(fù)位模式一旦向復(fù)位位傳送了1-0的下CAN 控制器將返回工作模式降沿表 2復(fù)位模式的配置注 1 和注 2- 8 -

20、寄存器位符號名稱值硬件復(fù)位軟件或總線關(guān)閉復(fù)位CR.0控制CR.7-保留00CR.6-保留CR.5-保留11CR.4OIE溢出中斷使能CR.3EIE錯誤中斷使能CR.2TIE發(fā)送中斷使能CR.1RIE接收中斷使能CR.0RR復(fù)位請求1(復(fù)位模式)1(復(fù)位模式)命令CMR.7-保留注3注3CMR.6-保留CMR.5-保留CMR.4GTS睡眠CMR.3CDO清除數(shù)據(jù)溢出CMR.2RRB釋放接收緩沖器CMR.1AT中止傳送16數(shù)據(jù)字節(jié)5數(shù)據(jù)字節(jié)5FFH-17數(shù)據(jù)字節(jié)6數(shù)據(jù)字節(jié)6FFH-18數(shù)據(jù)字節(jié)7數(shù)據(jù)字節(jié)7FFH-19數(shù)據(jù)字節(jié)8數(shù)據(jù)字節(jié)8FFH-20接收緩沖器識別碼10-3識別碼10-3識別碼10-

21、3識別碼10-321識別碼 2-0 RTR和DLC識別碼 2-0 RTR和DLC識別碼 2-0 RTR和DLC識別碼 2-0 RTR和DLC22數(shù)據(jù)字節(jié)1數(shù)據(jù)字節(jié)1數(shù)據(jù)字節(jié)1數(shù)據(jù)字節(jié)123數(shù)據(jù)字節(jié)2數(shù)據(jù)字節(jié)2數(shù)據(jù)字節(jié)2數(shù)據(jù)字節(jié)224數(shù)據(jù)字節(jié)3數(shù)據(jù)字節(jié)3數(shù)據(jù)字節(jié)3數(shù)據(jù)字節(jié)325數(shù)據(jù)字節(jié)4數(shù)據(jù)字節(jié)4數(shù)據(jù)字節(jié)4數(shù)據(jù)字節(jié)426數(shù)據(jù)字節(jié)5數(shù)據(jù)字節(jié)5數(shù)據(jù)字節(jié)5數(shù)據(jù)字節(jié)527數(shù)據(jù)字節(jié)6數(shù)據(jù)字節(jié)6數(shù)據(jù)字節(jié)6數(shù)據(jù)字節(jié)628數(shù)據(jù)字節(jié)7數(shù)據(jù)字節(jié)7數(shù)據(jù)字節(jié)7數(shù)據(jù)字節(jié)729數(shù)據(jù)字節(jié)8數(shù)據(jù)字節(jié)8數(shù)據(jù)字節(jié)8數(shù)據(jù)字節(jié)830FFH-FFH-31時鐘分頻器時鐘分頻器;注3時鐘分頻器時鐘分頻器- 9 -CMR.0TR發(fā)送請求狀態(tài)S

22、R.7BS總線狀態(tài)0(總線開啟)SR.6ES出錯狀態(tài)0(ok)SR.5TS發(fā)送狀態(tài)0(空閑)0(空閑)SR.4RS接收狀態(tài)0(空閑)0(空閑)SR.3TCS發(fā)送完畢狀態(tài)1(完畢)SR.2TBS發(fā)送緩沖器狀態(tài)1(釋放)1(釋放)SR.1DOS數(shù)據(jù)溢出狀態(tài)0(無溢出)0(無溢出)SR.0RBS接收緩沖器狀態(tài)0(空)0(空)中斷IR.7-保留11IR.6-保留11IR.5-保留11IR.4WUI喚醒中斷0(復(fù)位)0(復(fù)位)IR.3DOI數(shù)據(jù)溢出中斷0(復(fù)位)0(復(fù)位)IR.2EI錯誤中斷0(復(fù)位);注4IR.1TI發(fā)送中斷0(復(fù)位)0(復(fù)位)IR.0RI接收中斷0(復(fù)位)0(復(fù)位)驗收代碼AC.7-

23、0AC驗收代碼驗收屏蔽AM.7-0AM驗收屏蔽總線定時0BTR0.7SJW.1同步跳轉(zhuǎn)寬度1BTR0.6SJW.0同步跳轉(zhuǎn)寬度0BTR0.5BRP.5波特率預(yù)設(shè)值5BTR0.4BRP.4波特率預(yù)設(shè)值4BTR0.3BRP.3波特率預(yù)設(shè)值3BTR0.2BRP.2波特率預(yù)設(shè)值2BTR0.1BRP.1波特率預(yù)設(shè)值1BTR0.0BRP.0波特率預(yù)設(shè)值0總線定時1BTR1.7SAM采樣BTR1.6TSEG2.2時間段2.2BTR1.5TSEG2.1時間段2.1BTR1.4TSEG2.0時間段2.0BTR1.3TSEG1.3時間段1.3BTR1.2TSEG1.2時間段1.2BTR1.1TSEG1.1時間段1

24、.1BTR1.0TSEG1.0時間段1.0輸出控制OC.7OCTP1輸出控制晶體管P1OC.6OCTN1輸出控制晶體管N1OC.5OCPOL1輸出控制極性1OC.4OCTP0輸出控制晶體管P0OC.3OCTN0輸出控制晶體管N0OC.2OCPOL0輸出控制極性0OC.1OCMODE1輸出控制模式1注1.表示這些寄存器或位不受影響括號中是功能說明讀命令寄存器的結(jié)果總是 1111 1111總線關(guān)閉時錯誤中斷位被置位(此中斷被允許情況下)RXFIFO 的內(nèi)部讀/寫指針被設(shè)置成初始化值 連續(xù)的讀 RXB 會得到一些未定義的數(shù)據(jù) 部分舊信息發(fā)送信息時 信息并行寫入接收緩沖器 但不產(chǎn)生接收中斷且接收緩沖區(qū)

25、是不鎖定的 所以 即使接收緩沖器是空的 最近一次發(fā)送的信息也可從接收緩沖器讀出 直到它被下一條發(fā)送或接收的信息取代硬件復(fù)位時 RXFIFO 的指針指到物理地址 0 的 RAM 單元 軟件設(shè)置 CR.0 或因為總線關(guān)閉的緣故 RXFIFO 的指針將被設(shè)置到當(dāng)前有效 FIFO 的開始地址 這個地址不同于物理的 RAM 地址一次釋放接收緩沖器命令后的有效起始地址0 ,而是第6.3.3 控制寄存器 CR控制寄存器的內(nèi)容是用于改變 CAN 控制器的行為的以對控制寄存器進行讀/寫操作這些位可以被微控制器設(shè)置或復(fù)位微控制器可表 3 控制寄存器各位的說明 CAN 地址 0注1. 控制寄存器的任何寫訪問都將設(shè)置

26、該位為邏輯0復(fù)位- 10 -位符號名稱值功能CR.7保留;注1CR.6保留;注2CR.5保留;注3CR.4OIE溢出中斷使能1使能;如果置位數(shù)據(jù)溢出位,微控制器接收溢出中斷信號(見狀態(tài)寄存器;表5)0禁能;微控制器不從SJA1000接收溢出中斷信號CR.3EIE錯誤中斷使能1使能;如果出錯或總線狀態(tài)改變,微控制器接收錯誤中斷信號(見狀態(tài)寄存器;表5)0禁能; 微控制器不從SJA1000接收錯誤中斷信號CR.2TIE發(fā)送中斷使能1使能;當(dāng)信息被成功發(fā)送或發(fā)送緩沖器又被訪問時,(例如,中止發(fā)送命令后), 微控制器接收 SJA1000發(fā)出的一個發(fā)送中斷信號0禁能; 微控制器不從SJA1000接收發(fā)送

27、中斷信號CR.1RIE接收中斷使能1使能;信息被無錯接收時,SJA1000發(fā)出一個接收中斷信號到微控制器0禁能; 微控制器不從SJA1000接收發(fā)送中斷信號CR.0RR復(fù)位請求;注41當(dāng)前;SJA1000檢測到復(fù)位請求后,中止當(dāng)前發(fā)送/接收的信息,進入復(fù)位模式0空缺 ; 復(fù)位請 求位接收 到 一個下降沿 后,SJA1000回到工作模式OC.0OCMODE0輸出控制模式0發(fā)送緩沖器-TXB發(fā)送緩沖器接收緩沖器-RXB接收緩沖器;注5;注5時鐘分頻器-CDR時鐘分頻寄存器0000 0000(Intel); 0000 0101(Motorola)2.在 PCA82C200 中這一位是用來選擇同步模式

28、的 因為這種模式不在使用了 所以這一位的設(shè)置不會影響微控制器 為了軟件上的兼容它只反映用戶軟件寫入的值讀此位的值總是邏輯 1在硬啟動或總線狀態(tài)位設(shè)置為 1這一位是可以被設(shè)置的 硬件或軟件復(fù)位后不改變這一位3.4.總線關(guān)閉 時 復(fù)位請求位被置為 1 當(dāng)前如果這些位被軟件訪問 其值將發(fā)生變化 而且會影響內(nèi)部時鐘的下一個上升沿 內(nèi)部時鐘的頻率是外部晶振的1/2在外部復(fù)位期間 微控制器不能把復(fù)位請求位置為 0 空缺如果把復(fù)位請求位設(shè)為 0 微控制器就必須檢查這一位以保證外部復(fù)位引腳不保持為低 復(fù)位請求位的變化是同內(nèi)部分頻時鐘同步的 讀復(fù)位請求位能夠反映出這種同步狀態(tài)復(fù)位請求位被設(shè)為 0 后 SJA10

29、00 將會等待a) 一個總線空閑信號 11 個弱勢位如果前一次復(fù)位請求是硬件復(fù)位或 CPU 初始復(fù)位b) 128 個總線空閑 如果前一次復(fù)位請求是 CAN 控制器在重新進入總線開啟模式前初始化總線造成的 必須說明的是 如果復(fù)位請求位被置位 一些寄存器的值會被改變的見表 26.3.4 命令寄存器 CMR命令位初始化 SJA1000 傳輸層上的動作 命令寄存器對微控制器來說是只寫存儲器 如果去讀這個地址 返回值是 1111 11111/2兩條命令之間至少有一個內(nèi)部時鐘周期內(nèi)部時鐘的頻率是外部振蕩頻率的表 4 命令寄存器各位的功能說明 CMRCAN 地址 1注1將睡眠模式位置為 1 SJA1000

30、進入睡眠模式 沒有總線活動 沒有中斷等待 至少破壞這兩種情況之一時將會導(dǎo)致 GTS 的喚醒中斷 設(shè)置成睡眠模式后 CLKOUT 信號持續(xù)至少 15 位的時間以使被這個信號鎖定的微控制器在 CLKOUT 信號變低之前進入準(zhǔn)備模式如果前面提到的三種條件之一被破壞 SJA1000 將被喚醒 GTS 位被置為低后 總線轉(zhuǎn)入活動或/INT 有效 低電平一旦喚醒 振蕩器就將啟動而且產(chǎn)生一個喚醒中斷 因為總線活動而喚醒的 SJA1000 直到檢測到 11 個連續(xù)的弱勢位 總線空閑序列 才能夠接收到這個信息 在復(fù)位模式中 GTS 位是不能被置位的 在清除復(fù)位請求后 且再一次檢測到總線空閑 GTS 位才可以被置

31、位2 這個命令位是用來清除由數(shù)據(jù)溢出狀態(tài)位指出的數(shù)據(jù)溢出情況的 如果數(shù)據(jù)溢出位被置位 就不會產(chǎn)生數(shù)據(jù)溢出中斷了 在釋放接收緩沖器命令的同時是可以發(fā)出清除數(shù)據(jù)溢出命令的- 11 -位符號名稱值功能CMR.7-保留CMR.6-保留CMR.5-保留CMR.4GTS睡眠;注11睡眠 ; 如果沒有 CAN 中斷 等待和總線活 動,SJA1000進入睡眠模式0喚醒;SJA1000正常工作模式CMR.3CDO清除數(shù)據(jù)溢出;注21清除;清除數(shù)據(jù)溢出狀態(tài)位0無動作CMR.2RRB釋放接收緩沖器;注31釋放;接收緩沖器中存放信息的內(nèi)存空間將被釋放0無動作CMR.1AT中止發(fā)送;注41當(dāng)前;如果不是在處理過程中,等

32、待處理的發(fā)送請求將取消0空缺;無動作CMR.0TR發(fā)送請求;注51當(dāng)前;信息被發(fā)送0空缺;無動作3讀接收緩沖器之后 微控制器可以通過設(shè)置釋放接收緩沖器位為 1 來釋放 RXFIFO 中當(dāng)前信息的內(nèi)存空間 這可能會導(dǎo)致接收緩沖器中的另一條信息立即有效 這樣會再產(chǎn)生一次接收中斷 使能條件下如果沒有其它可用信息 就不會再產(chǎn)生接收中斷 接收緩沖器狀態(tài)位被清除4中止傳送位是在 CPU 要求當(dāng)前傳送暫停時使用的 例如 傳送一條緊急信息 正在進行的傳送是不停止的 要查看原始信息是否被成功發(fā)送 可以通過傳送成功狀態(tài)位來檢測 不過 這必須在發(fā)送緩沖器狀態(tài)位為 1 釋放 或發(fā)送中斷產(chǎn)生的情況下才能實現(xiàn)5如果發(fā)送請

33、求在前面的命令中被置位 它就不可以通過直接設(shè)置為 0 來取消它了 不過設(shè)置中止發(fā)送位為 0 來取消可以通過6.3.5 狀態(tài)寄存器 SR狀態(tài)寄存器的內(nèi)容反映了 SJA1000 的狀態(tài) 狀態(tài)寄存器對微控制器來說是只讀存儲器表 5狀態(tài)寄存器各位的功能說明CAN 地址 2注1當(dāng)傳輸錯誤計數(shù)器超過限制 255總線狀態(tài)位置 1總線關(guān)閉CAN 控制器就會將復(fù)位請求位置 1 當(dāng)前在錯誤中斷允許的情況下 會產(chǎn)生一個錯誤中斷 這種狀態(tài)會持續(xù)直到 CPU 清除復(fù)位請求位 所有這些完成之后 CAN 控制器將會等待協(xié)議規(guī)定的最小時間 128 個總線空閑信號總線狀態(tài)位被清除后 總線開啟錯誤狀態(tài)位被置為 0 ok斷 中斷允

34、許根據(jù) CAN 2.0B 協(xié)議說明 在接收或發(fā)送時檢測到錯誤會影響錯誤計數(shù) 當(dāng)至少有一個錯誤計數(shù)器滿或超出 CPU 警告限制 96 時 錯誤狀態(tài)位被置位 在允許情況下 會產(chǎn)生錯誤中斷如果接收狀態(tài)位和發(fā)送狀態(tài)位都是 0 則 CAN 總線是空閑的錯誤計數(shù)器復(fù)位且產(chǎn)生一個錯誤中234無論何時發(fā)送請求位被置為 1 發(fā)送完畢位都會被置為 0 未完畢到信息被成功發(fā)送如果 CPU 在發(fā)送緩沖器狀態(tài)位是 0 鎖定 時試圖寫發(fā)送緩沖器在無任何提示的情況下丟失當(dāng)要被接收的信息成功的通過驗收濾波器后 例如 仲裁后之初發(fā)送完畢位的 0 會一直保持5則寫入的字節(jié)被拒絕接收且會6CAN 控制器需要在 RXFIFO中用一些

35、空間來存儲這條信息的描述符 因此必須有足夠的空間來存儲接收的每一個數(shù)據(jù)字節(jié) 如- 12 -位符號名稱值功能SR.7BS總線狀態(tài) 注11總線關(guān)閉;SJA1000退出總線活動0總線開啟;SJA1000加入總線活動SR.6ES出錯狀態(tài);注21出錯; 至少出現(xiàn)一個錯誤計數(shù)器滿或超過CPU報警限制0ok;兩個錯誤計數(shù)器都在報警限制以下SR.5TS發(fā)送狀態(tài);注31發(fā)送;SJA1000在傳送信息0空閑;沒有要發(fā)送的信息SR.4RS接收狀態(tài);注31接收;SJA1000正在接收信息0空閑;沒有正在接收的信息SR.3TCS發(fā)送完畢狀態(tài);注41完畢;最近一次發(fā)送請求被成功處理0未完畢;當(dāng)前發(fā)送請求未處理完畢SR.2

36、TBS發(fā)送緩沖器狀態(tài);注51釋放;CPU可以向發(fā)送緩沖器寫信息0鎖定;CPU不能訪問發(fā)送緩沖器;有信息正在等待發(fā)送或正在發(fā)送SR.1DOS數(shù)據(jù)溢出狀態(tài);注61溢出;信息丟失,因為RXFIFO中沒有足夠的空間來存儲它0空缺;自從最后一次清除數(shù)據(jù)溢出命令執(zhí)行無數(shù)據(jù)溢出發(fā)生SR.0RBS接收緩沖器狀態(tài);注71滿;RXFIFO中有可用信息0空;無可用信息果沒有足夠的空間存儲信息 信息將會丟失且只向 CPU 提示數(shù)據(jù)溢出情況 如果這個接收到的信息除了最后一位之外都無錯誤 信息有效7 在讀 RXFIFO 中的信息且用釋放接收緩沖器命令來釋放內(nèi)存空間之后 這一位被清除 如果 FIFO中還有可用信息 此位將在

37、下一位的時限6.3.6 中斷寄存器 IRtSCL中被重新設(shè)置中斷寄存器允許中斷源的識別 當(dāng)寄存器的一位或多位被置位時 /INT 低電平有效 引腳就被激活了 寄存器被微控制器讀過之后 所有位復(fù)位 這導(dǎo)致了/INT 引腳上的電平漂移來說是只讀存儲器中斷寄存器對微控制器表 6 中斷寄存器各位的功能說明CAN 地址 3注12讀這一位的值總是 1如果當(dāng) CAN 控制器參與總線活動或 CAN 中斷正在等待時會產(chǎn)生的CPU 試圖進入睡眠模式 喚醒中斷也34溢出中斷位 中斷允許情況下 和溢出狀態(tài)位是同時被置位的接收中斷位 中斷允許時 和接收緩沖器狀態(tài)位是同時置位的必須說明的是接收中斷位在讀的時候被清除 即使

38、FIFO 中還有其它可用信息 一旦釋放接收緩沖器命令執(zhí)行后 接收緩沖器中還有其它可用信息 接收中斷 中斷允許時6.3.7 發(fā)送緩沖區(qū)列表會在下一個 tSCL 被重置發(fā)送緩沖區(qū)的全部內(nèi)容列表如表 7 緩沖器是用來存儲微控制器要 SJA1000 發(fā)送的信息的 它被分為描述符區(qū)和數(shù)據(jù)區(qū) 發(fā)送緩沖器的讀/寫只能由微控制器在工作模式下完成 在復(fù)位模式下讀出的值總是FFH表 7 發(fā)送緩沖器列表- 13 -CAN地址區(qū)名稱位7654321010描述符識別碼字節(jié)1ID.10ID.9ID.8ID.7ID.6ID.5ID.4ID.311識別碼字節(jié)2ID.2ID.1ID.0RTRDLC.3DLC.2DLC.1DLC

39、.012數(shù)據(jù)TX數(shù)據(jù)1發(fā)送數(shù)據(jù)字節(jié)113TX數(shù)據(jù)2發(fā)送數(shù)據(jù)字節(jié)2位符號名稱值功能IR.7-保留;注1IR.6-保留;注1IR.5-保留;注1IR.4WUI喚醒中斷;注21置位;退出睡眠模式時此位被置位0復(fù)位; 微控制器的任何讀訪問將清除此位IR.3DOI數(shù)據(jù)溢出中斷;注31設(shè)置;當(dāng)數(shù)據(jù)溢出中斷使能位被置為1時向數(shù)據(jù)溢出狀態(tài)位 0-1 跳變 此位被置位0復(fù)位; 微控制器的任何讀訪問將清除此位IR.2EI錯誤中斷1置位;錯誤中斷使能時,錯誤狀態(tài)位或總線狀態(tài)位的變化會置位此位0復(fù)位; 微控制器的任何讀訪問將清除此位IR.1TI發(fā)送中斷1置位;發(fā)送緩沖器狀態(tài)從0變?yōu)?(釋放)和發(fā)送中斷使能時,置位此位

40、0復(fù)位; 微控制器的任何讀訪問將清除此位IR.0RI接收中斷;注41置位;當(dāng)接收FIFO不空和接收中斷使能時置位此位0復(fù)位; 微控制器的任何讀訪問將清除此位6.3.7.1 識別碼 ID識別碼有 11 位 ID0-ID10ID10 是最高位 在仲裁過程中是最先被發(fā)送到總線上的 識別碼就象信息的名字 它在接收器的驗收濾波器中被用到其優(yōu)先級越高 這是因為在仲裁時有許多支配6.3.7.2 遠(yuǎn)程發(fā)送請求 RTR如果此位置 1 總線將以遠(yuǎn)程幀發(fā)送數(shù)據(jù)碼相同的數(shù)據(jù)幀來識別正確的數(shù)據(jù)長度也在仲裁過程中決定總線訪問的優(yōu)先級 識別碼的值越低控制 位開頭的字節(jié)這意味著此段中沒有數(shù)據(jù)字節(jié) 盡管如此 也需要同識別如果

41、RTR 位沒有被置位 數(shù)據(jù)將以數(shù)據(jù)長度碼規(guī)定的長度來傳送數(shù)據(jù)長度碼 DLC信息數(shù)據(jù)區(qū)的字節(jié)數(shù)根據(jù)數(shù)據(jù)長度碼編制 在遠(yuǎn)程幀傳送中 因為 RTR 被置位 數(shù)據(jù)長度碼是不被考慮的 這就迫使發(fā)送/接收數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)為 0 總之 數(shù)據(jù)長度碼必須正確設(shè)置以避免兩個 CAN 控制器用同樣的識別機制啟動遠(yuǎn)程幀傳送而發(fā)生總線錯誤 數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)是 0-8 是以如下方法計算的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)=8 DLC.3+4 DLC.2+2 DLC.1+DLC.0為了保持兼容性 數(shù)據(jù)長度碼不超過 8 如果選擇的值超過 8 則按照 DLC 規(guī)定的 8 字節(jié)發(fā)送數(shù)據(jù)區(qū)傳送的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)由數(shù)據(jù)長度碼決定 發(fā)送的第一位是地址 12 單元的數(shù)據(jù)字節(jié) 1

42、 的最高位6.3.8 接收緩沖器接收緩沖器的全部列表和發(fā)送緩沖器類似 接收緩沖器是 RXFIFO 中可訪問的部分的 20-29 之間位于 CAN 地址64字節(jié) FIFO釋放 輸入 緩沖器命令接收緩沖器窗口輸入信息CAN 地址接收緩沖器當(dāng)前的可用信息是信息 1圖 4在 RXFIFO 中儲存信息的例子識別碼 遠(yuǎn)程發(fā)送請求位和數(shù)據(jù)長度碼同發(fā)送緩沖器的相同 只不過是在地址 20-29 如圖 4 所示RXFIFO 共有 64 字節(jié)的信息空間 在任何情況下 FIFO 中可以存儲的信息數(shù)取決于各條信息的長度 如- 14 -292827信息 126252423222120信息 2信息 314TX數(shù)據(jù)3發(fā)送數(shù)據(jù)

43、字節(jié)315TX數(shù)據(jù)4發(fā)送數(shù)據(jù)字節(jié)416TX數(shù)據(jù)5發(fā)送數(shù)據(jù)字節(jié)517TX數(shù)據(jù)6發(fā)送數(shù)據(jù)字節(jié)618TX數(shù)據(jù)7發(fā)送數(shù)據(jù)字節(jié)719TX數(shù)據(jù)8發(fā)送數(shù)據(jù)字節(jié)8果 RXFIFO 中沒有足夠的空間來存儲新的信息 CAN 控制器會產(chǎn)生數(shù)據(jù)溢出 數(shù)據(jù)溢出發(fā)生時 已部分寫入 RXFIFO 的當(dāng)前信息將被刪除 這種情況將通過狀態(tài)位或數(shù)據(jù)溢出中斷 中斷允許時 如果除了最后一位整個數(shù)據(jù)塊被無誤接收也使 RX 信息有效 反應(yīng)到微控制器驗收濾波器在驗收濾波器的幫助下 CAN 控制器能夠允許 RXFIFO 只接收同識別碼和驗收濾波器中預(yù)設(shè)值相一致的信息 驗收濾波器通過驗收代碼寄存器 ACR 見 6.3.9.1 節(jié) 和驗收屏蔽寄

44、存器 AMR 見 6.3.9.2 節(jié)來定義驗收代碼寄存器 ACR表 8 ACR 的位分配 CAN 地址 4復(fù)位請求位被置高 當(dāng)前 時 這個寄存器是可以訪問 讀/寫 的 如果一條信息通過了驗收濾波器的測試而且接收緩沖器有空間 那么描述符和數(shù)據(jù)將被分別順次寫入 RXFIFO 當(dāng)信息被正確的接收完畢就會接收狀態(tài)位置高 滿接收中斷使能位置高 使能 接收中斷置高 產(chǎn)生中斷驗收代碼位 AC.7-AC.0 和信息識別碼的高 8 位 ID.10-ID.3 相等 且與驗收屏蔽位 AM.7-AM.0的相應(yīng)位相或為 1 即如果滿足以下方程的描述 則被接收 ID.10-ID.3AC.7-AC.0 AM.7-AM.01

45、11111116.3.9.2 驗收屏蔽寄存器 AMR表 9 AMR 位配置 CAN 地址 5這個寄存器可以被訪問 讀/寫驗收屏蔽寄存器定義驗收代碼寄存器如果復(fù)位請求位置高 當(dāng)前的相應(yīng)位對驗收濾波器是 相關(guān)的 或 無影響的6.3.9.3 其它寄存器其它寄存器見 6.5 節(jié)即可為任意值PeliCAN 模式PeliCAN 地址列表CAN 控制寄存器的內(nèi)部寄存器對 CPU 來說是以外部寄存器形式存在而作片內(nèi)內(nèi)存使用 因為 CAN 控制器可以工作于不同模式 工作/復(fù)位 見 6.4.3 節(jié)所以必須區(qū)分不同的內(nèi)部地址定義 從 CAN 地址 32起所有的內(nèi)部 RAM 80 字節(jié) 被映象為 CPU 的接口表 1

46、0 PeliCAN 地址分配 注 1- 15 -CAN地址工作模式復(fù)位模式讀寫讀寫0模式模式模式模式1(00H)命令(00H)命令2狀態(tài)-狀態(tài)-3中斷-中斷-4中斷使能中斷使能中斷使能中斷使能5保留(00H)-保留(00H)-6總線定時0-總線定時0總線定時0BIT 7BIT 6BIT 5BIT 4BIT 3BIT 2BIT 1BIT 0AM.7AM.6AM.5AM.4AM.3AM.2AM.1AM.0BIT 7BIT 6BIT 5BIT 4BIT 3BIT 2BIT 1BIT 0AC.7AC.6AC.5AC.4AC.3AC.2AC.1AC.0注1必須說明的是在 CAN 的高端地址區(qū)的寄存器是重

47、復(fù)的 CPU 地址的高 8 位是不參與解碼的 CAN- 16 -7總線定時1-總線定時1總線定時18輸出控制-輸出控制輸出控制9檢測檢測;注2檢測檢測;注210保留(00H)-保留(00H)-11仲裁丟失捕捉-仲裁丟失捕捉-12錯誤代碼捕捉-錯誤代碼捕捉-13錯誤報警限制-錯誤報警限制錯誤報警限制14RX錯誤計數(shù)器-RX錯誤計數(shù)器RX錯誤計數(shù)器15TX錯誤計數(shù)器-TX錯誤計數(shù)器TX錯誤計數(shù)器16RX 幀信息 SFF;注3RX 幀信息 EFF;注4TX 幀信息 SFF;注3TX 幀信息 EFF;注4驗收代碼0驗收代碼017RX識別碼1RX識別碼1TX識別碼1TX識別碼1驗收代碼1驗收代碼118R

48、X識別碼2RX識別碼2TX識別碼2TX識別碼2驗收代碼2驗收代碼219RX數(shù)據(jù)1RX識別碼3TX數(shù)據(jù)1TX識別碼3驗收代碼3驗收代碼320RX數(shù)據(jù)2RX識別碼4TX數(shù)據(jù)2TX識別碼4驗收屏蔽0驗收屏蔽021RX數(shù)據(jù)3RX數(shù)據(jù)1TX數(shù)據(jù)3TX數(shù)據(jù)1驗收屏蔽1驗收屏蔽122RX數(shù)據(jù)4RX數(shù)據(jù)2TX數(shù)據(jù)4TX數(shù)據(jù)2驗收屏蔽2驗收屏蔽223RX數(shù)據(jù)5RX數(shù)據(jù)3TX數(shù)據(jù)5TX數(shù)據(jù)3驗收屏蔽3驗收屏蔽324RX數(shù)據(jù)6RX數(shù)據(jù)4TX數(shù)據(jù)6TX數(shù)據(jù)4保留(00H)-25RX數(shù)據(jù)7RX數(shù)據(jù)5TX數(shù)據(jù)7TX數(shù)據(jù)5保留(00H)-26RX數(shù)據(jù)8RX數(shù)據(jù)6TX數(shù)據(jù)8TX數(shù)據(jù)6保留(00H)-27(FIFO RAM);

49、注5RX數(shù)據(jù)7-TX數(shù)據(jù)7保留(00H)-28(FIFO RAM);注5RX數(shù)據(jù)8-TX數(shù)據(jù)8保留(00H)-29RX信息計數(shù)器-RX信息計數(shù)器-30RX緩沖器起始地址-RX緩沖器起始地址RX緩沖器起始地址31時鐘分頻器時鐘分頻器;注6時鐘分頻器時鐘分頻器32內(nèi)部RAM地址0(FIFO)-內(nèi)部RAM地址0內(nèi)部RAM地址033內(nèi)部RAM地址1(FIFO)-內(nèi)部RAM地址1內(nèi)部RAM地址195內(nèi)部RAM地址63(FIFO)-內(nèi)部RAM地址63內(nèi)部RAM地址6396內(nèi)部RAM地址64(TX緩沖器)-內(nèi)部RAM地址64內(nèi)部RAM地址64108內(nèi)部RAM地址76(TX緩沖器)-內(nèi)部RAM地址76內(nèi)部RA

50、M地址76109內(nèi)部RAM地址77(空閑)-內(nèi)部RAM地址77內(nèi)部RAM地址77110內(nèi)部RAM地址78(空閑)-內(nèi)部RAM地址78內(nèi)部RAM地址78111內(nèi)部RAM地址79(空閑)-內(nèi)部RAM地址79內(nèi)部RAM地址79112(00H)-(00H)-127(00H)-(00H)-地址 128 和地址 0 是連續(xù)的測試寄存器只用于產(chǎn)品測試 正常工作時使用這個寄存器會使設(shè)備產(chǎn)生不可預(yù)料的行為SFF=標(biāo)準(zhǔn)幀格式 EFF=擴展幀格式這些地址分配反映當(dāng)前信息之后的 FIFO RAM 空間 上電后的內(nèi)容是隨機的且包含了當(dāng)前接收信息的下一條信息的開頭 如果沒有信息要接收 這里會出現(xiàn)部分舊的信息一些位在復(fù)位模

51、式中是只寫的 CAN 模式 CBP RXINTEN 和時鐘關(guān)閉234566.4.2 復(fù)位值檢測到復(fù)位模式設(shè)置位后 中止當(dāng)前發(fā)送/接收信息而進入復(fù)位模式CAN 控制器回到模式寄存器所定義的模式1-0當(dāng)向復(fù)位模式位跳變時表 11復(fù)位模式配置 注 1 和注 2- 17 -寄存器位符號名稱值硬件復(fù)位軟件設(shè)置MOD.0或總線關(guān)閉時復(fù)位模式MOD.7-5-保留0(保留)0(保留)MOD.4SM睡眠0(喚醒)0(喚醒)MOD.3AFM驗收濾波器0(雙向)MOD.2STM自檢測模式0(正常)MOD.1LOM只聽模式0(正常)MOD.0RM復(fù)位模式1(當(dāng)前)1(當(dāng)前)命令CMR.7-5保留0(保留)0(保留)C

52、MR.4SRR自接收模式0(空缺)0(空缺)CMR.3CDO清除數(shù)據(jù)溢出0(無動作)0(無動作)CMR.2RRB釋放接收緩沖器0(無動作)0(無動作)CMR.1AT中止發(fā)送0(空缺)0(空缺)CMR.0TR發(fā)送請求0(空缺)0(空缺)狀態(tài)SR.7BS總線狀態(tài)0(總線開啟)SR.6ES出錯狀態(tài)0(ok)SR.5TS發(fā)送狀態(tài)1(等待空閑)1(等待空閑)SR.4RS接收狀態(tài)1(等待空閑)1(等待空閑)SR.3TCS發(fā)送完畢狀態(tài)1(完畢)SR.2TBS發(fā)送緩沖器狀態(tài)1(釋放)1(釋放)SR.1DOS數(shù)據(jù)溢出狀態(tài)0(空缺)0(空缺)SR.0RBS接收緩沖器狀態(tài)0(空)0(空)中斷IR.7BEI總線出錯狀

53、態(tài)0(復(fù)位)0(復(fù)位)IR.6ALI仲裁丟失中斷0(復(fù)位)0(復(fù)位)IR.5EPI錯誤消極中斷0(復(fù)位)0(復(fù)位)IR.4WUI喚醒中斷0(復(fù)位)0(復(fù)位)IR.3DOI數(shù)據(jù)溢出中斷0(復(fù)位)0(復(fù)位)IR.2EI錯誤警報中斷0(復(fù)位);注3IR.1TI發(fā)送中斷0(復(fù)位)0(復(fù)位)- 18 -IR.0RI接收中斷0(復(fù)位)0(復(fù)位)中斷使能IER.7BEIE總線錯誤中斷使能IER.6ALIE仲裁丟失中斷使能IER.5EPIE錯誤消極中斷使能IER.4WUIE喚醒中斷使能IER.3DOIE數(shù)據(jù)溢出中斷使能IER.2EIE錯誤報警中斷使能IER.1TIE發(fā)送中斷使能IER.0RIE接收中斷使能總線

54、定時0BTR0.7SJW.1同步跳轉(zhuǎn)寬度1BTR0.6SJW.0同步跳轉(zhuǎn)寬度0BTR0.5BRT.5波特率預(yù)設(shè)值5BTR0.4BRT.4波特率預(yù)設(shè)值4BTR0.3BRT.3波特率預(yù)設(shè)值3BTR0.2BRT.2波特率預(yù)設(shè)值2BTR0.1BRT.1波特率預(yù)設(shè)值1BTR0.0BRT.0波特率預(yù)設(shè)值0總線定時1BTR1.7SAM采樣BTR1.6TSEG2.2時間段2.2BTR1.5TSEG2.1時間段2.1BTR1.4TSEG2.0時間段2.0BTR1.3TSEG1.3時間段1.3BTR1.2TSEG1.2時間段1.2BTR1.1TSEG1.1時間段1.1BTR1.0TSEG1.0時間段1.0輸出控制

55、OCR.7OCTP1輸出控制晶體管P1OCR.6OCTN1輸出控制晶體管N1OCR.5OCPOL1輸出控制極性1OCR.4OCRP0輸出控制晶體管P0OCR.3OCTN0輸出控制晶體管N0OCR.2OCPOL0輸出控制極性0OCR.1OCMODE1輸出控制模式1OCR.0OCMODE0輸出控制模式0仲裁丟失捕捉-ALC仲裁丟失捕捉0錯誤代碼捕捉-ECC錯誤代碼捕捉0錯誤報警限制-EWLR錯誤報警限制寄存器96RX錯誤計數(shù)器-RXERR接收錯誤計數(shù)器0(復(fù)位);注4TX錯誤計數(shù)器-TXERR發(fā)送錯誤計數(shù)器0(復(fù)位);注4TX緩沖器-TXB發(fā)送緩沖器注1234表示這些寄存器或位是何值是無任何影響的

56、括號中是功能意義的解釋在相應(yīng)的中斷允許時 總線關(guān)閉則錯誤報警中斷被置位若是因為總線關(guān)閉而進入復(fù)位模式 接收錯誤計數(shù)器被清 0 發(fā)送錯誤計數(shù)器被初始化到 127 以計數(shù) CAN 定義的包括 128 個 11 位連續(xù)隱藏 弱勢 位的總線關(guān)閉恢復(fù)時間RXFIFO 的內(nèi)部讀/寫指針復(fù)位到初始化值 連續(xù)的讀 RXB 口將會得到一些未定義的值 一部分是5老的信息如果有信息被發(fā)送 就被并行寫入接收緩沖器 只有這次傳送是自接收請求引起的才會產(chǎn)生接收中斷 所以 即使接收緩沖器是空的 最后一次發(fā)送的信息也可以從接收緩沖器中讀出 除非它被下一條要發(fā)送或接收的信息覆蓋 硬件復(fù)位時 RXFIFO 的指針指向物理 RAM

57、 地址0 通過軟件設(shè)置 CR.0 或總線關(guān)閉會使RXFIFO 的指針指向當(dāng)前有效FIFO 的起始地址 RBSA寄存器這個地址不同于第一次釋放接收緩沖器命令后的 RAM 地址 06.4.3 模式寄存器 MOD模式寄存器的內(nèi)容是用來改變 CAN 控制器的行為的這些位 保留位讀值為邏輯 0CPU 把控制寄存器作為讀/寫寄存器可以設(shè)置表 12模式寄存器的各位的功能CAN 地址0- 19 -位符號名稱值功能MOD.7-保留MOD.6-保留MOD.5-保留MOD.4SM睡眠模式;注11睡眠;沒有CAN中斷等待和總線活動時,CAN控制器進入睡眠模式0喚醒;從睡眠狀態(tài)喚醒MOD.3AFM驗收濾波器模式;注21

58、單;選擇單個驗收濾波器(32位長度)0雙;選擇兩個驗收濾波器(每個有16位激活)MOD.2STM自檢測模式;注21自檢測;此模式可以檢測所有節(jié)點,沒有任何活動的節(jié)點使用自接收命令;即使沒有應(yīng)答,CAN控制器也會成功發(fā)送0正常模式;成功發(fā)送時必需應(yīng)答信號MOD.1LOM只聽模式;注2和31只聽;這種模式中,即使成功接收信息,CAN控制器也不向總線發(fā)應(yīng)答信號;錯誤計數(shù)器停止在當(dāng)前值.0正常模式MOD.0RM復(fù)位模式;注41復(fù)位;檢測到復(fù)位模式位被置位,中止當(dāng)前正在接收/發(fā)送的信息,進入復(fù)位模式RX緩沖器-RXB接收緩沖器;注5;注5ACR0-3-ACR0-ACR 3驗收代碼寄存器AMR0-3-AM

59、R0-AMR 3驗收屏蔽寄存器RX信息計數(shù)器-RMCRX信息計數(shù)器00RX緩沖器起始地址-RBSARX緩沖器起始地址0000 0000時鐘分頻器-CDR時鐘分頻器地址00000000Intel; 00000101Motorola注1睡眠模式位設(shè)為 1 sleepSJA1000 將進入睡眠模式 沒有總線活動和中斷等待 至少破壞這兩種情況之一時將會導(dǎo)致 SM 產(chǎn)生喚醒中斷 設(shè)置為睡眠模式后 CLKOUT 信號持續(xù)至少 15 位的時間 以允許主微控制器在 CLKOUT 信號電平變低而被鎖住之前進入準(zhǔn)備模式 前面提到的三種條件之一被破壞時 SJA1000 將被喚醒 SM 電平設(shè)為低 喚醒 之后 總線進

60、入活動狀態(tài)或/INT 被激活 變低到 11 個連續(xù)的隱藏喚醒后弱勢 位振蕩器啟動且產(chǎn)生一個喚醒中斷 由于總線活動喚醒的直到檢測總線空閑序列 后才能接收這條信息 注意在復(fù)位模式中是不能再一次檢測到總線空閑時 SM 的設(shè)置才開始有效設(shè)置 SM 的清除復(fù)位模式后23如果先進入復(fù)位模式 MOD.1-MOD.3 是只寫的這種工作模式使 CAN 控制器進入錯誤消極狀態(tài) 信息傳送是不可能的 以軟件驅(qū)動的位速檢測和 熱插 時可使用只聽模式在硬件復(fù)位或總線狀態(tài)位為 1所有其它功能都能象在正常工作模式中一樣使用總線關(guān)閉 時 復(fù)位模式位也被置為 1 當(dāng)前4如果通過軟件訪問這一位 值將發(fā)生變化且下一個內(nèi)部時鐘 頻率為