QEP單元測(cè)速詳細(xì)說明

1、 南京理工大學(xué)QEP單元測(cè)速詳細(xì)說明這段時(shí)間一直在做開關(guān)磁阻電機(jī)的電流斬波控制，到今天終于調(diào)通。QEP測(cè)速部分，發(fā)現(xiàn)許多網(wǎng)友不是很清楚。這里我把詳細(xì)的步驟給大家說說，希望能給也在用這部分的人一些幫助。我用的是給CAP1,CAP2兩路互差90度的方波信號(hào)。進(jìn)入DSP自動(dòng)四倍頻（這樣可以在每個(gè)四倍頻的上升沿檢測(cè)到CAP1和CAP2的上升或下降沿）后作為定時(shí)器T2的時(shí)基，也就是說，一旦CAP1，CAP2使用了QEP，T2的定時(shí)計(jì)數(shù)器每增一或者減一都是由四倍頻后的脈沖上升沿觸發(fā)的。至于是增加一還是減少一，是由CAP1先于CAP2（增計(jì)數(shù)），還是后于CAP2（減計(jì)數(shù)）控制的。對(duì)于速度的計(jì)算，我用的是兩個(gè)

2、脈沖用了多少時(shí)間來計(jì)算的。當(dāng)在QEP單元捕獲到第一個(gè)脈沖時(shí)，把定時(shí)器1計(jì)數(shù)器的值放入一個(gè)變量中，我設(shè)為T1CNT0，等到QEP捕獲到下個(gè)脈沖時(shí)，把定時(shí)器1計(jì)數(shù)器的值放入T1CNT1。這樣（T1CNT1-TICNT0）/f_T1=t這里f_T1是定時(shí)器T1的計(jì)數(shù)頻率，t就是QEP兩個(gè)脈沖之間所用的時(shí)間。你可以算出QEP（T2計(jì)數(shù)器）兩個(gè)脈沖所走的角度（如:一圈光電編碼盤會(huì)產(chǎn)生6個(gè)脈沖，四倍頻后就是24個(gè)脈沖，兩個(gè)脈沖之間就是360/24=15度），這樣就可以算出角速度了。在這里你需要控制的是兩個(gè)量，一個(gè)是定時(shí)器T2的計(jì)數(shù)器，一個(gè)是定時(shí)器T1的計(jì)數(shù)器：1）定時(shí)器T2的計(jì)數(shù)器，每增加一個(gè)（假設(shè)CAP

3、1超前于CAP2），則表示轉(zhuǎn)過了15度（如：一圈光電編碼盤會(huì)產(chǎn)生6個(gè)脈，四倍頻后就是24個(gè)脈沖，兩個(gè)脈沖之間就是360/24=15度）。你還需要考慮到兩次采樣正好卡在T2計(jì)數(shù)器到FFFF的情況，所以T2計(jì)數(shù)器兩次采樣后要進(jìn)行一下比較，如果后者大于前者，說明，兩次采樣沒有卡在FFFFh之間，反之則要T2CNT1-T2CNT0+65535。2）定時(shí)器T1的計(jì)數(shù)器，定時(shí)器T1計(jì)數(shù)器是用來測(cè)量?jī)纱尾东@時(shí)間用的。要考慮到兩次捕獲中T1可能已經(jīng)過了好幾個(gè)周期，所以（T1CNT1-TICNT0+65535*count）/f_T1=t,count是計(jì)算兩次捕獲中T1過了幾個(gè)周期?？梢酝ㄟ^中斷的方式給count

4、計(jì)數(shù)，每到T1的周期中斷，count=count+1。在每次計(jì)算完速度后讓count為0。南京理工大學(xué)3）這里還有個(gè)地方需要注意，我測(cè)試中發(fā)現(xiàn)，如果用0 xffff*count得不到正確的數(shù)值，可能是與16進(jìn)制數(shù)有關(guān)，所以建議使用65535*count。（這地方我也不清楚，確實(shí)是比較古怪的問題，可以單步調(diào)試看看中間結(jié)果，或許就能找出問題了）。下面是我的寄存器的相關(guān)設(shè)置，大家可以參考一下：voidInitEv(void)/InitializeEVATimer1:EvaRegs.GPTCONA.all=0;EvaRegs.T1PR=0 xffff;EvaRegs.T1CMPR=0 x0000;Ev

5、aRegs.EVAIMRA.bit.T1PINT=1;/允許周期中斷EvaRegs.EVAIFRA.bit.T1PINT=1;/復(fù)位中斷標(biāo)志位EvaRegs.T1CNT=0 x0000;EvaRegs.T1CON.all=0 x1742;/T1高速時(shí)鐘128分頻,使能比較f=75000000/128/InitializeEVATimer2:EvaRegs.T2PR=0 xffff;EvaRegs.EVAIMRB.bit.T2PINT=1;/允許周期中斷EvaRegs.EVAIFRB.bit.T2PINT=1;EvaRegs.T2CNT=0 x0000;/ClearthecounterforGP

6、timer2EvaRegs.T2CON.all=0 x1872;/工作在定向增減計(jì)數(shù)模式，允許比較操作南京理工大學(xué)/InitializeEVACAP1/2/3:EvaRegs.CAPCON.bit.CAPRES=0;EvaRegs.CAPCON.bit.CAPQEPN=0;EvaRegs.CAPCON.bit.CAP3EN=1;EvaRegs.CAPCON.bit.CAP3TSEL=1;EvaRegs.CAPCON.bit.CAP12TSEL=0;EvaRegs.CAPCON.bit.CAP3TOADC=0;EvaRegs.CAPCON.bit.CAP3EDGE=1;EvaRegs.CAPFIFO.all=0;清除FI