QEP單元測速詳細說明

1、 南京理工大學QEP單元測速詳細說明這段時間一直在做開關磁阻電機的電流斬波控制，到今天終于調通。QEP測速部分，發(fā)現許多網友不是很清楚。這里我把詳細的步驟給大家說說，希望能給也在用這部分的人一些幫助。我用的是給CAP1,CAP2兩路互差90度的方波信號。進入DSP自動四倍頻（這樣可以在每個四倍頻的上升沿檢測到CAP1和CAP2的上升或下降沿）后作為定時器T2的時基，也就是說，一旦CAP1，CAP2使用了QEP，T2的定時計數器每增一或者減一都是由四倍頻后的脈沖上升沿觸發(fā)的。至于是增加一還是減少一，是由CAP1先于CAP2（增計數），還是后于CAP2（減計數）控制的。對于速度的計算，我用的是兩個

2、脈沖用了多少時間來計算的。當在QEP單元捕獲到第一個脈沖時，把定時器1計數器的值放入一個變量中，我設為T1CNT0，等到QEP捕獲到下個脈沖時，把定時器1計數器的值放入T1CNT1。這樣（T1CNT1-TICNT0）/f_T1=t這里f_T1是定時器T1的計數頻率，t就是QEP兩個脈沖之間所用的時間。你可以算出QEP（T2計數器）兩個脈沖所走的角度（如:一圈光電編碼盤會產生6個脈沖，四倍頻后就是24個脈沖，兩個脈沖之間就是360/24=15度），這樣就可以算出角速度了。在這里你需要控制的是兩個量，一個是定時器T2的計數器，一個是定時器T1的計數器：1）定時器T2的計數器，每增加一個（假設CAP

3、1超前于CAP2），則表示轉過了15度（如：一圈光電編碼盤會產生6個脈，四倍頻后就是24個脈沖，兩個脈沖之間就是360/24=15度）。你還需要考慮到兩次采樣正好卡在T2計數器到FFFF的情況，所以T2計數器兩次采樣后要進行一下比較，如果后者大于前者，說明，兩次采樣沒有卡在FFFFh之間，反之則要T2CNT1-T2CNT0+65535。2）定時器T1的計數器，定時器T1計數器是用來測量兩次捕獲時間用的。要考慮到兩次捕獲中T1可能已經過了好幾個周期，所以（T1CNT1-TICNT0+65535*count）/f_T1=t,count是計算兩次捕獲中T1過了幾個周期。可以通過中斷的方式給count

4、計數，每到T1的周期中斷，count=count+1。在每次計算完速度后讓count為0。南京理工大學3）這里還有個地方需要注意，我測試中發(fā)現，如果用0 xffff*count得不到正確的數值，可能是與16進制數有關，所以建議使用65535*count。（這地方我也不清楚，確實是比較古怪的問題，可以單步調試看看中間結果，或許就能找出問題了）。下面是我的寄存器的相關設置，大家可以參考一下：voidInitEv(void)/InitializeEVATimer1:EvaRegs.GPTCONA.all=0;EvaRegs.T1PR=0 xffff;EvaRegs.T1CMPR=0 x0000;Ev

5、aRegs.EVAIMRA.bit.T1PINT=1;/允許周期中斷EvaRegs.EVAIFRA.bit.T1PINT=1;/復位中斷標志位EvaRegs.T1CNT=0 x0000;EvaRegs.T1CON.all=0 x1742;/T1高速時鐘128分頻,使能比較f=75000000/128/InitializeEVATimer2:EvaRegs.T2PR=0 xffff;EvaRegs.EVAIMRB.bit.T2PINT=1;/允許周期中斷EvaRegs.EVAIFRB.bit.T2PINT=1;EvaRegs.T2CNT=0 x0000;/ClearthecounterforGP

6、timer2EvaRegs.T2CON.all=0 x1872;/工作在定向增減計數模式，允許比較操作南京理工大學/InitializeEVACAP1/2/3:EvaRegs.CAPCON.bit.CAPRES=0;EvaRegs.CAPCON.bit.CAPQEPN=0;EvaRegs.CAPCON.bit.CAP3EN=1;EvaRegs.CAPCON.bit.CAP3TSEL=1;EvaRegs.CAPCON.bit.CAP12TSEL=0;EvaRegs.CAPCON.bit.CAP3TOADC=0;EvaRegs.CAPCON.bit.CAP3EDGE=1;EvaRegs.CAPFIFO.all=0;清除FI