201141595312穩(wěn)態(tài)誤差分析例題_第1頁
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文檔簡介

1、線性系統(tǒng)時(shí)域分析穩(wěn)態(tài)誤差例題1例題s(T1s+1)(T2s+1)1s+ 2s2s(T1s+1)(T2s+1)k2k1R(s)E(s)C(s)求圖示系統(tǒng)中的1、2，使系統(tǒng)由一階無差系統(tǒng)變?yōu)槿A無差系統(tǒng)。解：er(s) =s(T1s+1)(T2s+1)k1k21+1s(T1s+1)(T2s+1)+k1k2因?yàn)橐浑A無差所以系統(tǒng)穩(wěn)定，則當(dāng)分子只有s3項(xiàng)時(shí)，由終值定理可得:ess= limser(s)R(s)s0= lim ss0k1k2T1T2s3s3A= 0 1k2=12k2=T1+T2即: 1 = 1/k22=(T1+T2)/k22例題2 已知單位反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)，輸入為r(t)，試

2、求穩(wěn)態(tài)誤差ess。r1(t)=1(t)r2(t)=tr3(t)=t2解：0型型型k=10k=21/8k=8ess=1/11ess= 8/21ess=1/8系統(tǒng)2不穩(wěn)定，系統(tǒng)3的A=2， ess ess=1/43例題3求圖示系統(tǒng)的essn。5sr=0(0.1s+1)(0.5s+1)2c(t)(1)n(t)=1(t)5sr=0(0.1s+1)(0.5s+1)2c(t)(2)n(t)=1(t)解：(1)C(s)=s(0.1s+1)(0.5s+1)+105 (0.1s+1)(0.5s+1)s1系統(tǒng)穩(wěn)定(2)C(s)=s(0.1s+1)(0.5s+1)+102ss1essn= -limsC(s) = -1/2s0essn= -limsC(s) = 0s0幾點(diǎn)說明增益型別差異4例題4已知圖示系統(tǒng)的調(diào)節(jié)時(shí)間ts= 0.3秒， 試求r(t)=3t時(shí)輸出端定義的誤差終值ess。0.01s1khR(s)C(s)ts=3T=0.03/kh=0.3kh=0.1ess= 35例題5設(shè)無零點(diǎn)的單位反饋二階系統(tǒng)h(t)曲線如圖所示,1、試求出該系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)及參數(shù)；2、確定串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)，使系統(tǒng)對階躍輸入的穩(wěn)態(tài)誤差為零。011.250.956

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