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文檔簡介
1、ix South China University of Technology機(jī)電一體化創(chuàng)新綜合實(shí)驗學(xué)號:目錄 TOC o 1-5 h z HYPERLINK l bookmark30 o Current Document 第一部分基礎(chǔ)實(shí)驗3 HYPERLINK l bookmark33 o Current Document 實(shí)驗1光電傳感器自動跟蹤小車3 HYPERLINK l bookmark97 o Current Document 實(shí)驗?zāi)康? HYPERLINK l bookmark101 o Current Document 實(shí)驗要求3 HYPERLINK l bookmark108
2、 o Current Document 軟件設(shè)計3 HYPERLINK l bookmark68 o Current Document 測試環(huán)境3實(shí)驗步驟4 HYPERLINK l bookmark125 o Current Document 注意事項4 HYPERLINK l bookmark128 o Current Document 實(shí)驗總結(jié)4 HYPERLINK l bookmark56 o Current Document 實(shí)驗2光電傳感器測距功能測試5 HYPERLINK l bookmark139 o Current Document 實(shí)驗?zāi)康? HYPERLINK l book
3、mark146 o Current Document 實(shí)驗要求5軟件設(shè)計5測試環(huán)境6 HYPERLINK l bookmark159 o Current Document 實(shí)驗步驟6 HYPERLINK l bookmark81 o Current Document 調(diào)試與分析7注意事項9實(shí)驗總結(jié)9 HYPERLINK l bookmark94 o Current Document 實(shí)驗3光電傳感器位移傳感應(yīng)用10實(shí)驗?zāi)康?0實(shí)驗要求10軟件設(shè)計10實(shí)驗步驟11調(diào)試與分析11注意事項13實(shí)驗總結(jié)14 HYPERLINK l bookmark133 o Current Document 第二部分
4、創(chuàng)新實(shí)驗15 HYPERLINK l bookmark136 o Current Document 雙輪自平衡機(jī)器人15實(shí)驗?zāi)康?5實(shí)驗要求15 HYPERLINK l bookmark152 o Current Document 實(shí)驗原理15實(shí)驗步驟17 HYPERLINK l bookmark168 o Current Document 實(shí)驗過程18 HYPERLINK l bookmark172 o Current Document 實(shí)驗總結(jié)及注意事項20 HYPERLINK l bookmark180 o Current Document 實(shí)驗感想21第一部分基礎(chǔ)實(shí)驗實(shí)驗1光電傳感器自
5、動跟蹤小車實(shí)驗?zāi)康模毫私夤怆妭鞲衅鞲泄馓匦?;掌握LEGO基本模型的搭建;基本掌握ROBOLAB軟件;實(shí)驗要求:搭建牢靠的小車模型實(shí)現(xiàn)小車沿著黑線行走(實(shí)際上是沿著黑線走Z字形)。軟件設(shè)計:寫出程序如下:測試環(huán)境:4.5.實(shí)驗步驟:如圖所示:1)參考附錄步驟搭建小車模型。2)用ROBOLAB編寫程序。3)將小車與電腦用USB數(shù)據(jù)線連接,打開NXT的電源。點(diǎn)擊ROBOLAB 的RUN按鈕,傳送程序。4)取有黑線的白板,運(yùn)行程序,觀察小車的運(yùn)動情況,不斷調(diào)試程序,知 道小車能平穩(wěn)地運(yùn)行。注意事項:光電傳感器對環(huán)境光較為敏感,現(xiàn)采用直接采光裝置,提高對環(huán)境的適 應(yīng)度。另外,采用光電傳感器的自身光源,最
6、大限度的減少環(huán)境光對實(shí) 驗的不利影響。小車在行進(jìn)之中,并不能保證軌跡完全沿著黑線行走,而是沿著黑線走Z 字形。實(shí)驗總結(jié)在下載程序之后,將Lego機(jī)器人的光感傳感器先對準(zhǔn)稍偏離黑線部分,啟動 程序,之后機(jī)器人能夠平穩(wěn)的沿著黑線Z字形行走。周圍環(huán)境對小車有一定 的影響,但只要根據(jù)環(huán)境調(diào)試到合適的光感值,小車就能正常運(yùn)行。體會:用ROBOLAB編寫程序時各個圖標(biāo)比較難找,但是熟悉了各個界面之 后就可以很快找到了。樂高機(jī)器人具有簡單容易操作的優(yōu)點(diǎn),通過簡單的圖 形編程就可以對它進(jìn)行控制了,這同時也激發(fā)了學(xué)習(xí)的興趣。這次的樂高機(jī) 器人實(shí)驗初步鍛煉了利用ROBOLAB編程的能力,為以后的實(shí)驗打下了良好 的
7、基礎(chǔ)。實(shí)驗2光電傳感器測距功能測試實(shí)驗?zāi)康模毫私夤怆妭鞲衅鳒y距的特性曲線;掌握LEGO基本模型的搭建;熟練掌握ROBOLAB軟件。實(shí)驗要求:用LEGO積木搭建小車模式,并在車頭安置光電傳感器。小車能在光電傳感器緊貼紅板,以垂直紅板的方向作勻速直線倒車運(yùn)動過 程中進(jìn)行光強(qiáng)值采集。繪制出時間一光強(qiáng)曲線,推導(dǎo)出位移一光強(qiáng)曲線及方程。軟件設(shè)計:編寫程序流程圖如下:寫出程序如下:測試環(huán)境:如圖所示:注意事項:實(shí)驗應(yīng)盡量降低環(huán)境干擾因素,同時小車的設(shè)計宜使速度盡量低。 可參考左圖傳動機(jī)構(gòu)設(shè)計。實(shí)驗步驟:1)搭建小車模型,參考附錄步驟或自行設(shè)計2)用ROBOLAB編寫上述程序。3)將小車與電腦用USB數(shù)據(jù)線
8、連接,并打開NXT的電源。點(diǎn)擊ROBOLAB 的RUN按鈕,傳送程序。4)取一紅顏色的紙板豎直擺放,并在桌面平面與紙板垂直方向放置直尺, 用于記錄小車行走的位移。5)將小車的光電傳感器緊貼紅板放置,用電腦或NXT的紅色按鈕啟動小 車,進(jìn)行光強(qiáng)信號的采樣。從直尺上讀取小車的位移。6)待小車發(fā)出音樂后,點(diǎn)擊ROBOLAB的數(shù)據(jù)采集按鈕,進(jìn)行數(shù)據(jù)采集, 將數(shù)據(jù)放入紅色容器。共進(jìn)行四次數(shù)據(jù)采集。7)點(diǎn)擊ROBOLAB的計算按鈕,分別對四次采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行同時顯示、平 均線及擬和線處理。8)利用數(shù)據(jù)處理結(jié)果及圖表,得出時間同光強(qiáng)的對應(yīng)關(guān)系。再利用小車位 移同時間的關(guān)系(近似為勻速直線運(yùn)動),推導(dǎo)出小車位移
9、同光強(qiáng)的關(guān) 系表達(dá)式。調(diào)試與分析a)采樣次數(shù)設(shè)為24,采樣間隔為0.05s,共運(yùn)行1.2s。采得數(shù)據(jù)如下所示:數(shù)據(jù)顯示b)在ROBOLAB的數(shù)據(jù)計算工具中得到平均后的光電傳感器特性曲線,如下圖 所示:平均線c)對上述平均值曲線進(jìn)行線性擬合,得到的光強(qiáng)與時間的線性擬合函數(shù):擬和線以上四條曲線在一個圖中顯示如下:d)取四次實(shí)驗小車位移的平均值,根據(jù)時間與光強(qiáng)的擬合函數(shù)求取距離與光 強(qiáng)的擬合函數(shù):由上圖可得光強(qiáng)與時間的關(guān)系為:y= -25.261858xt+56.524457 ;量取位移為4.5cm,用時1.2s,得:X=375Xt ;光強(qiáng)與位移的關(guān)系為:y= -6.73649547X x+56.5
10、24457 ;e)通過觀測上圖及導(dǎo)出的光強(qiáng)位移函數(shù)可知,光電傳感器在短距離里內(nèi)對位移信號有著良好的線性關(guān)系,可以利用光強(qiáng)值進(jìn)行位移控制。但我們也可以 發(fā)現(xiàn),其線性區(qū)域十分狹窄,從圖中可看出,主要集中在0.1s到0.8s之間。 故只能用于短距離測控。注意事項:光電傳感器對環(huán)境的光較為敏感,應(yīng)采用一定的遮光措施,使環(huán)境盡量的 暗,增大光強(qiáng)變化范圍,提高定位準(zhǔn)確度。另外,采用光電傳感器的自身光源, 最大限度的減少環(huán)境光對實(shí)驗的不利影響。小車在行進(jìn)之中,并不能保證軌跡完全與紅板垂直,可以采取固定后輪的 方式,強(qiáng)制小車直線運(yùn)動。由于光電傳感器的自身光源為紅色光,故采用紅板反射效果最好。在同等 條件下,白
11、板的反射光強(qiáng)曲線較陡。由于線性區(qū)域很窄,故只用低速檔并可以考慮采用齒輪減速機(jī)構(gòu),使速度 盡量的慢,得到較為理想的曲線。實(shí)驗總結(jié):通過這次實(shí)驗,我們看到光電傳感器的另一種功能,在短距離內(nèi)的測距功能。 但我們也看到,這種工作方式容易受環(huán)境的影響,產(chǎn)生較大的誤差。另外, 它也只適合于短距離的測量,這是由于其與位移的線性關(guān)系決定的。最后, 這次實(shí)驗也為下次實(shí)驗提供了理論支撐和相關(guān)數(shù)據(jù)的確定。體會:本次試驗觀點(diǎn)傳感器對環(huán)境光非常敏感,實(shí)驗時應(yīng)該把裝置放在較暗 的地方(如桌子下方)。實(shí)驗3光電傳感器位移傳感應(yīng)用實(shí)驗?zāi)康模赫莆绽霉飧械木植烤€性特征進(jìn)行測距的方法。實(shí)驗要求:小車由出發(fā)點(diǎn)向障礙物方向勻速行進(jìn),
12、距離3CM、2CM、1CM時各停止 5秒鐘并以不同音調(diào)提示到達(dá)指定位置?;爻桃嗳徊⑼V乖?CM位置。測量小車到達(dá)各目標(biāo)位置的實(shí)際位置。重復(fù)實(shí)驗三次并記錄相關(guān)數(shù)據(jù)。軟件設(shè)計:編寫程序流程圖如下:寫出程序如下:實(shí)驗步驟:1)參考附錄搭建小車模型。2)用ROBOLAB編寫上述程序。3)將小車與電腦用USB數(shù)據(jù)線連接,并打開NXT的電源。點(diǎn)擊ROBOLAB 的RUN按鈕,下載程序。4)取一紅顏色的紙板豎直擺放,并在桌面平面與紙板垂直方向放置直尺, 用于記錄小車與紅板之間的距離。5)將小車的正對紅板放置,與紅板距離約為4cm。用電腦或NXT的紅色 按鈕啟動小車。每逢小車停頓,從直尺上讀取小車的位移。重復(fù)
13、三次。6)將記錄的數(shù)據(jù)記錄在自制的表格中。調(diào)試與分析a)利用上次實(shí)驗推導(dǎo)出光強(qiáng)與位移的方程:y= -6.73649547X x+56.524457 TOC o 1-5 h z 得出:x=1cm 時,y=49.861150;x=2cm 時,y=43.1688943;x=3cm 時,y=36.4666536;b)利用上述數(shù)據(jù)進(jìn)行程序設(shè)置,雖然小車能夠按要求在不同的距離停頓, 但與我們所設(shè)的位置有較大誤差,特別是回程的時候。這是由于擬和的 函數(shù)本身就存在誤差,再加上環(huán)境的影響,故實(shí)現(xiàn)起來有較大的誤差。c)記錄的實(shí)驗數(shù)據(jù):預(yù)定停機(jī)位置3 cm2cm1cm2cm3 cm各位置控制閾值36%43%50%4
14、3%36%實(shí)際停機(jī)位置(第一 次)2.0cm1.2cm0.5cm1.5cm2.6cm實(shí)際停機(jī)位置(第二 次)2.0cm1.1cm0.3cm1.6cm2.5cm實(shí)際停機(jī)位置(第三 次)1.8cm1.0cm0.4cm1.5cm2.4cm實(shí)際停機(jī)位置(平1.9cm1.1cm0.4cm1.5cm2.5cmd)為更好的進(jìn)行程序調(diào)試,故改進(jìn)程序如下,加入光電感應(yīng)器的數(shù)據(jù)采集:e)運(yùn)行程序,得到下圖:均)誤差1.1cm0.9cm0.6cm0.5cm0.5cmf)觀測上圖,可以發(fā)現(xiàn)小車并未在我們設(shè)定的控制閾值處停頓。在向前運(yùn) 動中,停頓位置的實(shí)際光強(qiáng)值比預(yù)設(shè)的大。而在回程中,停頓位置的光 強(qiáng)值比我們預(yù)設(shè)的小,
15、故可以推測由于小車的慣性及電機(jī)自身的因素, 產(chǎn)生了控制誤差。另外,我們可以從圖表中讀出停頓位置的實(shí)際光強(qiáng)值, 故可以根據(jù)現(xiàn)場情況,調(diào)整控制閾值,達(dá)到較好的控制效果。g)根據(jù)現(xiàn)場情況調(diào)整控制閾值后的記錄表格:預(yù)定停機(jī)位置3 cm2cm1cm2cm3 cm修改前各位置控制閾值36%43%50%43%36%修改后各位置控制閾值33%37%44%42%35%實(shí)際停機(jī)位置(第一次)2.9cm2.2cm1.1cm2.1cm3.0cm實(shí)際停機(jī)位置(第二次)2.8cm2.1cm1.0cm2.0cm3.1cm實(shí)際停機(jī)位置(第三次)3.0cm2.1cm1.1cm2.1cm3.0cm實(shí)際停機(jī)位置(平均)2.9cm2
16、.1cm1.1cm2.1cm3.0cm誤差0.1cm-0.1cm-0.1cm-0.1cm0cmh)調(diào)整控制閾值后采集的數(shù)據(jù):i)根據(jù)上圖可以發(fā)現(xiàn),小車實(shí)際停頓位置的光強(qiáng)值為34, 39,47。將這些 數(shù)據(jù)代入上次實(shí)驗得出的方程,發(fā)現(xiàn)處在這些光強(qiáng)之下的位移都比預(yù)計 值大,說明上一個實(shí)驗得出的方程存在誤差,把一開始的加速運(yùn)動簡化 為勻速直線運(yùn)動處理所產(chǎn)生的。6.注意事項:光電傳感器對環(huán)境光較為敏感,應(yīng)采用一定的遮光措施,使環(huán)境盡量的 暗,增大光強(qiáng)變化范圍,提高定位準(zhǔn)確度。另外,本實(shí)驗采用光電傳感 器的自身光源,最大限度的減少環(huán)境光對實(shí)驗的不利影響。小車在行進(jìn)之中,并不能保證軌跡完全與紅板垂直,可以
17、采取固定后輪 的方式,強(qiáng)制小車直線運(yùn)動。由于光電傳感器的自身光源為紅色光,故采用紅板反射效果最好。在同 等條件下,白板的反射光強(qiáng)曲線較陡。由于控制的位移很小,故盡量采用低速檔及齒輪減速機(jī)構(gòu),使速度盡量 的慢。另外一開始擺放的距離也不宜太大,盡量減小慣性,才能得到較 為精確的控制。讀取直尺數(shù)值時盡量保持以垂直桌面的角度,減小誤差。7.實(shí)驗總結(jié):通過這次實(shí)驗,我們看到利用光電傳感器,可以實(shí)現(xiàn)短距離的較為精確 的位移控制。但由于受環(huán)境光,以及小車的慣性等因素的影響,利用上次實(shí) 驗擬和的位移一光強(qiáng)曲線函數(shù)雖然實(shí)現(xiàn)不同距離停頓的功能,但與預(yù)定值有 著較大的誤差。故可以考慮現(xiàn)場采集光強(qiáng)值的方式,以上次實(shí)驗
18、計算出的控 制閾值作為初始值,通過多次試驗進(jìn)行校正,最后達(dá)到較為理想的位置控制。另外,從直尺上讀取小車的位移值時,從不同的角度讀取值不一樣,易 引入誤差。故可以考慮在車輪上直接繪制標(biāo)尺的方式或改用角度傳感器反饋 的方式來進(jìn)行位移值的讀取。附測試環(huán)境:如圖所示:第二部分創(chuàng)新性實(shí)驗雙輪自平衡機(jī)器人實(shí)驗?zāi)康牧私釲EGO傳感器的相關(guān)功能并熟練應(yīng)用掌握LEGO基本模型的搭建,熟練掌握ROBOT C軟件,探索機(jī)器人的自動控制調(diào)節(jié)算法研究。實(shí)驗要求利用LEGO積木搭建一輛兩輪機(jī)器人小車,并配置所需傳感器-一個 光感傳感器;利用ROBOTC編寫控制程序,選擇PID控制算法,選擇合適的kp,ki, kd等參數(shù)使
19、該機(jī)器人能夠在較長一段時間內(nèi)實(shí)現(xiàn)自動平衡(當(dāng)有外界擾 動時,機(jī)器人小車也能快速做出反應(yīng)使自己處于一個平衡狀態(tài))。實(shí)驗原理,數(shù)字調(diào)k T ) T(5.4)(5.5)PID控制參數(shù)七礦相互獨(dú)立,參數(shù)整定比較方便;PID算法比較簡單, 計算工作量比較小,容易實(shí)現(xiàn)多回路控制。在計算機(jī)控制系統(tǒng)中 節(jié)器的輸出和輸入的關(guān)系是:T kTu ( k T) = K e k 坯 e + jT e k T - (epTTi j = 0 試驗采用:u (kT ) = K e (kT ) + K e ( jt ) + K e (kt ) e (kT T )j = 0式中Kp成為比例系數(shù);K KTi稱為積分系數(shù),T為采樣周
20、期;七Kp T稱為微分系數(shù)。機(jī)器人安裝有一個光電傳感器,通過這個傳感器把位置信息反饋到控制器, 控制器通過PID算法算出機(jī)器人運(yùn)動的方向和速度,從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的平衡。 控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖如下:機(jī)器人控制框圖實(shí)現(xiàn)上述的控制的框圖,先采平衡位置的光感值offset,由于環(huán)境光度對傳 感器的影響很大,所以每次運(yùn)行機(jī)器人的時候傳感器把平衡位置的光感強(qiáng)度存為 穩(wěn)定位置比較方便。進(jìn)入循環(huán)體,采第二個位置的光感值now,算出偏差 err=now-offset,當(dāng)前微分 errdiff=err-errold,積分 errint=errint+err,把當(dāng)前偏差存 儲到errold,接著算出pid( u(kT
21、),因為機(jī)器人的馬達(dá)只有5個速度檔,所以 要設(shè)定速度上限和下限,接著給指令馬達(dá),然后設(shè)定控制周期,再返回到第二步 采光感值now,算法流程圖如圖所示。算法流程圖數(shù)字PID調(diào)節(jié)器參數(shù)的整定,除了需要確定Kp, T外,還需要確定系統(tǒng)的采樣周期。生產(chǎn)過程(對象)通常有較大的慣性時間常數(shù),而大多數(shù)情況, 采樣周期與對象的時間常數(shù)相比要小的多,所以數(shù)字控制器參數(shù)的整定可以仿照 模擬PID調(diào)節(jié)器參數(shù)整定的各種方法。PID參數(shù)的確定是通過試湊法來確定,因此,通過采集數(shù)據(jù),畫出圖線,分 析控制參數(shù)對控制性能的影響顯得很重要。數(shù)據(jù)采集的難點(diǎn)在于給系統(tǒng)一個固定 的擾動。因為根據(jù)前面的控制算法,機(jī)器人開始必須在平衡
22、位置以便采得目標(biāo)光 感值,當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動以后,想給定一個固定的擾動就比較困難了,經(jīng)過思考,可 以嘗試采用以下3種方法:(1)待機(jī)器人穩(wěn)定后,程序等待一段固定的時間。由于機(jī)器人穩(wěn)定后,并 非真正的穩(wěn)定在平衡位置,而是在平衡位置附近有小的擺動,因此,控制程序斷 開一段時間所產(chǎn)生的擾動并不固定。(2)待機(jī)器人穩(wěn)定后,突然改變改變傳感器的值。同樣的道理,機(jī)器人穩(wěn) 定后,并非真正的處于平衡位置,而是在平衡位置附近振蕩,因此,產(chǎn)生的擾動 無論大小和方向都不穩(wěn)定。(3)在試驗前先測定平衡位置的光感值,機(jī)器人運(yùn)行前讓光電傳感器離開 地面一個固定的距離,平衡位置的距離和這個固定的距離的差就是給系統(tǒng)的固定 的擾動。
23、這樣,機(jī)器人運(yùn)行時并不把第一個采到的數(shù)據(jù)作為平衡位置的光感值。 雖然這個方法能得到一個固定的擾動,但也有缺點(diǎn),就是當(dāng)環(huán)境光強(qiáng)改變的時候, 要重新測定穩(wěn)定位置的光感值。第三個方法滿足了 PID參數(shù)整定時數(shù)據(jù)采樣的要求,因此選用第三個方法。比例控制K加大,使系統(tǒng)的動作靈敏,速度加快,K偏大,震蕩次數(shù)加多,調(diào)節(jié)時間加長。當(dāng)K太大時,系統(tǒng)會趨于不穩(wěn)定。若K太小,又會使系統(tǒng)的動 作緩慢。加大比例控制K ,在系統(tǒng)穩(wěn)定的情況下,可以減小穩(wěn)態(tài)誤差,提高控 制精度,但是加大K只是減小穩(wěn)態(tài)誤差,卻不能完全消除穩(wěn)態(tài)誤差。積分控制“通常使系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降,Ti太小系統(tǒng)不穩(wěn)定。Ti偏小,振蕩 次數(shù)較多。Ti太大,對系統(tǒng)
24、性能的影響減少,當(dāng)Ti合適時,過渡性能比較理想。積分控制Ti能消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差,提高控制系統(tǒng)的控制精度。但是若Ti太大 時,積分作用太弱,以全不能減小穩(wěn)態(tài)誤差。微分控制可以改善動態(tài)性能,如超調(diào)量減少,調(diào)節(jié)時間,縮短,允許加大比 例控制,使穩(wěn)態(tài)誤差減小,提高控制精度。當(dāng)T,偏大時,超調(diào)量也較大,調(diào)節(jié)時 間,也較長。只有合適時,可以得到比較滿意的過渡過程。綜合起來,選定K =20,k =2, K廣12.5,兩輪自平衡機(jī)器人獲得良好的控 制性能,超調(diào)量小,調(diào)節(jié)速度快,穩(wěn)態(tài)誤差小。但此時,機(jī)器人還有小幅擺動, 這主要是由于光電傳感器是可見光的傳感,容易受環(huán)境光的影響,試驗的理想條 件應(yīng)該在黑暗的環(huán)境
25、下,水平的均勻的地面上進(jìn)行。另一方面,機(jī)器人的平衡位 置并不十分精確,因為實(shí)驗前尋找機(jī)器人的平衡位置時的光強(qiáng)值是通過目測判斷 的。實(shí)驗步驟參照LEGO快速入門,利用LEGO積木搭建實(shí)驗所需的機(jī)器人小車并 安裝必要的傳感器;利用PID控制算法,設(shè)計程序流程圖;學(xué)習(xí)ROBOCTC的編程方法,初步掌握一些功能函數(shù)的調(diào)用,并利用 ROBOTC編寫控制程序;下載程序到NXT小車中進(jìn)行調(diào)試、收集必要的數(shù)據(jù),不斷改善算法參數(shù),使得小車能夠長時間保持平衡狀態(tài);編寫課程設(shè)計說明書,完成實(shí)驗。實(shí)驗過程:機(jī)器人搭建如下圖(2)實(shí)驗程序/*!Sensor,S2,Light,sensorLightActive,!*/*
26、!*/*!Startautomaticallygeneratedconfigurationcode.!*/*!Sensor,S2,Light,sensorLightActive,!*/*!Motor,motorA,motorA,tmotorNxtEncoderClosedLoop,!*/*!Sensor,S2,Light,sensorLightActive,!*/*!*/*!Startautomaticallycode.!*/generatedconfiguration/*!Sensor,S2,Light,sensorLightActive,/*!Motor,motorA,!*/motorA,
27、tmotorNxtEncoderClosedLoop,/*!Motor,motorB,!*/motorB,tmotorNxtEncoderClosedLoop, /*!*/!*/*!Startautomaticallycode.!*/generatedconfigurationconst tSensors Light /*!*/=(tSensors) S2;/sensorLightActiveconst tMotormotorA=(tMotor) motorA;/tmotorNxtEncoderClosedLoop /*!*/ const tMotormotorB/tmotorNxtEncoderClosedLoop /*!*/=(tMotor) motorB;/*!CLICK toeditwizardcreatedsensor&motorconfiguration.!*/*!Sensor,S3,sensorLightActive,/*
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