樂高實(shí)驗報告書

1、ix South China University of Technology機(jī)電一體化創(chuàng)新綜合實(shí)驗學(xué)號：目錄 TOC o 1-5 h z HYPERLINK l bookmark30 o Current Document 第一部分基礎(chǔ)實(shí)驗3 HYPERLINK l bookmark33 o Current Document 實(shí)驗1光電傳感器自動跟蹤小車3 HYPERLINK l bookmark97 o Current Document 實(shí)驗?zāi)康? HYPERLINK l bookmark101 o Current Document 實(shí)驗要求3 HYPERLINK l bookmark108

2、 o Current Document 軟件設(shè)計3 HYPERLINK l bookmark68 o Current Document 測試環(huán)境3實(shí)驗步驟4 HYPERLINK l bookmark125 o Current Document 注意事項4 HYPERLINK l bookmark128 o Current Document 實(shí)驗總結(jié)4 HYPERLINK l bookmark56 o Current Document 實(shí)驗2光電傳感器測距功能測試5 HYPERLINK l bookmark139 o Current Document 實(shí)驗?zāi)康? HYPERLINK l book

3、mark146 o Current Document 實(shí)驗要求5軟件設(shè)計5測試環(huán)境6 HYPERLINK l bookmark159 o Current Document 實(shí)驗步驟6 HYPERLINK l bookmark81 o Current Document 調(diào)試與分析7注意事項9實(shí)驗總結(jié)9 HYPERLINK l bookmark94 o Current Document 實(shí)驗3光電傳感器位移傳感應(yīng)用10實(shí)驗?zāi)康?0實(shí)驗要求10軟件設(shè)計10實(shí)驗步驟11調(diào)試與分析11注意事項13實(shí)驗總結(jié)14 HYPERLINK l bookmark133 o Current Document 第二部分

4、創(chuàng)新實(shí)驗15 HYPERLINK l bookmark136 o Current Document 雙輪自平衡機(jī)器人15實(shí)驗?zāi)康?5實(shí)驗要求15 HYPERLINK l bookmark152 o Current Document 實(shí)驗原理15實(shí)驗步驟17 HYPERLINK l bookmark168 o Current Document 實(shí)驗過程18 HYPERLINK l bookmark172 o Current Document 實(shí)驗總結(jié)及注意事項20 HYPERLINK l bookmark180 o Current Document 實(shí)驗感想21第一部分基礎(chǔ)實(shí)驗實(shí)驗1光電傳感器自

5、動跟蹤小車實(shí)驗?zāi)康模毫私夤怆妭鞲衅鞲泄馓匦?；掌握LEGO基本模型的搭建；基本掌握ROBOLAB軟件；實(shí)驗要求：搭建牢靠的小車模型實(shí)現(xiàn)小車沿著黑線行走（實(shí)際上是沿著黑線走Z字形）。軟件設(shè)計：寫出程序如下：測試環(huán)境：4.5.實(shí)驗步驟:如圖所示:1）參考附錄步驟搭建小車模型。2）用ROBOLAB編寫程序。3）將小車與電腦用USB數(shù)據(jù)線連接，打開NXT的電源。點(diǎn)擊ROBOLAB 的RUN按鈕，傳送程序。4）取有黑線的白板，運(yùn)行程序，觀察小車的運(yùn)動情況，不斷調(diào)試程序，知 道小車能平穩(wěn)地運(yùn)行。注意事項：光電傳感器對環(huán)境光較為敏感，現(xiàn)采用直接采光裝置，提高對環(huán)境的適 應(yīng)度。另外，采用光電傳感器的自身光源，最

6、大限度的減少環(huán)境光對實(shí) 驗的不利影響。小車在行進(jìn)之中，并不能保證軌跡完全沿著黑線行走，而是沿著黑線走Z 字形。實(shí)驗總結(jié)在下載程序之后，將Lego機(jī)器人的光感傳感器先對準(zhǔn)稍偏離黑線部分，啟動 程序，之后機(jī)器人能夠平穩(wěn)的沿著黑線Z字形行走。周圍環(huán)境對小車有一定 的影響，但只要根據(jù)環(huán)境調(diào)試到合適的光感值，小車就能正常運(yùn)行。體會：用ROBOLAB編寫程序時各個圖標(biāo)比較難找，但是熟悉了各個界面之 后就可以很快找到了。樂高機(jī)器人具有簡單容易操作的優(yōu)點(diǎn)，通過簡單的圖 形編程就可以對它進(jìn)行控制了，這同時也激發(fā)了學(xué)習(xí)的興趣。這次的樂高機(jī) 器人實(shí)驗初步鍛煉了利用ROBOLAB編程的能力，為以后的實(shí)驗打下了良好 的

7、基礎(chǔ)。實(shí)驗2光電傳感器測距功能測試實(shí)驗?zāi)康模毫私夤怆妭鞲衅鳒y距的特性曲線；掌握LEGO基本模型的搭建；熟練掌握ROBOLAB軟件。實(shí)驗要求：用LEGO積木搭建小車模式，并在車頭安置光電傳感器。小車能在光電傳感器緊貼紅板，以垂直紅板的方向作勻速直線倒車運(yùn)動過 程中進(jìn)行光強(qiáng)值采集。繪制出時間一光強(qiáng)曲線，推導(dǎo)出位移一光強(qiáng)曲線及方程。軟件設(shè)計：編寫程序流程圖如下：寫出程序如下:測試環(huán)境：如圖所示:注意事項：實(shí)驗應(yīng)盡量降低環(huán)境干擾因素，同時小車的設(shè)計宜使速度盡量低。 可參考左圖傳動機(jī)構(gòu)設(shè)計。實(shí)驗步驟：1）搭建小車模型，參考附錄步驟或自行設(shè)計2）用ROBOLAB編寫上述程序。3）將小車與電腦用USB數(shù)據(jù)線

8、連接，并打開NXT的電源。點(diǎn)擊ROBOLAB 的RUN按鈕，傳送程序。4）取一紅顏色的紙板豎直擺放，并在桌面平面與紙板垂直方向放置直尺， 用于記錄小車行走的位移。5）將小車的光電傳感器緊貼紅板放置，用電腦或NXT的紅色按鈕啟動小 車，進(jìn)行光強(qiáng)信號的采樣。從直尺上讀取小車的位移。6）待小車發(fā)出音樂后，點(diǎn)擊ROBOLAB的數(shù)據(jù)采集按鈕，進(jìn)行數(shù)據(jù)采集， 將數(shù)據(jù)放入紅色容器。共進(jìn)行四次數(shù)據(jù)采集。7）點(diǎn)擊ROBOLAB的計算按鈕，分別對四次采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行同時顯示、平 均線及擬和線處理。8）利用數(shù)據(jù)處理結(jié)果及圖表，得出時間同光強(qiáng)的對應(yīng)關(guān)系。再利用小車位 移同時間的關(guān)系（近似為勻速直線運(yùn)動），推導(dǎo)出小車位移

9、同光強(qiáng)的關(guān) 系表達(dá)式。調(diào)試與分析a）采樣次數(shù)設(shè)為24,采樣間隔為0.05s，共運(yùn)行1.2s。采得數(shù)據(jù)如下所示：數(shù)據(jù)顯示b）在ROBOLAB的數(shù)據(jù)計算工具中得到平均后的光電傳感器特性曲線，如下圖 所示：平均線c）對上述平均值曲線進(jìn)行線性擬合，得到的光強(qiáng)與時間的線性擬合函數(shù):擬和線以上四條曲線在一個圖中顯示如下:d）取四次實(shí)驗小車位移的平均值，根據(jù)時間與光強(qiáng)的擬合函數(shù)求取距離與光 強(qiáng)的擬合函數(shù)：由上圖可得光強(qiáng)與時間的關(guān)系為：y= -25.261858xt+56.524457 ;量取位移為4.5cm,用時1.2s,得：X=375Xt ;光強(qiáng)與位移的關(guān)系為：y= -6.73649547X x+56.5

10、24457 ；e）通過觀測上圖及導(dǎo)出的光強(qiáng)位移函數(shù)可知，光電傳感器在短距離里內(nèi)對位移信號有著良好的線性關(guān)系，可以利用光強(qiáng)值進(jìn)行位移控制。但我們也可以 發(fā)現(xiàn)，其線性區(qū)域十分狹窄，從圖中可看出，主要集中在0.1s到0.8s之間。 故只能用于短距離測控。注意事項：光電傳感器對環(huán)境的光較為敏感，應(yīng)采用一定的遮光措施，使環(huán)境盡量的 暗，增大光強(qiáng)變化范圍，提高定位準(zhǔn)確度。另外，采用光電傳感器的自身光源， 最大限度的減少環(huán)境光對實(shí)驗的不利影響。小車在行進(jìn)之中，并不能保證軌跡完全與紅板垂直，可以采取固定后輪的 方式，強(qiáng)制小車直線運(yùn)動。由于光電傳感器的自身光源為紅色光，故采用紅板反射效果最好。在同等 條件下，白

11、板的反射光強(qiáng)曲線較陡。由于線性區(qū)域很窄，故只用低速檔并可以考慮采用齒輪減速機(jī)構(gòu)，使速度 盡量的慢，得到較為理想的曲線。實(shí)驗總結(jié)：通過這次實(shí)驗，我們看到光電傳感器的另一種功能，在短距離內(nèi)的測距功能。 但我們也看到，這種工作方式容易受環(huán)境的影響，產(chǎn)生較大的誤差。另外， 它也只適合于短距離的測量，這是由于其與位移的線性關(guān)系決定的。最后， 這次實(shí)驗也為下次實(shí)驗提供了理論支撐和相關(guān)數(shù)據(jù)的確定。體會：本次試驗觀點(diǎn)傳感器對環(huán)境光非常敏感，實(shí)驗時應(yīng)該把裝置放在較暗 的地方（如桌子下方）。實(shí)驗3光電傳感器位移傳感應(yīng)用實(shí)驗?zāi)康模赫莆绽霉飧械木植烤€性特征進(jìn)行測距的方法。實(shí)驗要求：小車由出發(fā)點(diǎn)向障礙物方向勻速行進(jìn)，

12、距離3CM、2CM、1CM時各停止 5秒鐘并以不同音調(diào)提示到達(dá)指定位置?；爻桃嗳徊⑼Ｖ乖?CM位置。測量小車到達(dá)各目標(biāo)位置的實(shí)際位置。重復(fù)實(shí)驗三次并記錄相關(guān)數(shù)據(jù)。軟件設(shè)計：編寫程序流程圖如下：寫出程序如下:實(shí)驗步驟：1）參考附錄搭建小車模型。2）用ROBOLAB編寫上述程序。3）將小車與電腦用USB數(shù)據(jù)線連接，并打開NXT的電源。點(diǎn)擊ROBOLAB 的RUN按鈕，下載程序。4）取一紅顏色的紙板豎直擺放，并在桌面平面與紙板垂直方向放置直尺， 用于記錄小車與紅板之間的距離。5）將小車的正對紅板放置，與紅板距離約為4cm。用電腦或NXT的紅色 按鈕啟動小車。每逢小車停頓，從直尺上讀取小車的位移。重復(fù)

13、三次。6）將記錄的數(shù)據(jù)記錄在自制的表格中。調(diào)試與分析a）利用上次實(shí)驗推導(dǎo)出光強(qiáng)與位移的方程：y= -6.73649547X x+56.524457 TOC o 1-5 h z 得出：x=1cm 時,y=49.861150;x=2cm 時,y=43.1688943;x=3cm 時,y=36.4666536;b）利用上述數(shù)據(jù)進(jìn)行程序設(shè)置，雖然小車能夠按要求在不同的距離停頓， 但與我們所設(shè)的位置有較大誤差，特別是回程的時候。這是由于擬和的 函數(shù)本身就存在誤差，再加上環(huán)境的影響，故實(shí)現(xiàn)起來有較大的誤差。c）記錄的實(shí)驗數(shù)據(jù):預(yù)定停機(jī)位置3 cm2cm1cm2cm3 cm各位置控制閾值36%43%50%4

14、3%36%實(shí)際停機(jī)位置（第一 次）2.0cm1.2cm0.5cm1.5cm2.6cm實(shí)際停機(jī)位置（第二 次）2.0cm1.1cm0.3cm1.6cm2.5cm實(shí)際停機(jī)位置（第三 次）1.8cm1.0cm0.4cm1.5cm2.4cm實(shí)際停機(jī)位置（平1.9cm1.1cm0.4cm1.5cm2.5cmd）為更好的進(jìn)行程序調(diào)試，故改進(jìn)程序如下，加入光電感應(yīng)器的數(shù)據(jù)采集:e）運(yùn)行程序，得到下圖:均）誤差1.1cm0.9cm0.6cm0.5cm0.5cmf）觀測上圖，可以發(fā)現(xiàn)小車并未在我們設(shè)定的控制閾值處停頓。在向前運(yùn) 動中，停頓位置的實(shí)際光強(qiáng)值比預(yù)設(shè)的大。而在回程中，停頓位置的光 強(qiáng)值比我們預(yù)設(shè)的小，

15、故可以推測由于小車的慣性及電機(jī)自身的因素， 產(chǎn)生了控制誤差。另外，我們可以從圖表中讀出停頓位置的實(shí)際光強(qiáng)值， 故可以根據(jù)現(xiàn)場情況，調(diào)整控制閾值，達(dá)到較好的控制效果。g）根據(jù)現(xiàn)場情況調(diào)整控制閾值后的記錄表格:預(yù)定停機(jī)位置3 cm2cm1cm2cm3 cm修改前各位置控制閾值36%43%50%43%36%修改后各位置控制閾值33%37%44%42%35%實(shí)際停機(jī)位置（第一次）2.9cm2.2cm1.1cm2.1cm3.0cm實(shí)際停機(jī)位置（第二次）2.8cm2.1cm1.0cm2.0cm3.1cm實(shí)際停機(jī)位置（第三次）3.0cm2.1cm1.1cm2.1cm3.0cm實(shí)際停機(jī)位置（平均）2.9cm2

16、.1cm1.1cm2.1cm3.0cm誤差0.1cm-0.1cm-0.1cm-0.1cm0cmh）調(diào)整控制閾值后采集的數(shù)據(jù):i）根據(jù)上圖可以發(fā)現(xiàn)，小車實(shí)際停頓位置的光強(qiáng)值為34, 39，47。將這些 數(shù)據(jù)代入上次實(shí)驗得出的方程，發(fā)現(xiàn)處在這些光強(qiáng)之下的位移都比預(yù)計 值大，說明上一個實(shí)驗得出的方程存在誤差，把一開始的加速運(yùn)動簡化 為勻速直線運(yùn)動處理所產(chǎn)生的。6.注意事項：光電傳感器對環(huán)境光較為敏感，應(yīng)采用一定的遮光措施，使環(huán)境盡量的 暗，增大光強(qiáng)變化范圍，提高定位準(zhǔn)確度。另外，本實(shí)驗采用光電傳感 器的自身光源，最大限度的減少環(huán)境光對實(shí)驗的不利影響。小車在行進(jìn)之中，并不能保證軌跡完全與紅板垂直，可以

17、采取固定后輪 的方式，強(qiáng)制小車直線運(yùn)動。由于光電傳感器的自身光源為紅色光，故采用紅板反射效果最好。在同 等條件下，白板的反射光強(qiáng)曲線較陡。由于控制的位移很小，故盡量采用低速檔及齒輪減速機(jī)構(gòu)，使速度盡量 的慢。另外一開始擺放的距離也不宜太大，盡量減小慣性，才能得到較 為精確的控制。讀取直尺數(shù)值時盡量保持以垂直桌面的角度，減小誤差。7.實(shí)驗總結(jié)：通過這次實(shí)驗，我們看到利用光電傳感器，可以實(shí)現(xiàn)短距離的較為精確 的位移控制。但由于受環(huán)境光，以及小車的慣性等因素的影響，利用上次實(shí) 驗擬和的位移一光強(qiáng)曲線函數(shù)雖然實(shí)現(xiàn)不同距離停頓的功能，但與預(yù)定值有 著較大的誤差。故可以考慮現(xiàn)場采集光強(qiáng)值的方式，以上次實(shí)驗

18、計算出的控 制閾值作為初始值，通過多次試驗進(jìn)行校正，最后達(dá)到較為理想的位置控制。另外，從直尺上讀取小車的位移值時，從不同的角度讀取值不一樣，易 引入誤差。故可以考慮在車輪上直接繪制標(biāo)尺的方式或改用角度傳感器反饋 的方式來進(jìn)行位移值的讀取。附測試環(huán)境：如圖所示:第二部分創(chuàng)新性實(shí)驗雙輪自平衡機(jī)器人實(shí)驗?zāi)康牧私釲EGO傳感器的相關(guān)功能并熟練應(yīng)用掌握LEGO基本模型的搭建，熟練掌握ROBOT C軟件，探索機(jī)器人的自動控制調(diào)節(jié)算法研究。實(shí)驗要求利用LEGO積木搭建一輛兩輪機(jī)器人小車，并配置所需傳感器-一個 光感傳感器；利用ROBOTC編寫控制程序，選擇PID控制算法，選擇合適的kp，ki， kd等參數(shù)使

19、該機(jī)器人能夠在較長一段時間內(nèi)實(shí)現(xiàn)自動平衡(當(dāng)有外界擾 動時，機(jī)器人小車也能快速做出反應(yīng)使自己處于一個平衡狀態(tài))。實(shí)驗原理，數(shù)字調(diào)k T ) T(5.4)(5.5)PID控制參數(shù)七礦相互獨(dú)立，參數(shù)整定比較方便；PID算法比較簡單， 計算工作量比較小，容易實(shí)現(xiàn)多回路控制。在計算機(jī)控制系統(tǒng)中 節(jié)器的輸出和輸入的關(guān)系是：T kTu ( k T) = K e k 坯 e + jT e k T - (epTTi j = 0 試驗采用：u (kT ) = K e (kT ) + K e ( jt ) + K e (kt ) e (kT T )j = 0式中Kp成為比例系數(shù)；K KTi稱為積分系數(shù)，T為采樣周

20、期;七Kp T稱為微分系數(shù)。機(jī)器人安裝有一個光電傳感器，通過這個傳感器把位置信息反饋到控制器， 控制器通過PID算法算出機(jī)器人運(yùn)動的方向和速度，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的平衡。 控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖如下：機(jī)器人控制框圖實(shí)現(xiàn)上述的控制的框圖，先采平衡位置的光感值offset,由于環(huán)境光度對傳 感器的影響很大，所以每次運(yùn)行機(jī)器人的時候傳感器把平衡位置的光感強(qiáng)度存為 穩(wěn)定位置比較方便。進(jìn)入循環(huán)體，采第二個位置的光感值now，算出偏差 err=now-offset，當(dāng)前微分 errdiff=err-errold，積分 errint=errint+err，把當(dāng)前偏差存 儲到errold，接著算出pid（ u（kT

21、），因為機(jī)器人的馬達(dá)只有5個速度檔，所以 要設(shè)定速度上限和下限，接著給指令馬達(dá)，然后設(shè)定控制周期，再返回到第二步 采光感值now，算法流程圖如圖所示。算法流程圖數(shù)字PID調(diào)節(jié)器參數(shù)的整定，除了需要確定Kp， T外，還需要確定系統(tǒng)的采樣周期。生產(chǎn)過程（對象）通常有較大的慣性時間常數(shù)，而大多數(shù)情況， 采樣周期與對象的時間常數(shù)相比要小的多，所以數(shù)字控制器參數(shù)的整定可以仿照 模擬PID調(diào)節(jié)器參數(shù)整定的各種方法。PID參數(shù)的確定是通過試湊法來確定，因此，通過采集數(shù)據(jù)，畫出圖線，分 析控制參數(shù)對控制性能的影響顯得很重要。數(shù)據(jù)采集的難點(diǎn)在于給系統(tǒng)一個固定 的擾動。因為根據(jù)前面的控制算法，機(jī)器人開始必須在平衡

22、位置以便采得目標(biāo)光 感值，當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動以后，想給定一個固定的擾動就比較困難了，經(jīng)過思考，可 以嘗試采用以下3種方法：（1）待機(jī)器人穩(wěn)定后，程序等待一段固定的時間。由于機(jī)器人穩(wěn)定后，并 非真正的穩(wěn)定在平衡位置，而是在平衡位置附近有小的擺動，因此，控制程序斷 開一段時間所產(chǎn)生的擾動并不固定。（2）待機(jī)器人穩(wěn)定后，突然改變改變傳感器的值。同樣的道理，機(jī)器人穩(wěn) 定后，并非真正的處于平衡位置，而是在平衡位置附近振蕩，因此，產(chǎn)生的擾動 無論大小和方向都不穩(wěn)定。（3）在試驗前先測定平衡位置的光感值，機(jī)器人運(yùn)行前讓光電傳感器離開 地面一個固定的距離，平衡位置的距離和這個固定的距離的差就是給系統(tǒng)的固定 的擾動。

23、這樣，機(jī)器人運(yùn)行時并不把第一個采到的數(shù)據(jù)作為平衡位置的光感值。 雖然這個方法能得到一個固定的擾動，但也有缺點(diǎn)，就是當(dāng)環(huán)境光強(qiáng)改變的時候， 要重新測定穩(wěn)定位置的光感值。第三個方法滿足了 PID參數(shù)整定時數(shù)據(jù)采樣的要求，因此選用第三個方法。比例控制K加大，使系統(tǒng)的動作靈敏，速度加快，K偏大，震蕩次數(shù)加多，調(diào)節(jié)時間加長。當(dāng)K太大時，系統(tǒng)會趨于不穩(wěn)定。若K太小，又會使系統(tǒng)的動 作緩慢。加大比例控制K ，在系統(tǒng)穩(wěn)定的情況下，可以減小穩(wěn)態(tài)誤差，提高控 制精度，但是加大K只是減小穩(wěn)態(tài)誤差，卻不能完全消除穩(wěn)態(tài)誤差。積分控制“通常使系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降，Ti太小系統(tǒng)不穩(wěn)定。Ti偏小，振蕩 次數(shù)較多。Ti太大，對系統(tǒng)

24、性能的影響減少，當(dāng)Ti合適時，過渡性能比較理想。積分控制Ti能消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，提高控制系統(tǒng)的控制精度。但是若Ti太大 時，積分作用太弱，以全不能減小穩(wěn)態(tài)誤差。微分控制可以改善動態(tài)性能，如超調(diào)量減少，調(diào)節(jié)時間,縮短，允許加大比 例控制，使穩(wěn)態(tài)誤差減小，提高控制精度。當(dāng)T,偏大時，超調(diào)量也較大，調(diào)節(jié)時 間,也較長。只有合適時，可以得到比較滿意的過渡過程。綜合起來，選定K =20，k =2, K廣12.5,兩輪自平衡機(jī)器人獲得良好的控 制性能，超調(diào)量小，調(diào)節(jié)速度快，穩(wěn)態(tài)誤差小。但此時，機(jī)器人還有小幅擺動， 這主要是由于光電傳感器是可見光的傳感，容易受環(huán)境光的影響，試驗的理想條 件應(yīng)該在黑暗的環(huán)境

25、下，水平的均勻的地面上進(jìn)行。另一方面，機(jī)器人的平衡位 置并不十分精確，因為實(shí)驗前尋找機(jī)器人的平衡位置時的光強(qiáng)值是通過目測判斷 的。實(shí)驗步驟參照LEGO快速入門，利用LEGO積木搭建實(shí)驗所需的機(jī)器人小車并 安裝必要的傳感器；利用PID控制算法，設(shè)計程序流程圖；學(xué)習(xí)ROBOCTC的編程方法，初步掌握一些功能函數(shù)的調(diào)用，并利用 ROBOTC編寫控制程序；下載程序到NXT小車中進(jìn)行調(diào)試、收集必要的數(shù)據(jù)，不斷改善算法參數(shù)，使得小車能夠長時間保持平衡狀態(tài);編寫課程設(shè)計說明書，完成實(shí)驗。實(shí)驗過程:機(jī)器人搭建如下圖(2)實(shí)驗程序/*!Sensor,S2,Light,sensorLightActive,!*/*

26、!*/*!Startautomaticallygeneratedconfigurationcode.!*/*!Sensor,S2,Light,sensorLightActive,!*/*!Motor,motorA,motorA,tmotorNxtEncoderClosedLoop,!*/*!Sensor,S2,Light,sensorLightActive,!*/*!*/*!Startautomaticallycode.!*/generatedconfiguration/*!Sensor,S2,Light,sensorLightActive,/*!Motor,motorA,!*/motorA,

27、tmotorNxtEncoderClosedLoop,/*!Motor,motorB,!*/motorB,tmotorNxtEncoderClosedLoop, /*!*/!*/*!Startautomaticallycode.!*/generatedconfigurationconst tSensors Light /*!*/=(tSensors) S2;/sensorLightActiveconst tMotormotorA=(tMotor) motorA;/tmotorNxtEncoderClosedLoop /*!*/ const tMotormotorB/tmotorNxtEncoderClosedLoop /*!*/=(tMotor) motorB;/*!CLICK toeditwizardcreatedsensor&motorconfiguration.!*/*!Sensor,S3,sensorLightActive,/*