東菱EPS-B系列驅(qū)動器技術(shù)手冊

1、東菱EPS-B1系列驅(qū)動器技術(shù)手冊 導(dǎo)讀：就愛閱讀網(wǎng)友為您分享以下“東菱EPS-B1系列驅(qū)動器技術(shù)手冊”資訊，希望對您有所幫助，感謝您對92的支持!DORNAAC 伺服驅(qū)動器EPS-B1 系列 應(yīng)用技術(shù)手冊(V1.01)1安全注意事項本節(jié)就產(chǎn)品到貨時的確認、保管、搬運、安裝、接線、運行、檢查、廢棄等用戶必須遵守的重要事項 進行說明。危 險輸入電源。 本驅(qū)動器的輸入電源是 AC220V。 安裝在機械上開始運行時，請事先將電機置于可隨時緊急停止的狀態(tài)。 否則會導(dǎo)致人員受傷、機械損壞。 在通電狀態(tài)下，請務(wù)必安裝好電源端子排的外罩。 否則會導(dǎo)致觸電。 關(guān)閉電源后或進行耐電壓試驗后，在充電指示 （CHA

2、RGE）燈亮燈期間，請勿觸摸電源端子。 否則會因殘留電壓而導(dǎo)致觸電。 請按與產(chǎn)品相應(yīng)的用戶手冊中說明的步驟、指示進行試運行。 伺服電機安裝在機械的狀態(tài)下，如果發(fā)生操作錯誤，則 不僅會造成機械損壞，有時還可能導(dǎo)致人 身傷 害事故。 請絕對不要對本產(chǎn)品進行改造，非指定人員請勿進行設(shè)置、拆卸或修理。 否則會導(dǎo)致人員受傷、機械損壞或火災(zāi)。 請在機械側(cè)設(shè)置停止裝置以確保安全。 帶制動器的伺服電機的保持制動器不是用于確保安全的停止裝置。 否則會導(dǎo)致受傷。 請務(wù)必將伺服驅(qū)動器的接地端子與接地極連接（電源輸入伺服驅(qū)動器的接地電阻為 100以下） 。 否則會導(dǎo)致觸電或火災(zāi)。 保管搬運 請勿保管、設(shè)置在下述環(huán)境中

3、。 否則會導(dǎo)致火災(zāi)、觸電或機器損壞。 陽光直射的場所 使用環(huán)境溫度超過保管、設(shè)置溫度條件的場所 相對濕度超過保管、設(shè)置濕度條件的場所 有腐蝕性氣體、可燃性氣體的場所 塵土、灰塵、鹽分及金屬粉末較多的場所 易濺上水、油及藥品等的場所 振動或沖擊會傳到主體的場所 請勿握住電纜、電機軸或檢出器進行搬運。 否則會導(dǎo)致受傷或故障。注 意2安裝 注 意 請勿堵塞吸氣口與排氣口。也不要使產(chǎn)品內(nèi)部進入異物。 否則會因內(nèi)部元件老化而導(dǎo)致故障或火災(zāi)。 請務(wù)必遵守安裝方向的要求。 否則會導(dǎo)致故障。 安裝時，請確保伺服驅(qū)動器與控制柜內(nèi)表面以及其他機器之間具有規(guī)定的間隔。 否則會導(dǎo)致火災(zāi)或故障。 請勿施加過大沖擊。 否

4、則會導(dǎo)致故障。接線 注 意 請正確、可靠地進行接線。 否則會導(dǎo)致電機失控、人員受傷或機器故障。 請勿在伺服驅(qū)動器的伺服電機連接端子 U、V、 W 上連接商用電源。 否則會導(dǎo)致受傷或火災(zāi)。 請牢固地連接電源端子與電機連接端子。 否則會引發(fā)火災(zāi)。 請勿使主回路電纜和輸入輸出信號用電纜 /編碼器電纜使用同一套管， 也不要將其綁扎在一起。 接 線時，主回路電纜與輸入輸出信號電纜應(yīng)離開 30cm 以上。 輸入輸出信號用電纜以及編碼器電纜請使用雙股絞合線或多芯雙股絞合整體屏蔽線。 輸入輸出信號用電纜的接線長度：最長為 3 m；編碼器電纜：最長為 30 m。 即使關(guān)閉電源，伺服驅(qū)動器內(nèi)部仍然可能殘留高電壓，

5、因此，在充電指示（CHARGE）燈亮燈期 間，請勿觸摸電源端子。 請在確認充電指示（CHARGE）燈熄滅以后，再進行接線及檢查作業(yè)。 請設(shè)置斷路器等安全裝置以防止外部接線短路。 否則會引發(fā)火災(zāi)。 在以下場所使用時，請采取適當(dāng)?shù)钠帘未胧?因靜電等而產(chǎn)生干擾時 產(chǎn)生強電場或強磁場的場所 可能有放射線輻射的場所 否則會導(dǎo)致機器損壞。 連接電池時，請注意極性。 否則會導(dǎo)致電池、伺服驅(qū)動器及伺服電機損壞和爆炸。 3運行 注 意 為防止意外事故的發(fā)生，請對伺服電機單體進行（機械不與伺服電機的傳動軸連接的狀態(tài)）試運 行。 試運行正確后，再連接機械運行。否則會導(dǎo)致受傷。 安裝在配套機械上開始運行時，請預(yù)先設(shè)

6、定與該機械相符的參數(shù)。 如果不進行參數(shù)設(shè)定而開始運行，則會導(dǎo)致機械失控或發(fā)生故障。 請勿頻繁 ON/OFF 電源。 由于伺服驅(qū)動器的電源部分帶有電容器，所以在電源 ON 時，會流過較大的充電電流。因此，如 果頻繁地 ON/OFF 電源，則會造成伺服驅(qū)動器內(nèi)部的主回路元件性能下降。 JOG 運行（AF 02） 、手動負載慣量檢測（AF 15）時，因正轉(zhuǎn)側(cè)超程和反轉(zhuǎn)側(cè)超程而引起的緊急 停止功能無效，敬請注意。 否則可能會導(dǎo)致機器損壞。 在垂直軸上使用伺服電機時，請設(shè)置安全裝置以免工件在報警、超程等狀態(tài)下掉落。另外，請在 發(fā)生超程時進行通過零位固定停止的設(shè)定。 否則可能會導(dǎo)致工件在超程狀態(tài)下掉落。

7、極端的參數(shù)調(diào)整設(shè)定變更會導(dǎo)致伺服系統(tǒng)的動作變得不穩(wěn)定，請絕對不要進行這類操作。 否則可能會導(dǎo)致人員受傷、機器損壞。 發(fā)生報警時，請在排除原因并確保安全后進行報警復(fù)位，重新開始運行。 否則可能會導(dǎo)致機器損壞、火災(zāi)或受傷。 請勿將帶保持制動器的伺服電機的制動器用于制動。 否則可能會導(dǎo)致故障。 伺服電機與伺服驅(qū)動器請按照指定的組合使用。 否則可能會導(dǎo)致火災(zāi)或故障。 維護 注 意 請勿在通電狀態(tài)下改變接線。 否則可能會導(dǎo)致觸電或受傷。 更換伺服驅(qū)動器時，請將要更換的伺服驅(qū)動器的參數(shù)拷貝到新的伺服驅(qū)動器，然后再重新開始運 行。 否則可能會導(dǎo)致機器損壞。其他 注 意 為了進行詳細說明，本手冊中的部分插圖在

8、描繪時去掉了外罩或安全保護體。在實際運行時，請務(wù) 必按規(guī)定將外罩或安全保護體安裝到原來的位置，再根據(jù)用戶手冊的說明進行運行。 本手冊中的插圖為代表性圖例，可能會與您收到的產(chǎn)品有所不同。 由于產(chǎn)品改良、規(guī)格變更以及為提高本手冊的使用便利性，我們將會適時對本手冊進行變更。變更 后，本手冊的資料版本將進行更新。 對于客戶自行改造的產(chǎn)品，本公司不對質(zhì)量提供任何保證。對于因改造產(chǎn)品所造成的傷害及損失， 本公司概不負責(zé)4目錄安全注意事項 .2 第一章 產(chǎn)品概要 .9 1.1 產(chǎn)品檢查 .9 1.2 產(chǎn)品型號 .10 1.2.1 銘牌說明 .10 1.2.2 型號說明 . 11 1.3 伺服驅(qū)動器與電機機種

9、名稱對應(yīng)參照表 . 11 1.4 伺服驅(qū)動器各部分名稱 .12 1.4.1 EPS-B1 220V型伺服驅(qū)動器 .12 1.5 伺服電機各部分名稱 .12 1.6 維護和檢查 .13 第二章 安裝 .14 2.1 安裝方向與空間 .14 2.2 斷路器與保險絲建議規(guī)格表.14 2.3 噪音干擾與高次諧波對策 .15 2.3.1 安裝噪音濾波器 .15 2.3.2 高次諧波抑制用 AC/DC電抗器的連接 .15 2.4 再生電阻的選擇 .16 第三章 配線 .17 3.1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和配線 .17 3.1.1 伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu) .173.1.2 驅(qū)動器的連接器與端子 .18 3.1.3 主回路的接線

10、.18 3.1.4 電機 U、V、W引出線的連接頭規(guī)格 .203.2 連接器CN2 的配線 .213.2.1 連接器CN2 的排列.21 3.2.2 連接器CN2 的信號說明.22 3.2.3 輸入輸出IO信號的分配 .23 3.2.4 與上位裝置的連接示例 .283.3 連接器CN3 的配線 .313.3.1 連接器CN3 端子排列.31 3.3.2 連接器CN3 連接示例.333.4 連接器CN1 的配線 .343.4.1 端子排列 .34 3.4.2 連接示例 .353.5 標準接線方式 .363.5.1 位置控制的連接示例 .36 3.5.2 速度控制的連接示例 .37 3.5.3 轉(zhuǎn)

11、矩控制的連接示例 .38第四章 面板操作 .394.1 面板操作器 .39 4.2 功能的切換 .39 4.3 狀態(tài)監(jiān)視 .40 4.4 監(jiān)視顯示（DP ） .424.4.1 顯示內(nèi)容 .42 4.4.2 監(jiān)視模式下操作示例 .424.5 參數(shù)模式 .424.5.1 相關(guān)說明 .42 4.5.2 參數(shù)設(shè)定（PA）的操作示例 .434.6 輔助功能（AF ）的操作示例 .444.6.1 輔助功能內(nèi)容 .44 4.6.1 輔助功能（AF ）的操作示例 .444.7 本手冊的參數(shù)書寫方法 .454.7.1 “數(shù)值設(shè)定型”的書寫方法 .45 4.7.2 “功能選擇型”的書寫方法 .46第五章 監(jiān)視顯示

12、 .47 5.1 監(jiān)視顯示一覽 .47 5.2 監(jiān)視顯示的操作示例 .49 5.3 輸入信號監(jiān)視 .495.3.1 顯示步驟 .49 5.3.2 顯示的判別方法 .50 5.3.3 顯示示例 .505.4 輸出信號監(jiān)視 .515.4.1 顯示步驟 .51 5.4.2 顯示的判別方法 .51 5.4.3 顯示示例 .525.5 接通電源時的監(jiān)視顯示 .52 5.6 其他說明 .53 第六章 輔助功能 .54 6.1 輔助功能一覽 .54 6.2 報警記錄的顯示（AF 00）.54 6.3 位置賦值（AF 01） .55 6.4 JOG 運行（AF 02） .56 6.5 前面板鎖定（AF 03）

13、 .57 6.6 報警記錄的刪除（AF 04） .58 6.7 參數(shù)設(shè)定值的初始化（AF 05） .59 6.8 模擬指令自動校零（AF 06）.59 6.9 速度指令偏置量的手動調(diào)整（AF 07） .60 6.10 轉(zhuǎn)矩模擬指令手動校零（AF 08） .61 6.11 顯示電機機型（AF 09） .62 6.12 顯示伺服驅(qū)動器的軟件版本（AF 10） .62 6.13 設(shè)置絕對值編碼器（AF 11） .63 6.14 手動負載慣量檢測（AF 15） .64 第七章 試運行 .6567.1 試運行前的檢查和注意事項.65 7.2 通過面板操作器進行 JOG 運行.65 7.3 根據(jù)上位指令進

14、行伺服電機單體的試運行 .667.3.1 輸入信號回路的連接和狀態(tài)確認 .66 7.3.2 位置控制時的試運行 .67 7.3.3 速度控制時的試運行 .677.4 將伺服電機與機械連接后的試運行.68 7.5 帶制動器伺服電機的試運行.68 第八章 運行 .69 8.1 控制方式的選擇 .69 8.2 通用基本功能的設(shè)定 .698.2.1 伺服ON設(shè)定 .69 8.2.2 電機旋轉(zhuǎn)方向的切換 .70 8.2.3 超程設(shè)定 .71 8.2.4 保持制動器的設(shè)定 .73 8.2.5 伺服OFF時的停止方法選擇 .76 8.2.6 瞬間停電的處理設(shè)定 .778.3 絕對值編碼器的使用方法 .788

15、.3.1 8.3.2 8.3.3 8.3.4 8.4.1 8.4.2 8.4.3 8.4.4 8.4.5 8.4.6 8.4.7 8.5.1 8.5.2 8.5.3 8.5.4 8.5.5 8.5.6 8.5.7 8.5.8 8.6.1 8.6.2 8.6.3 8.6.4絕對值編碼器的選擇 .78 電池的使用方法 .78 電池的更換 .78 絕對值編碼器的設(shè)置(AF011) .79 用戶參數(shù)的設(shè)定 .79 電子齒輪的設(shè)定 .81 位置指令 .83 平滑 .86 定位完成信號（COIN） .87 定位接近信號（NEAR） .88 指令脈沖禁止功能 (INHIBIT 功能) .88 用戶參數(shù)的設(shè)定

16、 .89 輸入信號的設(shè)定 .89 指令偏移量的調(diào)整 .91 軟起動 .92 速度指令濾波器 .93 零箝位功能的使用 .93 編碼器信號輸出 .94 同速檢測輸出 .96 用戶參數(shù)的設(shè)定 .96 轉(zhuǎn)矩指令輸入 .97 偏移量調(diào)整 .98 轉(zhuǎn)矩控制時的速度限制 .998.4 位置控制運行 .798.5 速度控制( 模擬量電壓指令) 運行 .898.6 轉(zhuǎn)矩控制運行 .968.7 速度控制 ( 內(nèi)部設(shè)定速度選擇 ) 運行. 10178.7.1 用戶參數(shù)的設(shè)定 . 101 8.7.2 輸入信號的設(shè)定 . 1028.8 控制模式的組合選擇 . 1028.8.1 用戶參數(shù)的設(shè)定 . 103 8.8.2

17、控制模式切換說明 . 103第十章 故障診斷 . 104 10.1 報警一覽表 . 104 10.2 報警的原因及處理措施 . 105 10.3 警告一覽表 . 109 10.4 警告的原因及處理措施 . 109 第十一章 規(guī)格 . 111 11.1 伺服驅(qū)動器規(guī)格 . 111 11.1.1 基本規(guī)格 .111 11.1.2 速度、位置、轉(zhuǎn)矩控制規(guī)格 . 112 第十二章 附錄 . 114 12.1 監(jiān)視模式一覽 . 114 12.2 輔助功能一覽 . 116 12.3 用戶參數(shù)一覽 . 11712.3.1 用戶參數(shù)顯示方式 . 117 12.3.2 功能選擇參數(shù)的顯示方式 . 1178第一章

18、 產(chǎn)品概要1.1 產(chǎn)品檢查為了防止本產(chǎn)品在購買與運送過程中的疏忽，請詳細檢查下表所列出的項目。確認項目 到貨的產(chǎn)品是否是欲購買型號? 參 考分別檢查電機與驅(qū)動器銘牌上的產(chǎn)品型號，可參閱下節(jié)所列的型號 說明。電機軸是否運轉(zhuǎn)順利?用手旋轉(zhuǎn)電機轉(zhuǎn)軸，如果可以平順運轉(zhuǎn)，代表電機轉(zhuǎn)軸是正常的。 但是，附有電磁剎車的電機，則無法用手平滑運轉(zhuǎn)！外觀是否損傷? 是否有松脫的螺絲?目視檢查是否外觀上有任何損壞。 用螺絲刀檢驗伺服驅(qū)動器安裝螺釘是否有松動的地方。如果任何上述情形發(fā)生，請與代理商或廠家聯(lián)絡(luò)以獲得妥善的解決。 一套完整的伺服組件應(yīng)包括以下項目。項目號 1 2 伺服驅(qū)動器和其匹配的伺服電機。 電機動力線

19、： 驅(qū)動器電機動力端的插頭（標配）或者一條 UVW 電機動力線（選購品）。 3 電機編碼器線： 驅(qū)動器編碼器端的插頭和電機編碼器端的插頭（標配）或一條編碼器信號線（選購品）。 4 5 6 7 CN1 使用 RJ45 接頭，RS485 和 CANopen 通訊用。（選購品） CN2 使用 50-PIN 接頭（3M 模擬產(chǎn)品）。（選購品） CN3 使用 20-PIN 接頭（3M 模擬產(chǎn)品）。（選購品） 驅(qū)動器電源輸入插頭： 5PIN 快速接頭端子（L1、L2、L3、L1C、L2C） 8 外部制動電阻和 DC 電抗器插頭： 5PIN 快速接頭端子（P、D、C、1、2） 9 10 兩片金屬短路片 一本

20、安裝手冊 參 考91.2 產(chǎn)品型號 1.2.1 銘牌說明 EPS-B1 系列伺服驅(qū)動器銘牌說明適用電源 伺服驅(qū)動器型號 AC SERVO DRIVERMODEL INPUT EPS-B1-0D 75AA VOLTS FREQ VOLTS FREQ 200230V PHASE 50/60HZ 0210V 0250HZ AMPS PHASE AMPS 3PH 4.1A 3PH 4.0AOUTPUT2 2G0D7 5 00 12 A0 0 00 04CE生產(chǎn)編號 適用電機容量101.2.2 型號說明 EPS-B1 系列伺服驅(qū)動型號說明 EPSB1 0D75伺服驅(qū)動器名稱：EPS 【1】AA 【5】【

21、2】 【3】 【4】【】伺服驅(qū)動器系列 記號 規(guī)格 B1 B1 系列【4】硬件版本 記號 規(guī)格 A【2】驅(qū)動器功率 記號 規(guī)格 0D05 50W 0D10 100W 0D20 200W 0D40 400W 0D75 750W 01D0 1.0KW 01D5 1.5KW【3】額定輸入電壓 記號 規(guī)格 A 220V D 380V 【5】工廠代碼 規(guī)格記號 伺服電機型號說明 DNB10D75 A P 1 A K伺服電機名稱： DN 【1】 【2】 【3】 【4】 【5】 【6】 【7】 【】產(chǎn)品系列 記號 規(guī)格 B1 低慣量型 HB1 高慣量型 【2】額定輸出功率 記號 規(guī)格 0D05 50W 0D

22、10 100W 0D20 200W 0D40 400W 0D75 750W 【5】設(shè)計順序 規(guī)格 標準 【3】電壓等級 記號 規(guī)格 A 220V【4】編碼器類型 記號 規(guī)格 A 2500ppr 省線式 B 5000ppr 省線式 P 17bit 絕對式記號 1【6】制動器式樣 記號 規(guī)格 A 不帶制動器 B 帶制動器【7】軸端規(guī)格 記號 K Y M N 規(guī)格 帶鍵，不帶油封 不帶鍵，帶油封 帶鍵，帶油封 不帶鍵， 不帶油封1.3 伺服驅(qū)動器與電機機種名稱對應(yīng)參照表本驅(qū)動器專為本公司指定電機配套使用而設(shè)計，請確認您所使用電機的系列名、額定輸出、電壓規(guī)格、編 碼器規(guī)格。111.4 伺服驅(qū)動器各部分

23、名稱 1.4.1 EPS-B1 220V型伺服驅(qū)動器 EPS-B1-0D75EPS-B1-01D3 EPS-B1-01D5EPS-B1-03D01.5 伺服電機各部分名稱 50W750W 850W5.0KW121.6 維護和檢查請對驅(qū)動器和電機進行定期保養(yǎng)和檢查以便安全和輕松使用。 日常檢查和定期檢查應(yīng)按下列項目實施。 類型 日常檢查 檢查周期 日常 檢查項目 確認使用溫度、濕度、灰塵、異物等 是否有異常振動異常聲音 輸入電源電壓是否正常 是否有異味 通風(fēng)口是否粘有纖維線頭 驅(qū)動器的前部、連接器的清潔狀況 與控制裝置、設(shè)備的電機連接部是否有松動和芯腳偏離 負載部有無異物嵌入定期檢查年 緊固部位

24、是否有松動 是否有過熱跡象 端子臺是否已損傷或松動13第二章 安裝2.1 安裝方向與空間安裝方向必須依規(guī)定，否則會造成故障原因。為了使冷卻循環(huán)效果良好，安裝交流伺服驅(qū)動器時，其 上下左右與相鄰的物品和擋板（墻）必須保持足夠的空間，否則會造成故障原因。 交流伺服驅(qū)動器在安 裝時其吸、排氣孔不可封住，也不可傾倒放置，否則會造成故障。正確方式錯誤方式為了使散熱風(fēng)扇能夠有比較低的風(fēng)阻，以有效排出熱量，請使用者遵守一臺與多臺交流伺服驅(qū)動器的 安裝間隔距離建議值（如下圖所示） 。50mm20mm20mm50mm2.2 斷路器與保險絲建議規(guī)格表 220V 型 驅(qū)動器機箱 A 型機箱 B 型機箱 C 型機箱

25、D 型機箱 斷路器 10A 20A 30A 50A14保險絲（Class T） 20A 40A 80A 120A注： 1、強烈建議：使用 ULCSA 承認的保險絲與斷路器。 2 、驅(qū)動器若有加裝漏電斷路器以作為漏電故障保護時，為防止漏電斷路器誤動作，請選擇感度電流在 200Ma 以上，動作時間為 0.1 秒以上者。2.3 噪音干擾與高次諧波對策由于伺服驅(qū)動器的主回路使用高速開關(guān)元件，因此在進行伺服驅(qū)動器外圍的接線處理及接地處理時，可能 會受到開關(guān)元件噪音的影響。 為防止噪音的發(fā)生，可根據(jù)需要，采取以下噪音對策。 在驅(qū)動器主回路電纜的輸入側(cè)安裝噪音濾波器。 高次諧波抑制用 AC/DC 電抗器的連

26、接。 請盡可能將指令輸入設(shè)備及噪音濾波器設(shè)置在伺服驅(qū)動器的附近。 接線時，主回路電纜（電機主回路用電纜）與輸入輸出信號線應(yīng)離開 30cm 以上。不要放入同一套管 或捆在一起。 不要與電焊機、電火花加工機等使用同一電源。即使不是同一電源，當(dāng)附近有高頻發(fā)生器時，請在主 回路電纜的輸入側(cè)連接噪音濾波器。 請進行適當(dāng)?shù)慕拥靥幚?.3.1 安裝噪音濾波器為了確保 EMI 濾波器（EMI Filter）能發(fā)揮最大的抑制伺服驅(qū)動器干擾效果，除了伺服驅(qū)動器需能按照使 用手冊的內(nèi)容安裝及配線之外，還需注意以下幾點： 項目 1 2 3 4 5 6 內(nèi)容 伺服驅(qū)動器及噪音濾波器都必須要安裝在同一塊金屬平面上。 配線

27、盡可能的縮短。 金屬平面要有良好的接地。 伺服驅(qū)動器及噪音濾波器的金屬外殼或接地必須很可靠的固定在金屬平面上， 而且 兩者間的接觸面積要盡可能的大。 電機動力線使用有屏蔽銅網(wǎng)的電纜線（如有雙層屏蔽層者更佳） 在電機線兩端的屏蔽銅網(wǎng)必須以最短距離及最大接觸面積去接地。2.3.2 高次諧波抑制用 AC/DC電抗器的連接需要采取高次諧波對策時，可在伺服驅(qū)動器上連接高次諧波抑制用 AC/DC 電抗器。 請參照下圖連接電抗器。 使用 AC 電抗器 使用 DC 電抗器15單相輸入 電源AC電抗器 L1 L2 L3單相 /三相輸入伺服驅(qū)動器DC電抗器 1 2伺服驅(qū)動器2.4 再生電阻的選擇當(dāng)電機的出力矩和轉(zhuǎn)

28、速的方向相反時，它代表能量從負載端傳回至驅(qū)動器內(nèi)。此能量灌注 DC Bus 中的電 容使得其電壓值往上升。當(dāng)上升到某一值時，回灌的能量只能靠再生電阻來消耗。驅(qū)動器內(nèi)含再生電阻， 使用者也可以外接再生電阻。 下表為 EPS-B1 220V 系列提供的內(nèi)含再生電阻的規(guī)格。 驅(qū)動器機箱 內(nèi)部再生電阻規(guī)格 電阻值（Ohm） A 型機箱 B 型機箱 C 型機箱 D 型機箱 30 20 10 容量（Watt） 60 100 150 30 20 10 10 最小允許電阻值（Ohm）當(dāng)回生容量超出內(nèi)建回生電阻可處理的回生容量時，應(yīng)外接再生電阻器。使用再生電阻時需 注意以下幾項內(nèi)容。 項目 1 2 3 4 內(nèi)容

29、 選擇使用外部再生電阻 請正確設(shè)定回生電阻的電阻值與容量，否則將影響該功能的執(zhí)行。 當(dāng)使用者欲外接回生電阻時，請確定所使用的電阻值不能小于最小允許電阻值；若使用者 欲以并聯(lián)方式增加回生電阻器的功率時，請確定其電阻值是否滿足限制條件。 在自然環(huán)境下，當(dāng)回生電阻器可處理的回生容量（平均值）在額定容量下使用時，電阻的 溫度將上升至 120以上（在持續(xù)回生的情況下） 。為確保安全，建議使用具有熱敏開關(guān)的 回生電阻器。 使用外部回生電阻時，電阻連接至 P、C 端，P、D 端開路。外部回生電阻盡量選擇上表建 議的電阻數(shù)。516第三章 配線3.1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和配線3.1.1 伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)電源AC2 20V 系

30、列： 三相AC 2 20V AC3 80V 系列： 三相AC 3 80V接線用斷路器用于保護電源線 ，在電流過大時 切斷電源噪音濾波器防止來自電源線的外部噪音電磁接觸器打開/關(guān)閉伺服電源 。 使用時請安裝浪涌抑制器EPS- B1伺服驅(qū)動器 電腦CHARGE帶轉(zhuǎn)換器的電腦連接電纜C N 1L1L2 L3上位控制器L1CL2C輸入輸出信號用電纜C N 2P再生電阻器再生容量不足時 ，PD 開路， 在PC 端子連接外部外接再生電阻器 。D1 2U VC A U TI O NW O R NI N GC N 3電池盒（使用絕對值編碼器時使用 ）編碼器電纜 電機動力電源電纜173.1.2 驅(qū)動器的連接器與

31、端子端子記號 L1，L2，L3 L1C，L2C 名稱 主回路電源輸入端子 說明 連接三相交流電源。 （根據(jù)產(chǎn)品型號， 選擇適當(dāng) 的電壓規(guī)格） 連接單相交流電源。 （根據(jù)產(chǎn)品型號， 選擇適當(dāng) 的電壓規(guī)格） 若使用內(nèi)置再生電阻器，請將 P、D 之間短接。 內(nèi)置再生電阻器容量不足時，將 P、D 之間置 P，D，C 外置再生電阻器連接端子 于開路（拆除短接線） ，在 P、C 之間連接外置 再生電阻器。外置再生電阻器請另行購買。 電源高諧波抑制用 DC 電抗器連接端子 伺服電機連接端子 接地端子 CN1 CN2 CN3 通訊口連接器 I/O 連接器 編碼器連接器 通常，在 1， 2 間進行短路處理。需要

32、對電 1， 2 之間連接控制回路電源輸入端子1，2源高諧波進行抑制時，在 DC 電抗器。 與伺服電機連接。U，V，W與電源接地端子以及電機接地端子連接，進行 接地處理。 RJ45 接頭，連接 RS-485 或 CANopen 連接上位控制器 連接電機的編碼器3.1.3 主回路的接線1)伺服驅(qū)動器主回路電線尺寸端子符號 EPS-B10D02 0D04 AWG-17 AWG-17 AWG-17 AWG-17 0D75 AWG-16 AWG-16 AWG-16 AWG-16 01D5 AWG-14 AWG-14 AWG-14 AWG-14 03D5 AWG-12 AWG-12 AWG-12 AWG-

33、12 015 020 050 AWG-18 AWG-18 AWG-18 AWG-18 AWG-18外部端子名稱主回路電源輸入端子 控制電源輸入端子 電機連接端子 外置再生電阻連接端子 接地端子L1、L2、L3 L1C、L2C U、V、W P，D，C2) 典型的主回路接線示例 主回路接線注意 在進行電源接通順控設(shè)計時，請考慮以下幾點。 請對電源接通順控進行如下設(shè)計在輸出“伺服報警”的信號后，要使主回路電源處于 OFF 狀態(tài)。 接通控制電源和主回路電源時， 請同時接通或在接通控制電源后再接通主回路電源。18切斷電源時，請在切斷主回路電源后再切斷控制電源。 【A】AC 輸入的主回路接線 單相 AC2

34、20V 電源輸入R T +10% 單相 AC 200 230V -15% (50/60Hz)噪音過濾器1Ry OFF ON 1MC 1RyPL 1MC電壓峰值抑制器1MC 1MCL1 L2 L3 L1C L2C CN2U V W2 3 4 1電機 M光學(xué)編碼器 PG4ALM1Ry+24V 0V3 COM-三相 AC220V 電源輸入R S T +10% 三相 AC 200 230V -15% (50/60Hz)噪音過濾器1Ry OFF ON 1MC 1RyPL 1MC電壓峰值抑制器1MC 1MC 1MCL1 L2 L3 L1C L2C CN2U V W2 3 4 1電機 M光學(xué)編碼器 PG4A

35、LM1Ry+24V 0V3 COM-【B】DC 輸入的主回路接線 在 DC 電源輸入的情況下使用伺服驅(qū)動器時，請將 PA001.2 變更為 “1” 。 相關(guān)注意： DC 電源輸入時，主電源切斷后需要一定時間放電。在切斷電源后，伺服驅(qū)動器內(nèi)部仍然會殘留高電 壓，請注意避免觸電。 DC 電源輸入時，請在電源接線上設(shè)置保險絲 DC 電源輸入時，請在外部連接防止沖擊電流的電路 DC310V 電源輸入193.1.4 電機 U、V、W引出線的連接頭規(guī)格電機型號 DN-B10D10(100W) DN-B10D20 (200W) DN-B10D40 (400W) DN-B10D75 (750W) DN-B10

36、1D0 (1.0KW) DN-B101D2 (1.2KW)U、V、W 連接頭203.2 連接器CN2 的配線3.2.1 連接器CN2 的排列1 2 SG GND 3 4 5 6 AGND 速度指令輸入() 7 8 /PULS 指令脈沖輸入() 9 10 AGND 轉(zhuǎn)矩指令輸入() 11 12 /SIGN 指令符號輸入() 13 14 15 16 HPULS 高速指令脈沖輸 入() 18 19 20 /PZO 編碼器分頻脈沖 輸出 Z 相() 22 23 24 /HSIGN 高速指令符號輸 入() 25 21 17SGGND 27 DO3+ 數(shù)字輸出 3()26DO4 數(shù)字輸出 4()PL集電極

37、開路指令 用電源輸入 29 DO2+ 數(shù)字輸出 2()28DO3 數(shù)字輸出 3()V-REF速度指令輸入() 31 DO1+ ALM()30DO2 數(shù)字輸出 2()PULS指令脈沖輸入() 33 PAO 編碼器分頻脈沖輸 出 A 相() 35 PBO 編碼器分頻脈沖輸 出 B 相() 3732DO1 ALM ()T-REF轉(zhuǎn)矩指令輸入()34/PAO編碼器分頻脈沖 輸出 A 相()SIGN指令符號輸入()36/PBO編碼器分頻脈沖 輸出 B 相()38 39 40 41 /HPULS 高速指令脈沖輸 入() PZO 編碼器分頻脈沖 輸出 Z 相() 45 DI6 數(shù)字輸入 6 46 47 HS

38、IGN 高速指令符號輸 入() DO4+ 數(shù)字輸出 4() 49 50 COM+ 外部 24V 電源輸入 48 DI8 數(shù)字輸入 8 DI7 數(shù)字輸入 7 43 DI4 數(shù)字輸入 4 44 DI5 數(shù)字輸入 5 DI2 數(shù)字輸入 2 42 DI3 數(shù)字輸入 3 DI1 數(shù)字輸入 1(注 ) 1) 請勿使用空置端子。 2) 請將輸入輸出信號用電纜的屏蔽層連接到連接器殼體上。通過伺服驅(qū)動器側(cè)的連接器進行框架接地 （FG） 。 3) 除報警信號(ALM)外，所有輸入輸出信號可通過參數(shù)設(shè)定來變更分配。213.2.2 連接器CN2 的信號說明 輸入信號的名稱及其功能(默認引腳分配情況下)控制模式 信號名

39、 S-ON C-MOD POT NOT 通用 CLR A-RST INHIBIT ZEROSPD COM+ HPULS+ HPULSHSIGN+ HSIGN位置控制 PULS+ PULSSIGN+ SIGNPL 速度控制 V-REF AGND T-REF AGND 引腳號 40 41 42 43 44 45 46 48 47 16 17 23 24 7 8 11 12 3 5 6 9 10 伺服ON：電機變?yōu)橥姞顟B(tài)。 控制模式切換：兩種控制模式切換。 正轉(zhuǎn)驅(qū)動禁止 反轉(zhuǎn)驅(qū)動禁止 超程禁止：為ON時停止伺服電機的運轉(zhuǎn)。 功能位置偏差脈沖清除：位置控制時清除位置偏差脈沖。 報警復(fù)位：解除伺服報警

40、狀態(tài)。 脈沖禁止輸入 零速信號輸入 I/O信號供電電源，需由用戶提供24VDC電源。 高速通道脈沖輸入 *符號脈沖列 *CCW+CW脈沖列 *AB脈沖列 低速通道脈沖輸入形式： *符號脈沖列 *CCW+CW脈沖列 *AB脈沖列 集電極脈沖信號端子 速度指令電壓輸入 轉(zhuǎn)矩指令電壓輸入轉(zhuǎn)矩控制輸出信號的名稱及其功能控制模式 通用 信號名 PAO+ PAOPBO+ PBOPZO+ PZOALM+ ALMCOIN+ COIN CZ+ CZBK+ 引腳號 33 34 35 36 19 20 31 32 29 30 27 28 25 外部制動器信號輸出 22 光耦輸出Z相脈沖 伺服準備就緒：當(dāng)控制回路和主

41、回路加電后，若伺服未發(fā)生報警，則為 ON。 A相信號 兩相脈沖（A相、B相）編碼器分頻輸出信號 B相信號 功能Z相信號原點脈沖（Z相）信號伺服報警：檢測到異常狀態(tài)時OFF。BK -263.2.3 輸入輸出IO信號的分配(一) 輸入信號的分配輸入信號一般可按照出廠設(shè)定使用，也可根據(jù)需要進行分配 (1) 按照出廠設(shè)定使用時 出廠時的輸入信號分配狀態(tài)可通過 PA500PA507 進行確認。參數(shù)號 名稱 端口 DI1 輸入信號選擇 【0】伺服使能（S-ON） 【1】控制模式切換（C-MODE） 【2】正向驅(qū)動禁止（POT） 【3】負向驅(qū)動禁止（NOT） 【4】偏差計數(shù)器清除（CLR） 【5】報警清除（

42、A-RST） 【6】脈沖輸入禁止（INHIBIT） 【7】零速箝位（ZEROSPD） PA500 【8】正向轉(zhuǎn)矩限制（PCL） 【9】負向轉(zhuǎn)矩限制（NCL） 【10】增益切換（GAIN） 【11】零位信號（ZPS） 【12】保留 【13】指令分頻倍頻切換 0（DIV0） 【14】指令分頻倍頻切換 1（DIV1） 【15】內(nèi)部指令速度選擇 0（INSPD0） 【16】內(nèi)部指令速度選擇 1（INSPD1） 【17】內(nèi)部指令速度選擇 2（INSPD2） PA501 PA502 PA503 PA504 PA505 PA506 PA507 端口 DI2 輸入信號選擇 端口 DI3 輸入信號選擇 端口 D

43、I4 輸入信號選擇 端口 DI5 輸入信號選擇 端口 DI6 輸入信號選擇 端口 DI7 輸入信號選擇 端口 DI8 輸入信號選擇 1 2 3 4 5 6 7 立即 立即 立即 立即 立即 立即 立即 設(shè)定范圍 017 單位 出廠值 0 生效時間 立即 輸入端口 DI1DI8 對應(yīng)引腳及默認信號名稱如下：參數(shù)號 PA500 PA501 PA502 PA503 PA504 PA505 PA506 端口名稱 DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 CN2 端口引腳 40 41 42 43 44 45 46 23 默認信號 S-ON C-MOD POT NOT CLR A-RST I

44、NHIBITPA507DI848ZEROSPD 輸入信號形態(tài)選擇說明參數(shù)號 名稱 輸入信號形態(tài)選擇 0 b.0001：DI1 輸入信號形態(tài)選擇； 【0】信號 L 電平有效（光耦導(dǎo)通） 【1】信號 H 電平有效（光耦不導(dǎo)通） b.0010：DI2 輸入信號形態(tài)選擇； 【0】信號 L 電平有效（光耦導(dǎo)通） PA508 【1】信號 H 電平有效（光耦不導(dǎo)通） b.0100：DI3 輸入信號形態(tài)選擇； 【0】信號 L 電平有效（光耦導(dǎo)通） 【1】信號 H 電平有效（光耦不導(dǎo)通） b.1000：DI4 輸入信號形態(tài)選擇； 【0】信號 L 電平有效（光耦導(dǎo)通） 【1】信號 H 電平有效（光耦不導(dǎo)通） 輸入

45、信號形態(tài)選擇 1 b.0001：DI5 輸入信號形態(tài)選擇； 【0】信號 L 電平有效（光耦導(dǎo)通） 【1】信號 H 電平有效（光耦不導(dǎo)通） b.0010：DI6 輸入信號形態(tài)選擇； 【0】信號 L 電平有效（光耦導(dǎo)通） PA509 【1】信號 H 電平有效（光耦不導(dǎo)通） b.0100：DI7 輸入信號形態(tài)選擇； 【0】信號 L 電平有效（光耦導(dǎo)通） 【1】信號 H 電平有效（光耦不導(dǎo)通） b.1000：DI8 輸入信號形態(tài)選擇； 【0】信號 L 電平有效（光耦導(dǎo)通） 【1】信號 H 電平有效（光耦不導(dǎo)通） n.00001111 n.0000 立即 設(shè)定范圍 n.00001111 單位 出廠值 n

46、.0000 生效時間 立即(2) 變更輸入信號的分配后使用時 通過“極性反置”而使用伺服 ON、禁止正轉(zhuǎn)驅(qū)動、 禁止反轉(zhuǎn)驅(qū)動各信號時，在發(fā)生信號線斷線等異常 時會造成不向安全方向動作。不得不采用這種設(shè)定時，請務(wù)必進行動作確認，確保無安全問題。 輸入信號典型電路如下圖所示：伺服驅(qū)動器 伺服驅(qū)動器DC24 V 50mA 以上+24VIN3.3K PCDC24 V 50mA 以上+24VIN3.3K PC/S- ON 等/S- ON 等以上圖為例，當(dāng)光耦導(dǎo)通時，S-ON 信號為 L 電平，當(dāng)光耦不導(dǎo)通時，S-ON 信號為 H 電平。參數(shù) PA50824決定 S-ON 的有效電平， PA508.0=0

47、 時，S-ON 信號為 L 電平有效，PA508.0=1 時，S-ON 信號為 H 電平有 效。 CN2 管腳 40 名稱 DI1 信號選擇參數(shù) PA500=0 PA500=1 PA500=2 PA500=3 PA500=4 PA500=5 PA500=6 PA500=7 PA500=8 PA500=9 PA500=10 PA500=11 PA500=12 PA500=13 PA500=14 PA500=15 PA500=16 PA500=17 41 42 43 DI2 DI3 DI4 PA501=n PA502=n PA503=n 信號名稱伺服使能（S-ON） 控制模式切換（C-MODE）

48、正向驅(qū)動禁止（POT） 負向驅(qū)動禁止（NOT） 偏差計數(shù)器清除（CLR） 報警清除（A-RST） 脈沖輸入禁止（PULSEHIBIT） 零速箝位（ZEROSPD） 正向轉(zhuǎn)矩限制（PCL） 負向轉(zhuǎn)矩限制（NCL） 增益切換（GAIN） 零位信號（ZPS） 保留信號取反參數(shù) PA508.0=0 PA508.0=1 PA508.0=0 PA508.0=1 PA508.0=0 PA508.0=1 PA508.0=0 PA508.0=1 PA508.0=0 PA508.0=1 PA508.0=0 PA508.0=1 PA508.0=0 PA508.0=1 PA508.0=0 PA508.0=1 PA50

49、8.0=0 PA508.0=1 PA508.0=0 PA508.0=1 PA508.0=0 PA508.0=1 PA508.0=0 PA508.0=1 PA508.0=0 PA508.0=1 PA508.0=0 PA508.0=1 PA508.0=0 PA508.0=1 PA508.0=0 PA508.0=1 PA508.0=0 PA508.0=1 PA508.0=0 PA508.0=1 PA508.1=0 PA508.1=1 PA508.2=0 PA508.2=1 PA508.3=0信號狀態(tài) 信號 L 有效 信號 H 有效 信號 L 有效 信號 H 有效 信號 L 有效 信號 H 有效 信號

50、 L 有效 信號 H 有效 信號 L 有效 信號 H 有效 信號 L 有效 信號 H 有效 信號 L 有效 信號 H 有效 信號 L 有效 信號 H 有效 信號 L 有效 信號 H 有效 信號 L 有效 信號 H 有效 信號 L 有效 信號 H 有效 信號 L 有效 信號 H 有效 信號 L 有效 信號 H 有效 信號 L 有效 信號 H 有效 信號 L 有效 信號 H 有效 信號 L 有效 信號 H 有效 信號 L 有效 信號 H 有效 信號 L 有效 信號 H 有效 信號 L 有效 信號 H 有效 信號 L 有效 信號 H 有效 信號 L 有效指令分頻倍頻切換 0（DIV0） 指令分頻倍頻

51、切換 1（DIV1） 內(nèi)部指令速度選擇 0（INSPD0） 內(nèi)部指令速度選擇 1（INSPD1） 內(nèi)部指令速度選擇 2（INSPD2）對應(yīng)的 n 號信號 對應(yīng)的 n 號信號 對應(yīng)的 n 號信號25PA508.3=1 44 45 46 48 DI5 DI6 DI7 DI8 PA504=n PA505=n PA506=n PA507=n 對應(yīng)的 n 號信號 對應(yīng)的 n 號信號 對應(yīng)的 n 號信號 對應(yīng)的 n 號信號 PA508.4=0 PA508.4=1 PA508.5=0 PA508.5=1 PA508.6=0 PA508.6=1 PA508.7=0 PA508.7=1信號 H 有效 信號 L

52、有效 信號 H 有效 信號 L 有效 信號 H 有效 信號 L 有效 信號 H 有效 信號 L 有效 信號 H 有效(3) 輸入信號的確認 輸入信號的狀態(tài)可以通過輸入信號監(jiān)視 （dP012） 進行確認。 關(guān)于輸入信號監(jiān)視 （dP012） ， 請參照 “8.4 輸 入信號監(jiān)視” 。 (4) 相關(guān)注意事項 如果有兩個 IO 引腳被分配為同一個信號時，此信號的有效狀態(tài)與更高標號的 DI 信號為準。如 ，則驅(qū)動器的 S-ON 信號狀態(tài)由 DI1（CN2-41 引腳）決定； DI0 和 DI1 都設(shè)置為 0（S-ON 信號）(二) 輸出信號的分配輸出信號根據(jù) PA510、PA511 的設(shè)定，被分配到輸入

53、輸出信號連接器 （CN2）上。 (1) 確認出廠時的分配狀態(tài) 可通過以下參數(shù)來確認出廠時的輸出信號分配狀態(tài)。參數(shù)號 輸出信號選擇 d.0001：DO1 輸出信號選擇 【0】報警信號輸出（ALM） d.0010：DO2 輸出信號選擇 【0】報警信號輸出（ALM） 【1】定位完成（COIN） 【2】Z 脈沖集電極信號（CZ） 【3】外部制動器解除信號（BK） PA510 【4】伺服準備輸出（S-RDY） 【5】速度一致輸出（VCMP） 【6】電機旋轉(zhuǎn)檢出（TGON） 【7】轉(zhuǎn)矩限制中信號（TLC） 【8】零速檢出信號（ZSP） 【9】警告輸出（WARN） d.0100：DO3 輸出信號選擇 同 D

54、O2 d.1000：DO4 輸出信號選擇 同 DO2 PA511 輸出信號取反 n.00000011 26 n.0000 立即 名稱 設(shè)定范圍 n.00009990 單位 出廠值 n.3210 生效時間 立即b.0001：DO1（報警信號 ALM）輸出信號 形態(tài)選擇； 【0】信號有效時為 H 電平信號（光耦不導(dǎo) 通） 【1】信號無效時為 L 電平信號（光耦導(dǎo)通） b.0010：DO2 輸出信號形態(tài)選擇； 【0】信號有效時為 L 電平信號（光耦導(dǎo)通） 【1】信號無效時為 H 電平信號（光耦不導(dǎo) 通） b.0100：DO3 輸出信號形態(tài)選擇； 【0】信號有效時為 L 電平信號（光耦導(dǎo)通） 【1】信

55、號無效時為 H 電平信號（光耦不導(dǎo) 通） b.1000：DO4 輸出信號形態(tài)選擇； 【0】信號有效時為 L 電平信號（光耦導(dǎo)通） 【1】信號無效時為 H 電平信號（光耦不導(dǎo) 通）輸入端口 DO1DO4 對應(yīng)引腳如下： 參數(shù)號 PA510.1 PA510.2 PA510.3 名稱 DO1 DO2 DO3 DO4 CN2 端口引腳 31、32 29、30 27、28 25、26 默認信號 ALM COIN CZ BK(2) 變更輸出信號的分配后使用時 沒有檢出的信號為“無效”狀態(tài)。 例如，速度控制時，定位完成（COIN）信號為“無效” 。 輸出信號的分配如下表所示。 輸出信號典型電路如下圖所示：D

56、C 5V 24 V 伺服驅(qū)動器側(cè) 光耦 S-RDY+ 繼電器S-RDY-0V (注) 光電耦合器輸出電路的最大允許電壓電流容量如下 ： 電壓： DC30V (最大) 電流：DC50mA (最大)以上圖為例，參數(shù) PA510 決定 COIN 的電平，當(dāng) COIN 信號有效時，當(dāng) PA510=0 時，光耦 PC 導(dǎo)通時，L 電平為 COIN 信號的有效電平；當(dāng) PA510=1 時，光耦 PC 不導(dǎo)通時，H 電平為 COIN 信號的有效電平。27CN2 管腳 31、32 29、30名稱 DO1信號選擇參數(shù)信號名稱伺服報警（ALM）信號取反參數(shù) PA511.0=0 PA511.0=1 PA511.1=

57、0 PA511.1=1 PA511.1=0 PA511.1=1 PA511.1=0 PA511.1=1 PA511.1=0 PA511.1=1 PA511.1=0 PA511.1=1 PA511.1=0 PA511.1=1 PA511.1=0 PA511.1=1 PA511.1=0 PA511.1=1 PA511.1=0 PA511.1=1 PA511.1=0 PA511.1=1 PA511.2=0 PA511.2=1 PA511.3=0 PA511.3=1信號狀態(tài) 信號有效時為 H 信號有效時為 L 信號有效時為 L 信號有效時為 H 信號有效時為 L 信號有效時為 H 信號有效時為 L 信

58、號有效時為 H 信號有效時為 L 信號有效時為 H 信號有效時為 L 信號有效時為 H 信號有效時為 L 信號有效時為 H 信號有效時為 L 信號有效時為 H 信號有效時為 L 信號有效時為 H 信號有效時為 L 信號有效時為 H 信號有效時為 L 信號有效時為 H 信號有效時為 L 信號有效時為 H 信號有效時為 L 信號有效時為 HPA510=0 DO2 PA510=1 PA510=2 PA510=3 PA510=4 PA510=5 PA510=6 PA510=7 PA510=8 PA510=9報警信號輸出（ALM） 定位完成（COIN） Z 脈沖集電極信號（CZ） 外部制動器解除信號（B

59、K） 伺服準備輸出（S-RDY） 速度一致輸出（VCMP） 電機旋轉(zhuǎn)檢出（TGON） 轉(zhuǎn)矩限制中信號（TLC） 零速檢測信號（ZSP） 警告輸出（WARN）27、28 25、26DO3 DO4同上 同上集電極 Z 脈沖（CZ） 外部制動器解除信號（BK）(3) 相關(guān)注意事項 報警信號的管腳不能自由分配，只能使用第 31(ALM+)、32(ALM-)腳； 當(dāng)使用 Z 脈沖集電極輸出信號時，其輸出電平狀態(tài)不能改變(對應(yīng)的 PA511位無用)； 如果有兩個 IO 引腳被分配為 Z 脈沖集電極輸出信號時，此信號的有效狀態(tài)與更高標號的 DO 信 ，DO3（CN2-27、28 引腳）輸出 Z 脈沖 號為準

60、。如 DO2 和 DO3 都設(shè)置為 2（Z 脈沖集電極信號） 信號； 注意報警信號（ALM）有效時表示報警，無效時表示不報警。3.2.4 與上位裝置的連接示例伺服驅(qū)動器的輸入輸出信號及其與上位裝置的連接實例如下所示。(一) 指令輸入回路1) 低速位置指令輸入回路 下面說明 CN2 連接器的 7-8（指令脈沖輸入） 、11-12（指令符號輸入）端子。 上位裝置側(cè)的指令脈沖的輸出回路可從線性驅(qū)動器輸出、集電極開路輸出 （2 種）這三種中任選一個。以28下分別列舉說明。 線性驅(qū)動器輸出 a) 驅(qū)動器通過低速脈沖通道接收上位裝置 線驅(qū)動器 PULS / PULS SIGN / SIGN P 2CN-