智能小車控制系統(tǒng)電路設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)

1、智能小車控制系統(tǒng)電路設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)目錄畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）錯(cuò)誤!未定義書簽。TOC o 1-5 h z摘要3第1章前言4第2章智能小車的概述5 HYPERLINK l bookmark2 o Current Document 2.1研究的目的和意義5 HYPERLINK l bookmark4 o Current Document 2.2智能小車的現(xiàn)狀6第3章智能循跡小車總體設(shè)計(jì)方案7 HYPERLINK l bookmark6 o Current Document 3.1系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)7 HYPERLINK l bookmark8 o Current Document 3.2主要元件的選擇7主控器73

2、.2.2供電單元83.2.3驅(qū)動(dòng)電機(jī)選擇83.2.5傳感器10第4章硬件電路11 HYPERLINK l bookmark10 o Current Document 主控設(shè)置（AT89C51）11 HYPERLINK l bookmark12 o Current Document 4.2復(fù)位電路13 HYPERLINK l bookmark14 o Current Document 4.3時(shí)鐘電路13 HYPERLINK l bookmark16 o Current Document 4.4循跡模塊14 HYPERLINK l bookmark18 o Current Document 4.5

3、避障模塊15 HYPERLINK l bookmark20 o Current Document 4.6電源模塊15 HYPERLINK l bookmark22 o Current Document 4.7系統(tǒng)整體電路16第5章系統(tǒng)軟件部分設(shè)計(jì)17 HYPERLINK l bookmark24 o Current Document 軟件調(diào)試平臺(tái)17 HYPERLINK l bookmark26 o Current Document 軟件程序流程設(shè)計(jì)17 HYPERLINK l bookmark28 o Current Document 系統(tǒng)仿真實(shí)現(xiàn)18五結(jié)論錯(cuò)誤!未定義書簽。致謝錯(cuò)誤!未定義

4、書簽。參考文獻(xiàn)錯(cuò)誤!未定義書簽。摘要隨著我國(guó)社學(xué)技術(shù)的發(fā)展，智能化越來(lái)越作為現(xiàn)代社會(huì)的新產(chǎn)物開(kāi)始越來(lái)越普及，各種高科技也廣泛應(yīng)用于智能小車和機(jī)器人玩具制造領(lǐng)域，是智能機(jī)器人越來(lái)越多樣化。智能小車是一個(gè)多種高薪科技的集成體，它融入了機(jī)器、電子、傳感器、計(jì)算機(jī)硬件、軟件、人工智能等許多學(xué)科的知識(shí)，可以設(shè)計(jì)到當(dāng)今許多前沿領(lǐng)域的技術(shù)。整個(gè)小車平臺(tái)主要以514單片機(jī)為控制核心，通過(guò)無(wú)線遙控實(shí)現(xiàn)前進(jìn)后退和轉(zhuǎn)向行駛，通過(guò)紅外線傳感器，實(shí)現(xiàn)小車的自適應(yīng)巡航、避障等功能。設(shè)計(jì)采用對(duì)比選擇，模塊獨(dú)立，綜合處理的研究方法。通過(guò)翻閱大量的相關(guān)文獻(xiàn)資料，分析整理出相關(guān)信息，在此基礎(chǔ)上列出不同的解決方案，結(jié)合實(shí)際情況對(duì)比

5、方案優(yōu)劣選出最優(yōu)方案進(jìn)行設(shè)計(jì)。從電機(jī)車體，最小系統(tǒng)到無(wú)線控制，紅外線對(duì)管的自動(dòng)尋跡再到紅外線自動(dòng)避障和語(yǔ)音控制，完成各模塊設(shè)計(jì)。通過(guò)調(diào)試檢測(cè)各模塊，得到正確的信號(hào)輸出，實(shí)現(xiàn)調(diào)試檢測(cè)各模塊，得到正確的信號(hào)輸出，實(shí)現(xiàn)其應(yīng)有的功能。最后將各個(gè)模塊有效整合在一起，達(dá)到所預(yù)期的目標(biāo)，完成最終設(shè)計(jì)與制作，能使小車在一定的環(huán)境中智能化運(yùn)轉(zhuǎn)。關(guān)鍵詞：智能化；高薪科技；無(wú)線控制第1章前言進(jìn)入二十一世紀(jì)，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步，機(jī)器人技術(shù)較以往已經(jīng)有了突飛猛進(jìn)的提高，智能循跡小車即有視覺(jué)的觸覺(jué)的小車就是其中的典型代表。第2章智能小車的概述智能小車作為現(xiàn)代的新發(fā)明，是以后的發(fā)展方向，他可以按照預(yù)先設(shè)定的

6、模式在一個(gè)環(huán)境里自動(dòng)的運(yùn)作，不需要人為的管理，可應(yīng)用于科學(xué)勘探等等的用途。智能小車能夠?qū)崟r(shí)顯示時(shí)間、速度、里程，具有自動(dòng)尋跡、尋光、避障功能，可程控行駛速度、準(zhǔn)確定位停車，遠(yuǎn)程傳輸圖像等功能。智能小車可以分為三部分-傳感器部分、控制器部分、執(zhí)行器部分?？刂破鞑糠?接收傳感器部分傳遞過(guò)來(lái)的信號(hào)，并根據(jù)事前寫入的決策系統(tǒng)（軟件程序），來(lái)決定機(jī)器人對(duì)外部信號(hào)的反應(yīng)，將控制信號(hào)發(fā)給執(zhí)行器部分。好比人的大腦。執(zhí)行器部分:驅(qū)動(dòng)機(jī)器人做出各種行為，包括發(fā)出各種信號(hào)（點(diǎn)亮發(fā)光二極管、發(fā)出聲音）的部分，并且可以根據(jù)控制器部分的信號(hào)調(diào)整自己的狀態(tài)。對(duì)機(jī)器人小車來(lái)說(shuō)，最基本的就是輪子。這部分就好比人的四肢一樣。傳感

7、器部分:機(jī)器人用來(lái)讀取各種外部信號(hào)的傳感器，以及控制機(jī)器人行動(dòng)的各種開(kāi)關(guān)。好比人的眼睛、耳朵等感覺(jué)器官。研究的目的和意義隨著電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和制造技術(shù)的飛速發(fā)展，數(shù)碼相機(jī)、DVD、洗衣機(jī)、汽車等消費(fèi)類產(chǎn)品越來(lái)越呈現(xiàn)機(jī)電一體化、智能化、小型化趨勢(shì)。各類智能化小車在市場(chǎng)玩具中也占一個(gè)很大的比重。根據(jù)美國(guó)玩具協(xié)會(huì)的調(diào)查統(tǒng)計(jì)，近幾年來(lái)全球玩具銷售增幅與全球平均GDP增幅大致相當(dāng)。而全球玩具市場(chǎng)的內(nèi)在結(jié)構(gòu)比重卻發(fā)生了重大改變：傳統(tǒng)玩具的市場(chǎng)比重正在逐步縮水，高科技含量的電子玩具則蒸蒸日上。美國(guó)玩具市場(chǎng)的高科技電子玩具的年銷售額2004年較2003年增加52%,而全統(tǒng)玩具的年銷售額僅增長(zhǎng)3%。英國(guó)玩具

8、零售商協(xié)會(huì)選出的2001圣誕節(jié)最受歡迎的十大玩具中，有7款玩具配有電子元件。從這些數(shù)字可以看出，高科技含量的電子互動(dòng)式玩具已經(jīng)成為玩家行業(yè)發(fā)展的主流。如今只是工程、計(jì)算機(jī)科學(xué)、機(jī)電一體化和工業(yè)一體化等許多領(lǐng)域在討論智能系統(tǒng)，人們要求系統(tǒng)變得越來(lái)越智能化。顯然傳統(tǒng)的控制觀念是無(wú)法滿足人們的需求，而智能控制與這些傳統(tǒng)的控制有機(jī)的結(jié)合起來(lái)取長(zhǎng)補(bǔ)短，提供整體的優(yōu)勢(shì)更好的滿足人們的需求。隨著人工智能技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)的迅速發(fā)展，智能控制必將迎來(lái)它的發(fā)展新時(shí)代。計(jì)算機(jī)控制與電子技術(shù)融合為電子設(shè)備智能化開(kāi)辟了廣闊前景。因此遙控加智能的技術(shù)研究、應(yīng)用都是非常有意義而且有很高的市場(chǎng)價(jià)值的。人類的研究

9、活動(dòng)已經(jīng)擺脫了地球生活圈的束縛而廣泛地進(jìn)入外層空間和海洋深處。對(duì)月球和太陽(yáng)系其他行星的探測(cè)，對(duì)太陽(yáng)系以外的宇宙進(jìn)行考察。對(duì)數(shù)千米以下的海底的研究，都是目前單靠人力所不能及的。自動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)正在代替人們完成這些工作。在戰(zhàn)場(chǎng)上的軍事活動(dòng)中，在惡劣環(huán)境條件下的生產(chǎn)勞動(dòng)中，凡不宜由人直接承擔(dān)的任務(wù)，均可由自動(dòng)控制系統(tǒng)代替，如智能小車可以適應(yīng)不同環(huán)境、不同溫、濕度等條件的影響，完成危險(xiǎn)地段、人類無(wú)法介入等特殊情況下的任務(wù)。高科技自動(dòng)控制系統(tǒng)及裝置已日益成為現(xiàn)代社會(huì)活動(dòng)中離不開(kāi)的自動(dòng)智能設(shè)備。2.2智能小車的現(xiàn)狀隨著汽車工業(yè)的迅速發(fā)展，關(guān)于汽車的研究也越來(lái)越受人關(guān)注，全國(guó)電子科技大賽和省內(nèi)電子科技大賽幾

10、乎每次都有智能小車這方面的題目，全國(guó)各高校也都很重視該題目的研究?？梢?jiàn)其研究意義重大。本設(shè)計(jì)就是在這樣的背景下提出的。本設(shè)計(jì)采用了比較先進(jìn)的C51為控制核心，C51采用CHOMS工藝，功耗很低。該設(shè)計(jì)具有實(shí)際意義，可以應(yīng)用于考古、機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)械等許多方面。尤其是在足球機(jī)器人研究方面具有很好的發(fā)展前景；在考古方面也應(yīng)用到了超聲波傳感器進(jìn)行檢測(cè)。所以本設(shè)計(jì)與實(shí)際想結(jié)合，顯示意義很強(qiáng)。第3章智能循跡小車總體設(shè)計(jì)方案系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)為此以AT89C51為主控芯片，主要包括避障模塊、電源模塊、聲控模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊等，系統(tǒng)框圖如圖2.0所示。通過(guò)尋跡及避障傳感器來(lái)采集周圍環(huán)境信息來(lái)反饋給CPU，通過(guò)主控的

11、處理，來(lái)控制電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)循跡與避障，達(dá)到智能行駛。且本設(shè)計(jì)添加了聲控效果，通過(guò)聲音傳感器來(lái)對(duì)小車發(fā)出指令，讓其行駛與停止。為了能夠更好的完成本次設(shè)計(jì)任務(wù)，我們采用三輪車，其前輪驅(qū)動(dòng)，前輪左右兩邊各用一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，調(diào)制前面兩個(gè)輪子的轉(zhuǎn)速起停從而達(dá)到控制轉(zhuǎn)向的目的，后輪是萬(wàn)象輪，起支撐的作用，并通過(guò)軟件程序控制，與硬件架構(gòu)相結(jié)合，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)循跡、避障的功能。系統(tǒng)總體圖如圖3.1所示圖3.1系統(tǒng)總體圖3.2主要元件的選擇主控器按照題目要求，控制器主要用于控制電機(jī)，通過(guò)相關(guān)傳感器對(duì)路面的軌跡信息進(jìn)行處理，并將處理信號(hào)傳感給控制器，然后控制器做出相應(yīng)的處理，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的前進(jìn)和后退，保證在允許范圍

12、內(nèi)實(shí)踐循跡避障。方案一：可以采用ARM為系統(tǒng)的控制器，優(yōu)點(diǎn)是該系統(tǒng)功能性強(qiáng)大，片上外設(shè)集成度密度高，提高了穩(wěn)定性，系統(tǒng)的處理速度也提高，適合作為大規(guī)模實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的控制核心。而小車的行進(jìn)速度不可能太高，那么對(duì)系統(tǒng)處理信息的要求也就不會(huì)太高，若采用該方案，必將在控制上遇到許許多多不必可增加的難題。方案二:使用51單片機(jī)作為整個(gè)智能車系統(tǒng)的核心。用其控制智能小車，既可以實(shí)現(xiàn)預(yù)期的性能指標(biāo)，又能很好的操作改善小車的運(yùn)行環(huán)境，且簡(jiǎn)單易上手。對(duì)于我們的控制系統(tǒng)，核心主要在于如何實(shí)現(xiàn)小車的自動(dòng)控制，對(duì)于這點(diǎn)，單片機(jī)就擁有很強(qiáng)的優(yōu)勢(shì)一控制簡(jiǎn)單、方便、快捷、單片機(jī)足以應(yīng)對(duì)我們?cè)O(shè)計(jì)需求。51單片機(jī)算術(shù)運(yùn)算功能強(qiáng)，軟

13、件編程靈活、自由度大，功耗低、體積小、技術(shù)成熟，且價(jià)格低廉。綜合考慮，本設(shè)計(jì)選擇選用AT89C51單片機(jī)做控制器。供電單元方案一:采用單電源供電，通過(guò)單電源同時(shí)對(duì)單片機(jī)和直流電機(jī)進(jìn)行供電，此方案的優(yōu)點(diǎn)是，減少機(jī)身的重量，操作簡(jiǎn)單，其缺點(diǎn)是，這樣會(huì)使單片機(jī)的波動(dòng)變大，影響單片機(jī)的性能，穩(wěn)定性比較弱。方案二;采用雙電源供電，通過(guò)兩個(gè)獨(dú)立的電源分別對(duì)單片機(jī)和直流電機(jī)進(jìn)行供電，此方案的優(yōu)點(diǎn)是，減少波動(dòng)，穩(wěn)定性比較好，可以讓小車更好的運(yùn)作起。驅(qū)動(dòng)電機(jī)選擇方案一:采用直流電機(jī)，優(yōu)點(diǎn)在于硬件電路設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單。當(dāng)外加額外直流電壓時(shí)，轉(zhuǎn)速幾乎相等，調(diào)速性能較好，且性價(jià)比高，對(duì)于小車的行駛，能夠很好的控制。方案二:采

14、用步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)精確的轉(zhuǎn)角輸出，只要施加合適的脈沖序列，電機(jī)可以按照人們的預(yù)定的速度或方向連續(xù)的轉(zhuǎn)動(dòng)，便于控速，但是軟件程序的編寫較直流電機(jī)稍顯復(fù)雜。電機(jī)性能對(duì)比如表3.1所示表3.1對(duì)tus主歲電機(jī)調(diào)速性能好揑制頤程廃簡(jiǎn)單低中表2.1電機(jī)性能對(duì)比總結(jié)考慮，本智能車設(shè)計(jì)決定采用直流電機(jī)作為智能車的動(dòng)力電機(jī)3.2.4電機(jī)驅(qū)動(dòng)器方案一：如果電機(jī)的開(kāi)啟和關(guān)閉控制通過(guò)繼電器的來(lái)控制，該方案的優(yōu)點(diǎn)是電鋸較簡(jiǎn)單，但響應(yīng)速度很慢，且易損壞，使用壽命短，可靠性不是很高。方案二：采用電阻網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)的分壓，從而達(dá)到分壓的目的。但數(shù)字電阻元件比較昂貴，且電阻網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)的調(diào)速很有限。更主要的

15、問(wèn)題在于一般的電動(dòng)機(jī)電阻很小，但電流很大，分壓不僅回降低效率，而且實(shí)現(xiàn)很困難。方案三：采用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī)。線性型驅(qū)動(dòng)的電路結(jié)構(gòu)和原理簡(jiǎn)單，加速能力強(qiáng)，采用由達(dá)林頓管組成的H型橋式電路（如圖2.2）。用單片機(jī)控制達(dá)林頓管使之工作在占空比可調(diào)的開(kāi)關(guān)狀態(tài)下，精確調(diào)整電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，這是一種普通使用的PWM技術(shù)，該電路由于在飽和截止模式下工作，效率很高，H橋電路保證速度和方向的簡(jiǎn)單控制。H橋電路如圖3.2所示圖3.2H型橋式電路H橋電路的調(diào)速特性好，且調(diào)速范圍寬，過(guò)載能力好，且能承受頻繁的負(fù)載沖擊，還可以實(shí)現(xiàn)頻繁的武技快速啟動(dòng)、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)。因此決定采用功率三級(jí)管作為功率放大器的

16、輸出控制直流電機(jī)。3.2.5傳感器本設(shè)計(jì)外圍部分采集包括三大部分：循跡部分、聲音部分、避障部分。循跡采用紅外對(duì)管ST188,其采用高發(fā)射功率紅外光電二極管和高靈敏度光電晶體組成，采用非接觸式檢測(cè)方式，且檢測(cè)距離可調(diào)范圍較大。避障采用集成模塊E18-D50NK,聲音傳感器則采用由電壓比較器LM393及駐極體話筒構(gòu)成的聲音傳感器模塊。第4章硬件電路4.1主控設(shè)置（AT89C51）AT89C51單片機(jī)擁有4kbiteROM,且具有低電壓、高性能9位微處理器的工作特征。單片機(jī)中的EEPROM存儲(chǔ)器可以循環(huán)擦寫100次。該裝置選用了ATMEL的高密度非易失性存儲(chǔ)器制造技術(shù)制造，兼容現(xiàn)代MCS-51工業(yè)標(biāo)

17、準(zhǔn)的指令集和輸出管腳。TMEL公司的89C51是一種高效的為控制器，因其將8位CPU和FLASH存儲(chǔ)器組合在一個(gè)芯片中，故其簡(jiǎn)單、方便、易使用89C2051單片機(jī)是它的一種精簡(jiǎn)版。89C單片機(jī)制造成本低，且靈活度高，故被廣泛應(yīng)用于嵌入式控制系統(tǒng)中。89C51實(shí)物圖和引腳圖如圖4.1VCCP*.0/(JUMP(Ll/WDci圖4.1AT89C51單片機(jī)JPC.3/(XTAL1XTAL2IftSTPO.JCMWOPD.1M1P0.2MI2PO.SKXBP04MMP0.5WH1P0.7AD7P2QW6P2.WP2.2WI01-P2311匚ALEP2咖M卜EAP2.-SA13kP2M14|P2卜PI0

18、02P3OJD-Pl1H2EXF31/TXDP12psr*jno1-PI3P3?#JTt-P1.4P3.4TOrP15P35TT1Plflpa.&MRP1JP3-7W一圖4.3單片機(jī)最小系統(tǒng)復(fù)位電路在單片機(jī)系統(tǒng)中，復(fù)位電路是非常關(guān)鍵的，當(dāng)程序跑飛（不正常運(yùn)行）或者死機(jī)（停止運(yùn)行）時(shí)，就需要進(jìn)行復(fù)位。MCS-51系列單片機(jī)的復(fù)位引腳RST（9管腳）出現(xiàn)2個(gè)機(jī)器周期以上的高電平，單片機(jī)就執(zhí)行復(fù)位操作。如果RST一直保持高電平，那么單片機(jī)就無(wú)限循環(huán)復(fù)位。復(fù)位模式基本包括上電自動(dòng)復(fù)位和開(kāi)關(guān)復(fù)位。這兩種復(fù)位方式如圖4.4，4.5所示，在上電瞬間，電容兩端電壓不能突變，且電容負(fù)極和reset相連，此時(shí)電壓

19、全部加在電阻上，reset引腳電壓為高電平，芯片復(fù)位。隨后，5V電源開(kāi)始電容充電，電阻上的電壓逐漸降低接近0V，芯片正常工作。圖4.4復(fù)位電路圖4.5晶振系統(tǒng)在并聯(lián)電容兩端的復(fù)位按鈕，在復(fù)位按鈕不壓在電路上電復(fù)位芯片，在正常工作時(shí)，按下按鈕，RST引腳的高水平，手動(dòng)復(fù)位的效果。復(fù)位按鈕并聯(lián)在電容的兩端，當(dāng)復(fù)位按鈕未被按下的時(shí)候電路實(shí)現(xiàn)上電復(fù)位，在單片機(jī)正常工作后，通過(guò)復(fù)位按鈕使RST引腳出現(xiàn)高電平，達(dá)到復(fù)位的效果。通常，在RST引腳上輸出10ms以上的高電平，就可以使單片機(jī)復(fù)位。圖中所示的復(fù)位電阻和電容只是常用值，實(shí)際可以根據(jù)需要采用同一數(shù)量的電阻和電容代替。時(shí)鐘電路時(shí)鐘電路是用來(lái)產(chǎn)出AT89

20、C51單片機(jī)工作時(shí)所必須的時(shí)鐘信號(hào)，AT89C51本身就是一個(gè)復(fù)雜的同步時(shí)序電路，為保證工作方式的實(shí)現(xiàn)，AT89C51在唯一的時(shí)鐘信號(hào)的控制下嚴(yán)格的按時(shí)序執(zhí)行指令進(jìn)行工作，時(shí)鐘的頻率影響單片機(jī)的速度和穩(wěn)定性。通常時(shí)鐘由于兩種形式：內(nèi)部時(shí)鐘和外部時(shí)鐘。我們系統(tǒng)采用內(nèi)部時(shí)鐘方式來(lái)為系統(tǒng)提供時(shí)鐘信號(hào)，如圖2.5所示。AT89C51內(nèi)部有一個(gè)用于構(gòu)成振蕩器的高增益反向放大器。該放大器的輸入輸出引腳為XTAL1和XTAL2它們跨接在晶體振蕩器和用于微調(diào)的電容，便構(gòu)成了一個(gè)自激勵(lì)蕩器。電路中的Cl、C2的選擇在30PF左右，但電容太小會(huì)影振蕩的頻率、穩(wěn)定性和快速性。晶振頻率在1.2MHZ12MHZ之間，頻

21、率越高單片機(jī)的速度就越快，但對(duì)存儲(chǔ)器速度要求就高。為了提高穩(wěn)定性我們采用溫度穩(wěn)定性好的NPO電容，采用的晶振頻率為12MHZ.循跡模塊小車循跡，我們通常采用紅外線檢測(cè)的方法，紅外線檢測(cè)是通過(guò)黑色和白色對(duì)紅外線的吸收效果不同，當(dāng)紅外線光射到白色底盤時(shí)，會(huì)發(fā)生漫反射到智能車的接受管上。而射到黑線則會(huì)被吸收不會(huì)產(chǎn)生發(fā)射，智能車紅外接收管就接受不到。故整個(gè)智能車通過(guò)紅外接收管是否接受到紅外線來(lái)判斷黑線和白線，從而實(shí)現(xiàn)循跡。但需要注意的是，紅外傳感器的檢測(cè)距離有限，一般在3CM之間。紅外光電傳感器由1個(gè)紅外線發(fā)射管（發(fā)射器）和一個(gè)光電二極管（接收器）所組成。本次設(shè)計(jì)，紅外光電接收器我們采用的是ST188

22、，其實(shí)發(fā)射紅外光電二極管和高靈敏度光電晶體管構(gòu)成，它使用的非接觸式檢測(cè)方式，且檢測(cè)距離范圍較大，一般為413mm。循跡傳感器紅外光電對(duì)管ST188實(shí)物及內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖如下圖4.6所示：圖4.6ST188實(shí)物及內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖避障模塊本設(shè)計(jì)避障模塊選用的是集成模塊E18-D50NK，該傳感器是一種紅外傳感器。這是一種集發(fā)射與接收于一體的光電式傳感器，其檢測(cè)距離可以根據(jù)我們的需要進(jìn)行調(diào)節(jié)。此傳感器探測(cè)距離遠(yuǎn)，抗干擾性能強(qiáng)，且價(jià)格低廉，容易使用，已在機(jī)器人行業(yè)中得到廣泛應(yīng)用，是我們避障功能設(shè)計(jì)的最佳選擇。該傳感器實(shí)物圖如圖4.7；圖4.7E18-D50NK傳感器4.6電源模塊本設(shè)計(jì)需要5V電源為整個(gè)系統(tǒng)供電，電源模塊以芯片LM7805為核心設(shè)計(jì)輸出+5V直流電壓的穩(wěn)壓電源電路。該電源模塊是有電源變壓器、整流、濾波和穩(wěn)壓電路等四個(gè)部分組成。電源變壓器將交流220V變成9V左右交流電壓，然后通過(guò)整流橋?qū)⒔涣麟娮優(yōu)槊}沖的直流電壓。由于此脈沖直流電壓還包含較大的紋波，必須通過(guò)濾波電路加以濾波，C31C14分別為輸入端和輸出端濾波