飛控板安裝運行調(diào)試pix固定翼

1、固定翼首次設(shè)置本文由CUAV-BIN 編寫，有些內(nèi)容摘自 WIKI看此文章之前，請先了解好如何接線，以及刷好了固定翼固件，如果還不了解，請返回看入門篇。固定翼設(shè)置主要就是分為這么幾個步驟：校準(zhǔn)設(shè)置飛行模式檢查舵面反應(yīng)是否正確4.如果是常見機型，導(dǎo)入?yún)?shù)聯(lián)機設(shè)置一定不能上動力電池或者螺旋槳，這個非常重要的安全與地面站進行首先打開 MP 地面站，并選擇好端口，波特率為115200 ， 然后點 connect， 倒數(shù)到 25 秒后， 地面站與飛控就會進行數(shù)據(jù)通訊。上后，點 firmware 選項點 APM setup之后會彈出一個功能框，只需要從第一個開始往下做即可1：RADIO calibrati

2、on校準(zhǔn)校準(zhǔn)前，請確保一般情況，與飛控正確插好。1-4 通道接入APM INPUT 1-4然后通道設(shè)置一個三段或者 2 段開關(guān)到指定通道，接入 APM INPUT8，in8 為飛行模式切換校準(zhǔn)前，需要把油門行程的最小值調(diào)整到 1100+一點，很重要，可能會導(dǎo)致你的電調(diào)無法啟動(這個請看說明書，一般都有菜單進行調(diào)整)你可以在這個界面波動搖桿，就會看見對應(yīng)的通道的綠色條會動，如果對應(yīng)的數(shù)值條正確后，開始點校準(zhǔn)然后會提示叫你不要連著動力電池和螺旋槳來做校準(zhǔn)，以免發(fā)生意外，這個是很重要安全點OK然后可以看見有紅色的線條出現(xiàn)然 后開 始 打 桿 ， 你 會 發(fā) 現(xiàn) 綠 色 的 條 會 推 動紅色的線條這

3、是由于標(biāo)示每個通道的最大值和最小值只需要把 1-4 和模式切換開關(guān)都往最大最小值打一次正確的數(shù)值應(yīng)該是如下圖一樣的，最大不超 2000，最小值在 1100 左右確認(rèn)沒錯后，點然后提示CH1-CH4 CH8 都有最大值最小值提示，如圖才是正確的，然后點OK，就會自動保存下面設(shè)置飛行模式飛行模式設(shè)置切到Flight modes然后撥動設(shè)置好的三段開關(guān)你會發(fā)現(xiàn)會以綠色去選中一個模式而飛行模式 6 是固定為手動模式，是無法更改的，必須要的如果需要更換為其他模式，只需要點下拉框，然后選中需要的模式，最后點保存即可，新手增穩(wěn)和RTL 模式關(guān)于模式的介紹可以看下表手動 (MANUAL)常規(guī)，沒有穩(wěn)定功能。增

4、穩(wěn) (STABILIZE)增穩(wěn)的，放開搖桿則水平飛行。線A(FLY BY WIRE_A)飛控將保持控制桿指定的側(cè)傾和俯仰角度。油門手動控制。飛機不會側(cè)傾超過配置中設(shè)定的極限角度。易于新手學(xué)習(xí)飛行。模式線B (FLY BY WIRE_A)需要空速傳感器。飛控將保持控制感指定的側(cè)傾角度。輸入的俯仰值被轉(zhuǎn)換為高度差，飛控將盡力修正匹配該高度。油門由飛控自動控制。該模式是測試自動飛控的最佳模式，因為了。輸入被導(dǎo)航控代自動 (AUTO)飛機將沿著指定的 GPS 航點飛行。在此模式中你也可以人工微調(diào)。返航 (RTL)飛機將返回起飛點并在上空盤旋，直至重新獲得人工控制。在此模式中你也可以人工微調(diào)。游蕩 (L

5、OITER)飛機將在當(dāng)前位置盤旋。在此模式中你也可以人工微調(diào)。起飛 (TAKEOFF)自動起飛只能由飛行控制設(shè)置。油門是人工控制的（它反映了自動飛控中設(shè)置的極限值。如果你設(shè)置65%為最大值，那么它不會超過 65%）。當(dāng)飛機超過一定速度時，它將鎖定方向直至達到預(yù)定的高度。降落 (LAND)自動降落只能由飛行控制設(shè)置。油門由自動飛控控制。在接近 30m 時，飛機將保值當(dāng)前方向。 Flare,油門、 襟翼、起落架和其他時間可以根據(jù)降點的距離進行編輯。更詳細的介紹看這里http/p/ardupilot-mega/wiki/FlightModes?wl=zh-Hans高級模式失控保護地面站可以設(shè)失控保護

6、，但是不你使用這個功能，據(jù)玩家反饋使用這個功能，會導(dǎo)致模式會亂跳，沒有失控的情況也亂跳如果你使用數(shù)傳的話，可以設(shè)距離太短，沒有很大意義面站失去后，進行失控操作，3DR 數(shù)傳用戶不，20 秒如果需要失控返航，使用內(nèi)置失控保護具體可以看說明書，原理很簡單，就是讓失控后，讓切換模式的通道保持為RTL 或者AUTO 模式啟用磁羅盤和空速計Apm2.5.x 默認(rèn)就是啟用羅盤的，這選項一般不需要去動，勾上 AUTO DEC 即可如果有空速計的話，就勾上空速計選項空速計它對大風(fēng)天氣、慢速飛行和自動降落有所幫助。但是對于多數(shù)用戶來說并不因為需要額外的調(diào)整，并增加了一層控制需要設(shè)置。使用，它工作的原理是上層管子

7、是動態(tài)的（測量前端開口的皮托管的氣壓，空氣由于空速壓入皮托管），底部管子是“靜態(tài)”的（測量側(cè)面開口的皮托管的環(huán)境氣壓）空速計是插在 APM A0接口，第一篇已經(jīng)介紹過連接硬件，這里不在講DIY 空速管很簡單空速計有 2 個孔，上面為動壓孔 下面的為靜壓孔動壓需要取一根空水筆芯，套上硅膠管，然后伸出機頭即可而靜壓管，也用一根空的水筆芯，套上硅膠管后，塞住前面的孔，然后在側(cè)邊開 4 個大概1mm 的小孔即可。使用電壓電流傳感器CUAV 版本的傳感器，使用的是 1.25 的端子線首先要把電源插頭焊接好，如果是注意IN及 OUT 方向IN 就是電池輸入，OUT 就是電調(diào)輸出，接反焊接好電池插頭頭，務(wù)必

8、使用萬用表的導(dǎo)通檔，測量正負 2 級是否有短路現(xiàn)象，以免出意外，很重要配送的端子線，2 端都是一樣的插頭，無需區(qū)別，把其中一段電壓電流傳感器上面端子座，然后另一端APM 的PM 接口,端子插頭都是防插反設(shè)計，。插反是插不進去的然后連接上去后，在地面站的 configuration 選擇，按照下圖選擇好傳感器即可，無需其他設(shè)置因為這是模擬傳感器，關(guān)系到采樣電阻，可能不一定完全非常準(zhǔn)確，當(dāng)然也可以自己進行校準(zhǔn)，可以按下圖進行簡單校準(zhǔn)，輸入電壓是不需要變動的，量的電池電壓，請用萬用表量電池總電壓，然后填進去即可。伏特為 18.0018，測起飛前準(zhǔn)備：第一次試飛，不飛 auto 模式，你先試飛增穩(wěn)和

9、RTL現(xiàn)在可以把 APM2.5 裝入你的飛機了常規(guī)固定翼根據(jù)下圖顏色，可以很明白看出每個通道對應(yīng)的插線，請認(rèn)真檢查常規(guī)固定翼一般由 4 個舵機，分別控制副翼 升降 方向舵，3 通機型降 方向。飛翼一般為 2 個舵機混控，分別控制升降 方向2 個舵機分別控制 升按上圖安裝到飛機上面后，需要檢查一下舵機控制是否正確/APM 通道控制是否正確檢查1.檢查升降 方向 副翼通道是否可以對應(yīng)的上，如果對應(yīng)不上，檢查或者舵機插線2.檢查控制有沒反向，檢查反向的流程是，最好使用數(shù)傳連接上地面站，先切到 manual 模式，進行檢查每個通道 如 升降向副翼 方向是否正確，如果反向了，請進行設(shè)置通道反3切到增穩(wěn)模

10、式 STABILIZE，選項進行選擇單獨通道的逆轉(zhuǎn)傾斜飛機，飛機反應(yīng)應(yīng)該是相反補償?shù)?，如果不正確，點在 radio點了逆轉(zhuǎn)是自動保存的。檢測好通道及自動增穩(wěn)補償正確后，就可以進行首次的飛行了首次飛行建議先使用增穩(wěn)飛行，然后再進行 RTL 返航測試，看是否正常，如果不正常請及時切換到手動本文由CUAV-BIN 編寫，有些內(nèi)容摘自 WIKI導(dǎo)入常見機型APM提供了一些常見機型的較好的飛行效果，可以導(dǎo)入進去，再自行簡單調(diào)整后，即可達到比常見的機型有： 天行者 沖浪者 天狼星 MAJI 等，在 wikihttp/p/ardupilot-mega/downloads列表里邊查找這些機型的下面http以天

11、行者為例：/p/ardupilot-mega/downloads/detail?name=skywalkaram&can=2&q=需要連接上飛控后。打開這個高級列表菜單點 LOAD 加載好的文件點 YES 就行了往下拉可以看見天行者更改了什么參數(shù)高級用戶看的，新手慢慢來點即可寫入?yún)?shù)寫入?yún)?shù)后，還有很重要的步驟就是，需要重新設(shè)置一切東西，校準(zhǔn) 校準(zhǔn)電調(diào) 檢查飛機舵機反應(yīng)等等，因為參數(shù)文件包含了一切設(shè)置。不重新設(shè)置是不能飛的，注意了航點規(guī)劃不建議新手初次飛行就進行飛航點，新手還是先飛增穩(wěn)和返航正常后，再進行飛行航點航點最好是在飛場飛機定位成功后，進行設(shè)置，這樣可以直接需要慢慢找很多朋友發(fā)現(xiàn)，為什

12、么這地圖沒有文字到當(dāng)前位置的地圖，而不其實地圖是可以換中文帶標(biāo)的地圖，但是不米，還有可能上千米的誤差更換地圖，因為中文地圖太坑爹，誤差幾百所以還是別去換地圖，默認(rèn)地圖是這個說明你可以輸入航點和其令（參見下面的完整列表）。在每行的下拉菜單中，選擇需要令。列的標(biāo)題將自動改變，提示需要的數(shù)據(jù)。經(jīng)度和緯度可以通過在地圖上點擊來輸入。高度是相對于你的起飛地點的相對值，也就是說，如果你設(shè)為 100m，它就在方 100m 處飛行。你可以直接點擊地圖上 Home 的 lat 或 lon 就可以設(shè)定定的位置?；蛘?，如果地圖還尚未加載你飛行的地點，你可以直接使用 Zoom To 的按鈕搜尋它，也可以在搜尋的框框輸

13、入你的位置，如下所示:注意，如果選上了絕對高度(Absolute Alt)復(fù)選框，高度值將使用海拔高度，而不是相對于起飛位置的高度。如果沒選上，ALT 就是相對高度。Default Alt 是輸入新的航點時的默認(rèn)高度。如果你選擇了Hold Default ALT，那么它也是返航模式時的高度；否則飛機將保持切換到返航模式時的高度。Verify height 意味著任務(wù)規(guī)劃器將使用Earth 地理數(shù)據(jù)，根據(jù)每個航點下地面高度調(diào)整飛行高度。因此如果你的航點在山上，選擇該選項時，任務(wù)規(guī)劃器將根據(jù)山的高度增加飛行高度設(shè)置。這是一個保證不撞山的好辦法!當(dāng)你完成任務(wù)設(shè)計后，點擊Write按鈕，它將發(fā)送給 A

14、PM 并保存在器中。如果你想確認(rèn)它是否是你所需要的，點擊Read按鈕。你可以將任務(wù)保存到本地硬盤中。點擊右鍵選擇Save WP File按鈕點擊Load WP File按鈕。航點，航點則自動排列你也可以用MisPlanner 為你建立一個有用的地圖任務(wù)，飛機只會來回飛行如割草機的方式收集一個區(qū)塊的?？梢赃@么做，在右鍵選單中選擇Polygon并在你想要拍攝的地方畫出一個箱型區(qū)塊。然后選擇Auto WP，Grid。依循提示訊息選擇高度及區(qū)域。MisPlanner 將會產(chǎn)生像這樣的任務(wù)：任務(wù)文件看起來有點嚇人，但卻是自駕儀的一種強大的這一切，很快你就不需要看到這些東西了!)。語言。(記住地面站很快將

15、為你處理你可以加上任意數(shù)量令，從預(yù)定義類型到自定義類型。下面是一些常用令:NAV_WAYPOn/a, 高度, 緯度, 經(jīng)度NAV_TAKEOFF 仰角, 目標(biāo)高度NAV_LAND_WP n/a, 高度, 緯度, 經(jīng)度DO_JUMP 航點, n/a, 重復(fù)的次數(shù), n/a 到達某一航點并且在那里回復(fù)任務(wù)。設(shè)定任何大于 1 的重復(fù)次數(shù)讓任務(wù)多次原行?；蚨荚O(shè)為 -1 為一直不停的重復(fù)?？梢砸恢敝貜?fù)任務(wù)。(Note: DO_命令目前需要一個假航點放置之后eg:令WAYPO_1DO_SET_HOME基本航點命令WAYPO_2家位置會被設(shè)為WAYPO_1但如果沒有WAYPO_2 則沒有作用。)注意在上面的

16、截圖中，我設(shè)計了一個任務(wù)，開始時自動起飛至 20 米高度，然后沿 3 個 100m 高的航點飛行，接著是一個設(shè)置降落模式的航點。最后自動降落至0米高度，結(jié)束任務(wù)。關(guān)于自動起飛和降落，可以參閱這里。MAVLink 命令語法的詳細手冊在附錄中。預(yù)取:你可以緩存地圖數(shù)據(jù)，以便在外場飛行時不需要連接到互聯(lián)網(wǎng)。單擊預(yù)取按鈕，按住 Alt，畫一個框，就可以選擇區(qū)域內(nèi)的地圖圖像。網(wǎng)格: 這允許你繪制一個區(qū)域（用右鍵），并自動創(chuàng)建航點，覆蓋選擇的區(qū)域。把起始地點設(shè)置到當(dāng)前地點也很容易，只要點擊輸入起始地點位置上的起始地點標(biāo)簽，就會自動將起始地點設(shè)為當(dāng)前坐標(biāo)。點擊右鍵選擇就可以量測兩個航點間的距離。Measure Distance自動生成航拍航點提示如果你正在進行航拍，需要取得大量的以便你之后能夠接合在一起，MisPlanner 有個很方便的功能可以幫助你。稱為 AutoWP，它會自動建立航點讓你的 UAV 在某個區(qū)域上建立地毯式搜索，在既定的航點上