NACHI機器人維修技術

1、NACHI機器人維修技術 HYPERLINK /longxu126/blog/ l m=0&t=1&c=fks_095071092081086070086087074071083087089065087082094 o NACHI（不二越）機器人 NACHI（不二越）機器人 2009-07-23 10:43:23 閱讀370 評論3 字號：大中小訂閱 摘要NACHI的SH200-01機器人常見故障的原因和處理方法，SH200-01機器人的結構和控制原理。關鍵詞 NACHI機器人 伺服單元 編碼器 AW控制器1概述在制造業(yè)中誕生的 HYPERLINK /html/ztjqr0118.html 工

2、業(yè)機器人是繼動力機、計算機之后而出現(xiàn)的全面延伸人的體力和智力的新一代生產工具。機器人是一種具有高度柔性的自動化裝備，對提高制造生產線的柔性具有特別重要的意義，它作為現(xiàn)代制造業(yè)的主要自動化裝備在制造業(yè)中廣泛應用，并將在未來的制造企業(yè)中扮演越來越重要的角色。伴隨著工業(yè)機器人在制造業(yè)應用，如何維修機器人，保證機器人的使用效率，成為影響機器人應用的技術問題，現(xiàn)以日本NACHI公司的SH200型機器人為例，介紹有關機器人常見故障的原因及處理方法。2NACHI SH200-01的基本控制原理2.1 NACHI SH200-01結構SH200-01為關節(jié)型機器人，機器人本體6個自由度，采用交流伺服驅動，最大

3、可搬運質量200kg位置重復精度0.3mm,工作環(huán)境條件溫度0450C,濕度2085%RH,振動0.5g以下,本體重量1425kg,機器人動作范圍見圖1。 HYPERLINK /upimg/userup/0907/010K0359D4.jpg 圖1 HYPERLINK /upimg/userup/0907/010K05a0L.jpg 圖2SH200-01機器人本體共有6個軸（S，H，V，R2，B，R1）,每個軸由1臺伺服電機驅動，伺服電機帶有電磁抱閘、絕對位置編碼器，機器人本體的各軸示意見圖2。2.2SH200-01機器人控制器SH200-01機器人控制控制器型號為AW11，AW11控制器是機

4、器人的控制中心，主要元件及功能如下：（1）母板UM122：系統(tǒng)總線板。（2）主CPU板（UM116）：微處理器及接口電路，用戶程序、常數存儲器等。（3） I/O板UM119-10：內置PLC、I/O接口電路。（4） I/O連接器板UM124（或UM160）：I/O連接器。(5)伺服單元：RFX1121（8軸帶行走軸、工具軸）；RFX1120（7軸帶工具軸）；由UM200、UM201、UM202、UM203構成，其中UM203為電機驅動和再生放電回路，UM202主驅動控制、伺服異常檢測和控制電源，UM201制動、內部順序控制；UM200為伺服單元的CPU板，與控制器CPU通信，與編碼器通信及主控

5、制。(6)變壓器：輸入380V（三相），輸出伺服單元用3相200V（R1，S1，T1）；整流電源及風扇用單相200V（RN 0V、TN 200V）；整流電源用單相100V（B1：0V；C1：100V）；電磁抱閘整流橋的輸入20V（MBA：0V；PBA：20V）。（7） 電源：SR1，控制電源（5V）主CPU等用；SR2（24V），用于UM124或UM160；SR3，編碼器用（5V）。（8）軟驅：用于程序（示教程序、內置PLC）、參數備份及恢復。（9）示教盒：人機界面，控制，監(jiān)控等功能。3SH200-01機器人故障原因及處理方法3.1E0023、E0025、E0051、E0054報警 E0023

6、-編碼器斷線報警，E0025-編碼器位突變，E0051編碼器數據傳輸錯誤，E0054-編碼器位置突變報警。在機器人控制系統(tǒng)中，機器人不斷讀伺服電機的編碼器數據，當出現(xiàn)上述報警時，不僅僅可能是編碼器本身故障，還可能是下列故障：編碼器線路故障，相關電源故障，伺服控制板有故障，涉及多個項目，處理方法如下：（1）關斷電源，重新送電，看故障是否能夠消除；（2）檢查伺服驅動單元的CNEC1、2編碼器連接插頭到編碼器的線路是否正常；（3）關斷電源，檢查SR3電源P5E-M5E間電阻是否為0，如為0則線路有短路；（4）接通電源狀態(tài)下，檢查SR3電源P5E-M5E間輸出直流電壓是否在5.35.5V范圍內；（5）

7、檢查UM200板的P5-M0間電壓是否在5.10.1V范圍；（6）關斷電源，把故障編碼器與正常的編碼器對調，接通電源，確認編碼器是否損壞；如果上述檢查都無問題，則是伺服單元的UM200故障,需要更換UM200板。3.2E0032、E0072報警 E0032伺服故障過電流，E0072伺服驅動單元過電流。出現(xiàn)過流故障主要原因及處理方法：（1）機器人發(fā)生干涉；（2）線路故障，檢查伺服驅動單元的連接器CNEC1、CNEC1，檢查故障電機線路；（3）伺服電機相間和對地短路，在關斷電源狀態(tài)下，檢測電機U-V、V-W、W-U間的電阻，如果阻值不為0，則更換伺服單元，阻值為0，則更換伺服電機。3.3 E002

8、1、E0022、E0026、E0038報警 E0021伺服故障（編碼器速率背離錯誤），E0022伺服故障（位置偏差異常），E0026伺服故障（干涉），E0038伺服故障（過載）。上述故障與機器人的負載有關，處理過程如下：（1）按操作面板的MOTORS ON按鈕，如果MOTORS ON不能接通，則更換伺服驅動單元；（2）檢查機器人是否有干涉；（3）核定機器人的負載（抓具或焊槍）重量是否超出機器人的負荷能力；（4）手動移動各軸，聽機械部分是否有噪音，如果有噪音，則檢查軸承、減速器齒輪等傳動裝置；（5）在運轉準備關斷狀態(tài)下，用抱閘釋放開關釋放抱閘（注：抱閘釋放時，機器人臂可能落下造成傷害，釋放前對可

9、能墜落的臂進行支撐），用聽聲音的方法，確認抱閘是否釋放，如果能夠釋放，則更換伺服驅動單元。（6）抱閘不能釋放，檢測控制柜的PB-MB間電壓是否在24V以上，如果低于24V，檢查端子到整流橋REC1間配線及整流橋；（7）如果PB-MB間電壓正常，拔下故障電機的連接線，在釋放開關接通狀態(tài)下，檢查PB-MB間電壓是否在23V-25V之間，如果不正常，則檢查線路；（8）如果在電機位置檢查PB-MB間電壓正常，則更換電機。3.4E0061熱繼電器或斷路器跳閘機器人柜有3個分斷路器，分別是CP1、CP2、CP3，出現(xiàn)該報警時，首先檢查這3個斷路器是否跳閘，如果都未跳閘，則可能是伺服驅動單元或伺服驅動單元的

10、CNPW連接器與電路保護報警點間配線不良；CP1是為伺服驅動單元的主回路及控制回路供電，如果CP1跳閘，檢查伺服驅動單元的CNPRB連接是否正常，盤內配線是否有問題，電機是否短路或對地，如果上述檢查未發(fā)現(xiàn)問題，則更換伺服驅動單元；CP2是為伺服抱閘回路供電，檢查抱閘是否短路，盤內抱閘線路是否短路或對地。CP3是為柜內冷卻風扇供電，檢查風扇線路或風扇是否短路。3.5 E0056伺服報警，編碼器在加載之前異常該報警是在伺服電機在開始執(zhí)行時，編碼器數據未按照給定反饋，原因涉及2個方面：（1）電機執(zhí)行時阻力過大，檢查機器人是否有干涉，抱閘是否釋放開，電機本身或電纜有問題；（2）編碼器及線路有問題。3.

11、6E0052 編碼器電池異常SH200-01機器人編碼器是絕對位置編碼器，系統(tǒng)斷電時，由電池保持數據，當電池電壓低于3.5V時,會出現(xiàn)該報警,所以,首先更換電池,如故障不能恢復,則檢查電池到編碼器間線路,如仍然不能恢復正常,則需要更換電機。3.7 E0044電機電源過電壓該報警是伺服驅動單元輸出到伺服電機的電壓超出規(guī)定值，首先檢查系統(tǒng)供電電源電壓是否在規(guī)定值10%范圍內，如果是在機器人是在減速時出現(xiàn)報警，則要檢查再生放電電阻是否正常，檢查方法：斷開系統(tǒng)電源，拔下伺服放大器的CNR連接器，檢測連接器所連的放電電阻的阻值是否是5，如上述檢查都正常，則更換伺服單元。3.8E0062 接觸器（MSHP

12、）不能細合接觸器MSHP是為伺服單元主回路供電，機器人有急停時，通過MSHP切斷伺服單元主回路電源，所以首先要檢查機器人急停和外部急停信號是否正常，急停狀態(tài)信號是否正常，可通過伺服單元的CRD5/CR5（LED）指示燈是否亮來確認，如果該燈不亮，則急停有問題，檢查急停線路，檢查UM124和伺服單元的CNSV連接器間的線路，或者更換CRD5/CR5繼電器；如果伺服單元的CRD5/CR5（LED）指示燈亮，按MOTORS ON按鈕，伺服單元的CRD1/CR1指示燈（LED）應該亮，如果不亮，則更換繼電器CRD1/CR1；如果亮，檢查MSHP的AC200V輸入電壓是否在AC200V10%范圍，如果也

13、正常，則檢查MSHP的報警接點到伺服單元CNPW間的接線，上述檢查未發(fā)現(xiàn)問題，則更換伺服單元。3.9E0042電機溫升異常電機溫升異常報警，是伺服單元檢測到電機本體的溫度開關動作信號，機器人每個電機內有一個溫度檢測開關（常閉），所有電機的溫度檢測開關的常閉觸點串連在一起，輸入到伺服單元（CNBK1的A03針腳），用手摸各個電機，確認電機是否真的過熱，如果電機不熱，則可能是信號或傳輸途徑中有問題，檢查TS線路或電機的溫控開關。如果電機確實過熱，可能是由于機器人干涉、伺服電機抱閘為釋放、傳動機械結構故障、電機相間或對地短路，上述檢查都未發(fā)現(xiàn)問題，則更換伺服單元。3.10 E0060伺服單元溫升異常

14、，E0063控制柜溫升異?？刂乒窕蛩欧卧獪厣惓缶瘯r，打開控制柜門幾分鐘后接通電源，可能原因有：環(huán)境溫度超過機器人允許溫度，一次電源電壓不在額定電壓10%范圍，熱交換器風扇不轉（柜內、背面），控制裝置背面的風扇不轉，熱交換器過濾網堵，控制柜背面安裝間距小于200mm。3.11E0039 伺服故障 轉動超速檢查機器人負載是否在規(guī)定范圍，如果不能接通MOTORS ON，則更換伺服單元，如果能接通MOTORS ON，檢查機械傳動的軸承、減速器是否有噪音，最后，降低再現(xiàn)運行速度，如仍然不能正常工作，則更換伺服單元。3.12E0046再生放電電阻溫升異常再生放電電阻位于控制柜背面，電阻值為5，電阻上

15、有電阻溫度檢測開關，出現(xiàn)報警時，檢查背面的風扇是否轉動正常，如不正常檢查一次電源電壓，風扇配線，或更換風扇；如果風扇正常，則檢查控制柜背面的間距是否在200mm以上，放電電阻的連接器（CNTH）與伺服單元連接是否正常，檢測放電電阻是否是5，如果上述檢查都正常，則更換伺服單元。3.13E0065硬極限超程報警機器人設有行程極限開關，如果機器人移動時壓上開關，則發(fā)出該報警，這個極限通常叫做硬極限，與此相對應，在軟件上也設有行程極限位置，叫軟極限，通常軟極限在硬極限范圍內；故障處理方法：檢查行程極限開關是否動作，如未動作，則檢查極限開關的配線，如未發(fā)現(xiàn)問題，則更換伺服單元；如果行程極限開關動作，在按

16、著控制柜內的硬極限釋放開關狀態(tài)下，接通MOTORS ON，手動移動超程軸到正常位置，則系統(tǒng)恢復正常，此時需要確認軟極限設定值，軟極限應在硬極限范圍之內，否則軟極限起不到保護作用。3.14E0066伺服單元控制電源異常該報警涉及到兩個電源，一是為伺服單元CPU板供電的SR1，檢查SR1的P5-M0間電壓是否在5.1V0.1V范圍內，二是電源板的整流橋輸出電壓是否是24V以上，如不是則更換整流橋(或整流橋的輸出濾波電容C1)，另外，需要檢查伺服單元的CNPW的接線，如果上述檢查沒發(fā)現(xiàn)問題，則更換伺服單元。3.15E0073伺服單元換熱器溫升異常檢查一次電源電壓是否在額定電壓10%范圍、環(huán)境溫度控制

17、柜背面安裝間距（200mm以上）、換熱器過濾網是否堵，如果上述檢查沒發(fā)現(xiàn)問題，則更換伺服單元。3.16E0074 電機電源放電回路異常檢查放電電阻阻值，正常值為5，檢查放電電阻線路，檢查伺服單元的放電電阻連接器CNR連接是否正常，如果上述檢查未發(fā)現(xiàn)問題，則更換伺服單元。3.17不能手動操作不能進行手動操作，涉及到操作模式選擇是否正確，MOTORS ON是否能夠接通，軸操作信號是否通過UM124發(fā)給到伺服單元。處理方法：手動操作過程中如果有報警，根據報警信息進行處理，在操作過程中，首先要接通MOTORS ON，如果不能接通，檢查操作面板的配線和UM124的CNSW連接器是否正常；按下安全開關（示

18、教盒背面），電機接通（能夠聽到抱閘釋放聲音），按軸移動鍵，如果軸不能移動，則更換伺服單元，如過電機不能接通，檢查操作面板、示教盒的示教/再現(xiàn)選擇開關，如未發(fā)現(xiàn)問題，則檢查示教盒配線，更換示教盒，仍然不能動作，則更換伺服單元。附錄資料：不需要的可以自行刪除測量機器人測量機器人可實現(xiàn)對目標的快速判別、鎖定、跟蹤、自動照準和高精度測量，可 以在大范圍內實施高效的遙控測量。使您在遙控測量操作中的那些煩惱成為歷史。該系統(tǒng) 由索佳新一代全站儀SRX和索佳超級目標捕捉系統(tǒng)組成。 超級目標捕捉系統(tǒng)由鏡站端可發(fā)射扇形光束的RC遙控器和測站端SRX系列全站儀上的光束探 測器組成；光束探測器能敏銳地感知RC遙控器所

19、發(fā)出的瞬間光信號，并驅動全站儀快速地指 向目標，對目標進行精確照 準和測量。系統(tǒng)內置智能方 向傳感器可以判別和鎖定指 定目標，實現(xiàn)對目標的智能 跟蹤。 超級目標捕捉系統(tǒng)驅動全站儀快速照準棱鏡所在方位，并對目標實施 高精度的自動照準和測量。超級目標捕捉系統(tǒng)能夠驅動全站儀自動照準和鎖定目標棱鏡，測量過程中移動棱鏡時即使出現(xiàn)影響目標 通視的障礙物（如建筑、樹木、汽車等物體），儀器也能鎖定目標棱鏡，確保測量工作的正確進行。在 地形復雜的條件下作業(yè)時，測量人員只須注意腳下的路面，而不必太在意棱鏡的姿態(tài)。即使目標棱鏡暫 時失鎖，只須在鏡站方發(fā)出搜索指令，儀器便可快速地重新鎖定目標。 即使鏡站附近有其他反射

20、棱鏡也不會產生誤測，超級目標捕 捉系統(tǒng)會驅動全站儀鎖定和照準正確的棱鏡。測量機器人1：測量機器人SRX儀器介紹:索佳超級測量機器人可實現(xiàn)對目標的快速判別、鎖定、跟蹤、自動照準和高精度測量，可以在大范圍內實施高效的遙控測量。使您在遙控測量操作中的那些煩惱成為歷史。該系統(tǒng)由索佳新一代全站儀SRX和索佳超級目標捕捉系統(tǒng)組成。系統(tǒng)特點:高新技術的體現(xiàn)全站儀的新旗艦 新一代高精度測距技術RED-techEX 全球領先的突破性測角技術 支持多種通訊接口 完善的藍牙通訊技術。索佳超級測量機器人可實現(xiàn)對目標的快速判別、鎖定、跟蹤、自動照準和高精度測量，可以在大范圍內實施高效的遙控測量。使您在遙控測量操作中的那

21、些煩惱成為歷史。該系統(tǒng)由索佳新一代全站儀SRX和索佳超級目標捕捉系統(tǒng)組成。 超級目標捕捉系統(tǒng)由鏡站端可發(fā)射扇形光束的RC遙控器和測站端SRX系列全站儀上的光束探測器組成；光束探測器能敏銳地感知RC遙控器所發(fā)出的瞬間光信號，并驅動全站儀快速地指向目標，對目標進行精確照準和測量。系統(tǒng)內置智能方向傳感器可以判別和鎖定指定目標，實現(xiàn)對目標的智能跟蹤。 超級目標捕捉系統(tǒng)驅動全站儀快速照準棱鏡所在方位，并對目標實施高精度的自動照準和測量。超級目標捕捉系統(tǒng)能夠驅動全站儀自動照準和鎖定 目標棱鏡，測量過程中移動棱鏡時即使出現(xiàn)影響目標通視的障礙物（如建筑、樹木、汽車等物體），儀器也能鎖定目標棱鏡，確保測量工作的

22、正確進行。在地形復 雜的條件下作業(yè)時，測量人員只須注意腳下的路面，而不必太在意棱鏡的姿態(tài)。即使目標棱鏡暫時失鎖，只須在鏡站方發(fā)出搜索指令，儀器便可快速地重新鎖定目標。 即使鏡站附近有其他反射棱鏡也不會產生誤測，超級目標捕捉系統(tǒng)會驅動全站儀鎖定和照準正確的棱鏡。技術性能參數:型號SRX1SRX2SRX3SRX5測角部光電絕對編碼掃描、對徑檢波度盤最小顯示 (可選)0.5 / 1, 0.1 / 0.2mg, 0.002 / 0.005mil1 / 5, 0.2 / 1mg, 0.005 / 0.02mil測角精度(ISO17123-3)1 / 0.3mg / 0.005mil2 / 0.6mg /

23、 0.01mil3 / 1mg / 0.015mil5 / 1.5mg / 0.025mil自動雙軸液體補償雙軸液體傾斜傳感器，補償范圍：4超出補償范圍儀器發(fā)出風鳴警告測距部紅色激光二極管、光電同軸、調制激光、相位比較法測距測距范圍*1(斜距)無協(xié)作目標*2(Kodak灰卡)0.3 500m (白色面, 90%反射系數)0.3 250m (灰色面, 18%反射系數)反射片RS90N-K: 1.3 500mATP1棱鏡1.3 1,000m單AP棱鏡1.3 5,000m ,良好氣象條件*3 : 1.3 6,000m精度無協(xié)作目標2/*4(精測)0.3 200m: (3 + 2ppm x D)mm2

24、00 350m: (5 + 10ppm x D)mm350 500m: (10 + 10ppm x D)mm無協(xié)作目標2/*4(粗測)0.3 200m: (6 + 2ppm x D)mm200 350m: (8 + 10ppm x D)mm350 500m: (15 + 10ppm x D)mm棱鏡精測: (1.5 + 2ppm x D)mm5*精測:(2 + 2ppm x D)mm,粗測 : (5 + 2ppm x D)mm粗測: (5 + 2ppm x D)mm反射片精測:(3 + 2ppm x D)mm,粗測 ： (6 + 2ppm x D)mm自動跟蹤6脈沖激光和光學成像的CCD感應器

25、范圍ATP1棱鏡5 500m自動照準脈沖激光和光學成像的CCD感應器 ATP1棱鏡2 600m APO1棱鏡2 1,000m模式PC-RR3遙控裝置光束發(fā)射器,藍牙模塊，和磁性羅盤。光束發(fā)射器,藍牙模塊，和磁性羅盤。范圍* 1(SRX和 RC-PR3的斜距)近距離模式2 100m*7,良好天氣以上 3: 2 to 150m遠距離模式2 250m* 8,良好天氣以上3: 2 to 300m * 2測量機器人2：GPT-9000A彩屏 WinCE測量機器人儀器介紹:彩屏 WinCE測量機器人采用最安全的1級激光，無棱鏡測距達2000m，再一次打破了無棱鏡測距的極限。系統(tǒng)特點: 采用最安全的1級激光

26、，無棱鏡測距達2000m，再一次打破了無棱鏡測距的極限 配備自動追蹤，自動照準功能和Windows CE操作系統(tǒng)；跟蹤速度達15/秒，可以用于幾乎所有的測量領域 紅色激光指向：裝有紅色、極小光點激光指示器，輕松可知被測點位置，方便用戶定向或放樣作業(yè) XTRAC 棱鏡跟蹤技術：瞬間重捕跟蹤鎖定技術 拓普康第三代快速鎖定技術 快速鎖定技術和IR通訊技術的完美結合 高級系統(tǒng)設計：儀器端和反光鏡端均為無線連接 Windows CE操作系統(tǒng) 彩色觸摸屏幕 新型、超快速伺服馬達驅動 內置無線電通訊系統(tǒng)：內置2.4GHz SpSp無線電通訊系統(tǒng) 集成在儀器的側面板中 可選配用于FC-200 的RS電臺模塊

27、新型的FC-200野外控制器： 內置藍牙無線通訊模塊 Inetl XScale 520MHz CPU Windows CE操作系統(tǒng) 彩色觸摸屏幕 可選配RS-1電臺模塊 真正無線連接的系統(tǒng)：GPT-9000A測量機器人 FC-200野外控制器 RS電臺模塊 輕便的360棱鏡 功能強大的TopSURV 軟件技術性能參數:儀器型號GPT-9001AGPT-9002A儀器型號GPT-9001AGPT-9002A角度測量微旋轉微旋轉控制（最小值為1秒）方法（水平/垂直）絕對法讀數（對徑）最大旋轉速度85/秒最小讀數0.5/11/5顯示器精度12類型3.5英寸TFT彩色顯示屏距離測量單面顯示測程觸摸屏無

28、棱鏡模式（目標：白墻）計算機單元在低亮度且無陽光1.5m250m/5m2000m(無棱鏡超長模式)操作系統(tǒng)WinCE.NET 4.2有棱鏡模式CPUIntel PXA255 400MHz單棱鏡（條件1）3，000mRAM64MB條件1：薄霧、能見度約20km，中等陽光，稍有熱閃爍ROM2MB(閃存ROM)+64MB（SD card）無棱鏡模式(漫反射表面)I/ORS-232串口1.5m250m(5mm)m.s.e.USB（B型）, 藍牙5.0m2000m(10mm+10ppmD)m.s.e.CF卡槽（型）有棱鏡模式（2mm+2ppmD)m.s.e.傾斜補償器最小讀數類型雙軸精測模式0.2mm/

29、1mm方法液體式粗測模式1mm/10mm補償范圍6測量時間水準器靈敏度精測模式 1mm:約1.2秒（首次3秒）圓水準器10/2mm0.2mm:約3秒（首次4秒）長水準器30/2mm粗測模式 10mm:約0.3秒（首次2.5秒）電源1mm:約0.5秒（首次2.5秒）機載電池BT-61Q輸出電壓7.4伏自動跟蹤使用時間最大自動跟蹤速度15/秒角度和距離測量約4.5小時搜索范圍可由用戶定義僅角度測量約10小時自動跟蹤范圍8m1000m(單棱鏡)其他自動照準精度2激光指向有伺服機構防塵/防水等級IP54驅動范圍全方位旋轉工作環(huán)境溫度-20+50粗旋轉粗旋轉控制（7個速度可調）重量儀器6.9kg(含電池

30、)，儀器箱4.5kg微旋轉微旋轉控制（最小值為1秒）尺寸338mm(高)212mm(寬)197mm(長)最大旋轉速度85/秒測量機器人3: GTS-900A測量機器人產品特點：彩屏 WinCE測量機器人 您工作中最佳助手,配備自動追蹤，自動照準功能和Windows CE操作系統(tǒng)，跟蹤速度達15/秒；可以用于幾乎所有的測量領域。系統(tǒng)特點：配備自動追蹤，自動照準功能和Windows CE操作系統(tǒng)，跟蹤速度達15/秒；可以用于幾乎所有的測量領域。XTRAC 棱鏡跟蹤技術：瞬間重捕跟蹤鎖定技術拓普康第三代快速鎖定技術快速鎖定技術和IR通訊技術的完美結合高級的系統(tǒng)設計：儀器端和反光鏡端均為無線連接 Wi

31、ndows CE操作系統(tǒng) 彩色觸摸屏幕 新型、超快速伺服馬達驅動內置無線電通訊系統(tǒng)：內置2.4GHz SpSp無線電通訊系統(tǒng) 集成在儀器的側面板中 可選配用于FC-200 的RS電臺模塊新型的FC-200野外控制器：內置藍牙無線通訊模塊 Inetl XScale 520MHz CPU Windows CE操作系統(tǒng) 彩色觸摸屏幕 可選配RS-1電臺模塊真正無線連接的系統(tǒng)：GTS-900A測量機器人 FC-200野外控制器 RS電臺模塊 輕便的360棱鏡 功能強大的TopSURV 軟件技術指標：儀器型號GTS-901AGTS-902A儀器型號GTS-901AGTS-902A角度測量顯示器方法（水平

32、/垂直）絕對法讀數（對徑）類型3.5英寸TFT彩色顯示屏最小讀數0.5/11/5單面顯示精度12觸摸屏距離測量計算機單元測程操作系統(tǒng)WinCE.NET 4.2單棱鏡（條件1）3，000mCPUIntel PXA255 400MHz條件1：薄霧、能見度約20km，中等陽光，稍有熱閃爍RAM64MB最小讀數ROM2MB(閃存ROM)+64MB（SD card）精測模式0.2mm/1mmI/ORS-232串口/USB（B型），藍牙/CF卡槽（型）粗測模式1mm/10mm傾斜補償器測量時間類型雙軸精測模式 1mm:約1.2秒（首次3秒）方法液體式 0.2mm:約3秒（首次4秒）補償范圍6粗測模式 10

33、mm:約0.3秒（首次2.5秒）水平器靈敏度 1mm:約0.5秒（首次2.5秒）圓水平器10/2mm自動跟蹤長水平器30/2mm最大自動跟蹤速度15/秒電源搜索范圍可由用戶定義機載電池BT-61Q輸出電壓7.4伏自動跟蹤范圍8m1000m(單棱鏡)使用時間自動照準精度2角度和距離測量約4.5小時伺服機構僅角度測量約10小時驅動范圍全方位旋轉其它粗旋轉粗旋轉控制（7個速度可調）激光指向有微旋轉微旋轉控制（最小值為1秒）防塵/防水等級IP54最大旋轉速度85/秒工作環(huán)境溫度-20+50重量儀器6.9kg(含電池)，儀器箱4.5kg尺寸338mm(高)212mm(寬)197mm(長)測量機器人4：

34、TCA2003/1800全站儀產品描述： 令人不可致信的角度和距離測量精度，既可人工操作也可自動操作，既可遠距離遙控運行也可在機載應用程控下使用，在精密工程測量、變形監(jiān)測、幾乎是無容許限差的機械引導控制等應用領域中無可匹敵。系統(tǒng)特點：世界上最高精度的全站儀：測角精度（一測回方向標準偏差）0.52，測距精度 1mm+1ppm 具有ATR功能的TCA2003/1800全站儀，把地面測量設備帶入了測量機器人的時代，并以性能穩(wěn)定可靠著稱 利用ATR功能，白天和黑夜（無需照明）都可以工作，合作目標只是普通的反射棱鏡 具有激光對點器；可加配EGL導向光；配備RCS遙控器可組成單人測量系統(tǒng) 可通過GeoBa

35、sic工具，用戶可自開發(fā)機載應用軟件；在GeoCOM模式下，通過計算機軟件的控制，可組成各種自動化測量系統(tǒng) 在測量辦公軟件SurveyOffice或Leica Geo-Office的幫助下，可把儀器內PC卡上保存的數據輕松地傳輸到計算機中 廣泛用于地上大型建筑和地下隧道施工等精密工程測量或變形監(jiān)測領域技術規(guī)格 ：型號TCA1800TCA2003TC2003角度測量距離測量（IR）馬達驅動自動目標識別與照準（ATR）導向光（EGL）可選可選可選遙控器RCS1100可選可選可選角度測量精度（ISO 17123-3）Hz, V10.50.5最小顯示單位10.1測量原理對徑絕對式連續(xù)測量補償器方式電子

36、雙軸補償器補償范圍4設置精度0.3距離測量精度（ISO17123-4）精密模式/測量時間1mm+2ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒標準模式/測量時間1mm+2ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒1mm+1ppm/3.0秒快速模式/測量時間3mm+2ppm/1.5秒跟蹤模式/測量時間5mm+2ppm/0.3秒最小顯示單位0.1 mm0.01 mm測程（一般大氣條件）圓棱鏡（GPR1）2500 m360棱鏡（GRZ4）1300 m 小棱鏡（GMP101）900 m反射片60mm60mm）200 m自動目標識別與照準（ATR）ATR/LOCK 測程（一般大氣

37、條件）圓棱鏡（GPR1）1000 m / 500 m360棱鏡（GRZ4）500 m / 350 m最短測量距離5 m / 20 m精度/測量時間小于等于200 m時為1mm；大于200m時取決于角度測量精度/ 3-4秒最大速度（LOCK模式）切向（標準測距模式）在100 m處: 5 m /秒，在20 m處: 1 m /秒切向（跟蹤測距模式）在100 m處: 1 m /秒，在20 m處: 0.2 m /秒工作原理數字元影像處理（激光束）馬達驅動最大速度旋轉速度45/秒導向光（EGL）工作范圍（一般大氣條件）5 m 150 m精度定向精度在100處: 5 cm 機載應用程序系統(tǒng)集成程序測站，目標

38、偏置，人工輸入坐標，邊長投影計算標配可上載程序定向與高程傳遞，后方交會，放樣，對邊測量可選可上載程序自由設站，懸高測量，面積，COGO，隱蔽點測量，參考線，局部后方交會，導線，道路放樣，多測回測角，變形監(jiān)測（TCA2003為標配） 測量機器人 測量機器人在小浪底大壩外部變形監(jiān)測中的應用試驗情況，其用于大壩外部變形監(jiān)測可以實現(xiàn)全自動化。測繪技術和各種精密測量儀器的發(fā)展提供了新的技術和方法，變形監(jiān)測也出現(xiàn)了新的變革和發(fā)展。工程測量常規(guī)的經緯儀和電磁波測距儀已經逐漸被電子全站儀所替代，電腦型全站儀配合豐富的軟件向全能型和智能型方向發(fā)展，形成了TPS（Totalstation Position System）系統(tǒng)。帶電動馬達驅動和程序控制的TPS系統(tǒng)結合激光，通訊及CCD技術，可以實現(xiàn)測量的全自動化，集自動目標識別、自動照準、自動測角、自動測距、自動跟蹤目標、自動記錄于一體的測量系統(tǒng)，被稱為測量機器人。測量機器人可自動尋找并精確照準目標，在1 s內完成一目標點的觀測，像機器人一樣對成百上千個目標作持續(xù)和重復觀測，可以實現(xiàn)施工測量和變形監(jiān)測全自動化。鑒于小浪底水利樞紐工程地質條件差，建筑物結構復雜，又在黃河