智能機(jī)器人跨專業(yè)公選實驗

1、智能機(jī)器人跨專業(yè)公選實驗實驗指導(dǎo)書范守文 吳獻(xiàn)鋼 袁太文 陳暢電子科技大學(xué)機(jī)械電子工程學(xué)院2005年9月機(jī)器人自己做，也許你從小有這樣的一個夢，在這里，我們讓你夢想成真！第一篇 機(jī)器人控制電路基礎(chǔ)圖1 復(fù)位電路一、復(fù)位電路任何單片機(jī)在工作之前都要有個復(fù)位的過程，復(fù)位是什么意思呢？它就象是我們上課之前打的預(yù)備鈴。預(yù)備鈴一響，大家就自動地從操場、其它地方進(jìn)入教室了，在這一段時間里，是沒有老師干預(yù)的，對單片機(jī)來說，是程序還沒有開始執(zhí)行，是在做準(zhǔn)備工作。顯然，準(zhǔn)備工作不需要太長的時間，復(fù)位只需要5ms的時間就可以了。如何進(jìn)行復(fù)位呢？只要在單片機(jī)的RST引腳上加上高電平，就可以了，按上面所說，時間不少于

2、5ms。為了達(dá)到這個要求，可以用很多種方法，這里提供一種供參考，見圖1。圖2 晶振電路這種復(fù)位電路的工作原理是：通電時，電容兩端相當(dāng)于是短路，于是RST引腳上為高電平，然后電源通過電阻對電容充電，RST端電壓慢慢下降，降到一定程序，即為低電平，單片機(jī)開始正常工作。二、晶振電路圖3 機(jī)器人驅(qū)動芯片AS611單片機(jī)是一種時序電路，必須提供脈沖信號才能正常工作，在單片機(jī)內(nèi)部已集成了振蕩器，使用晶體振蕩器，接18、19腳。只要買來晶振，電容，連上就可以了，按圖2接上即可。三、機(jī)器人驅(qū)動芯片AS611圖3是機(jī)器人驅(qū)動芯片AS611與51單片機(jī)連接的電路原理圖AS611內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動電路，其額定工

3、作電流為1A，最大可達(dá)1.5A，Vss電壓最小4.5V，最大可達(dá)36V；Vs電壓最大值也是36V。下表是其使能、輸入引腳和輸出引腳的邏輯關(guān)系（電路按圖3連接）：EN A（B）IN1（IN3）IN2（IN4）電機(jī)運(yùn)行情況HHL正轉(zhuǎn)HLH反轉(zhuǎn)H同IN2（IN4）同IN1（IN3）快速停止LXX停止四、74LS21四輸入與門圖4 74LS21四輸入與門引腳圖74LS21四輸入與門引腳如圖4所示。五、LM324四運(yùn)放集成電路圖5 LM324四運(yùn)放的組成與引腳圖LM324是四運(yùn)放集成電路，它采用14腳雙列直插塑料封裝。它的內(nèi)部包含四組形式完全相同的運(yùn)算放大器，除電源共用外，四組運(yùn)放相互獨(dú)立。每一組運(yùn)算放

4、大器可用圖5a所示的符號來表示，它有5個引出腳，其中“+”、“-”為兩個信號輸入端，“V+”、“V-”為正、負(fù)電源端，“Vo”為輸出端。兩個信號輸入端中，Vi-（-）為反相輸入端，表示運(yùn)放輸出端Vo的信號與該輸入端的相位相反；Vi+（+）為同相輸入端，表示運(yùn)放輸出端Vo的信號與該輸入端的相位相同。LM324的引腳排列見圖5b。圖6 碰撞開關(guān)引腳與尺寸圖123由于LM324四運(yùn)放電路具有電源電壓范圍寬，靜態(tài)功耗小，可單電源使用，價格低廉等優(yōu)點(diǎn)，因此被廣泛應(yīng)用在各種電路中。當(dāng)去掉運(yùn)放的反饋電阻時,或者說反饋電阻趨于無窮大時(即開環(huán)狀態(tài)),理論上認(rèn)為運(yùn)放的開環(huán)放大倍數(shù)也為無窮大。此時運(yùn)放便形成一個電

5、壓比較器，其輸出如不是高電平（V+），就是低電平（V-或接地）。當(dāng)正輸入端電壓高于負(fù)輸入端電壓時，運(yùn)放輸出低電平。六、碰撞開關(guān) 碰撞開關(guān)引腳與尺寸如圖6所示。引腳1為信號輸出腳，引腳2接地，引腳3接+5V。七、紅外發(fā)射管圖8 紅外接收頭引腳與尺寸圖圖7 紅外發(fā)射管外形與電路符號紅外發(fā)射管發(fā)出的光是不可見的，它發(fā)出的峰值波長在900nm左右，屬于紅外波段，由于一般半導(dǎo)體硅光敏器件的峰值波長在900nm左右，因此可以方便地構(gòu)筑紅外傳感系統(tǒng)。智能機(jī)器人實驗中使用的紅外發(fā)射管波長為880nm，其電路符號及外形如圖7所示。圖9 紅外傳感器測障原理紅外發(fā)射管的主要優(yōu)點(diǎn)是：體積小、壽命長、功耗小、響應(yīng)速度快

6、（可以調(diào)制到幾十兆赫）等，因此在光電控制中被大量采用。其主要缺點(diǎn)是：有方向性、易受環(huán)境溫度影響等。紅外發(fā)射管工作在正向電壓下，其正向特征與普通二極管一樣。對它施加幾伏正向電壓后，就會發(fā)出不可見的紅外光，光敏元件接收到此紅外光后，就會輸出相應(yīng)的信號。由于紅外發(fā)射管在正向電流下工作，因此發(fā)光強(qiáng)度隨正向電流的增加而增加，因此調(diào)整流過紅外發(fā)射管的正向電流，便可以調(diào)整輸出光功率（即發(fā)光強(qiáng)度），對應(yīng)地達(dá)到調(diào)整有效檢測距離的目的。八、紅外接收頭紅外接收頭引腳與尺寸如圖8所示。引腳1為信號輸出腳，引腳2接地，引腳3接+5V。當(dāng)接收到紅外信號時，其信號輸出腳輸出為低電平。九、紅外傳感器測障原理紅外傳感系統(tǒng)依靠發(fā)

7、射并接收由障礙物反射回來的紅外光來判斷是否有障礙物。如圖9所示，紅外光以60的散射角向外發(fā)射，陰影區(qū)域分別是左右兩個紅外發(fā)射管的反射區(qū)域，而紅外接收模塊正好處于左右兩個反射區(qū)域內(nèi)，能接收到左右兩個紅外發(fā)射管的反射光，從而可以判定前方、左邊、右邊有無障礙物。圖10 機(jī)器人控制板的電源十、機(jī)器人控制板的電源機(jī)器人控制板的電源部分分兩路，一路直接由充電電池提供，主要是提供給電機(jī)使用，另一路通過三端穩(wěn)壓芯片LM7805穩(wěn)壓成5伏直流電源提供給單片機(jī)系統(tǒng)使用，右邊兩個電容是5伏電源的濾波電容，電阻和發(fā)光二極管組成5伏電源的工作指示電路，只要電源部分正常，發(fā)光二極管組就會點(diǎn)亮，我們可以根據(jù)這個發(fā)光二極管組

8、來判斷整個電源部分是否工作正常，左側(cè)的開關(guān)是整個機(jī)器人控制系統(tǒng)電源的總開關(guān)。第二篇 機(jī)器人控制軟件基礎(chǔ)一、中斷服務(wù)程序有關(guān)中斷的概念什么是中斷，我們從一個生活中的例子引入。你正在家中看書，突然電話鈴響了，你放下書本，去接電話，和來電話的人交談，然后放下電話，回來繼續(xù)看你的書。這就是生活中的“中斷”的現(xiàn)象，就是正常的工作過程被外部的事件打斷了。仔細(xì)研究一下生活中的中斷，對于我們學(xué)習(xí)單片機(jī)的中斷也很有好處。第一、什么可經(jīng)引起中斷，生活中很多事件可以引起中斷：有人按了門鈴了，電話鈴響了，你的鬧鐘鬧響了，你燒的水開了.等等諸如此類的事件，我們把可以引起中斷的稱之為中斷源，單片機(jī)中也有一些可以引起中斷的

9、事件，8031中一共有5個：兩個外部中斷，兩個計數(shù)/定時器中斷，一個串行口中斷。第二、中斷的嵌套與優(yōu)先級處理：設(shè)想一下，我們正在看書，電話鈴響了，同時又有人按了門鈴，你該先做那樣呢？如果你正是在等一個很重要的電話，你一般不會去理會門鈴的，而反之，你正在等一個重要的客人，則可能就不會去理會電話了。如果不是這兩者（即不等電話，也不是等人上門），你可能會按你通常的習(xí)慣去處理?？傊@里存在一個優(yōu)先級的問題，單片機(jī)中也是如此，也有優(yōu)先級的問題。優(yōu)先級的問題不僅僅發(fā)生在兩個中斷同時產(chǎn)生的情況，也發(fā)生在一個中斷已產(chǎn)生，又有一個中斷產(chǎn)生的情況，比如你正接電話，有人按門鈴的情況，或你正開門與人交談，又有電話響了

10、情況?？紤]一下我們會怎么辦吧。第三、中斷的響應(yīng)過程：當(dāng)有事件產(chǎn)生，進(jìn)入中斷之前我們必須先記住現(xiàn)在看書的第幾頁了，或拿一個書簽放在當(dāng)前頁的位置，然后去處理不同的事情（因為處理完了，我們還要回來繼續(xù)看書）：電話鈴響我們要到放電話的地方去，門鈴響我們要到門那邊去，也說是不同的中斷，我們要在不同的地點(diǎn)處理，而這個地點(diǎn)通常還是固定的。計算機(jī)中也是采用的這種方法，五個中斷源，每個中斷產(chǎn)生后都到一個固定的地方去找處理這個中斷的程序，當(dāng)然在去之前首先要保存下面將執(zhí)行的指令的地址，以便處理完中斷后回到原來的地方繼續(xù)往下執(zhí)行程序。具體地說，中斷響應(yīng)可以分為以下幾個步驟：保護(hù)斷點(diǎn)，即保存下一將要執(zhí)行的指令的地址，就

11、是把這個地址送入堆棧。尋找中斷入口，根據(jù)5個不同的中斷源所產(chǎn)生的中斷，查找5個不同的入口地址。以上工作是由計算機(jī)自動完成的，與編程者無關(guān)。在這5個入口地址處存放有中斷處理程序（這是程序編寫時放在那兒的，如果沒把中斷程序放在那兒，就錯了，中斷程序就不能被執(zhí)行到）。執(zhí)行中斷處理程序。中斷返回：執(zhí)行完中斷指令后，就從中斷處返回到主程序，繼續(xù)執(zhí)行。究竟單片機(jī)是怎么樣找到中斷程序所在位置。中斷請求源：外中斷請求源：即外中斷0和1，經(jīng)由外部引腳引入的，在單片機(jī)上有兩個引腳，名稱為INT0、INT1，也就是P3.2、P3.3這兩個引腳。在內(nèi)部的TCON中有四位是與外中斷有關(guān)的。IT0：INT0觸發(fā)方式控制位

12、，可由軟件進(jìn)和置位和復(fù)位，IT0=0，INT0為低電平觸發(fā)方式，IT0=1，INT0為負(fù)跳變觸發(fā)方式。IE0：INT0中斷請求標(biāo)志位。當(dāng)有外部的中斷請求時，這位就會置1（這由硬件來完成），在CPU響應(yīng)中斷后，由硬件將IE0清0。IT1、IE1的用途和IT0、IE0相同。內(nèi)部中斷請求源TF0：定時器T0的溢出中斷標(biāo)記，當(dāng)T0計數(shù)產(chǎn)生溢出時，由硬件置位TF0。當(dāng)CPU響應(yīng)中斷后，再由硬件將TF0清0。TF1：與TF0類似。TI、RI：串行口發(fā)送、接收中斷。中斷允許寄存器IE 在MCS51中斷系統(tǒng)中，中斷的允許或禁止是由片內(nèi)可進(jìn)行位尋址的8位中斷允許寄存器IE來控制的。EA是總開關(guān)，如果它等于0，則

13、所有中斷都不允許。ES 串行口中斷允許ET1定時器1中斷允許EX1外中斷1中斷允許。ET0定時器0中斷允許EX0外中斷0中斷允許。我們也可以用位操作指令SETB EASETB ET1SETB EX1來實現(xiàn)它。五個中斷源的自然優(yōu)先級與中斷服務(wù)入口地址外中斷0：0003H定時器0：000BH外中斷1：0013H定時器1：001BH串口 ：0023H它們的自然優(yōu)先級由高到低排列。寫到這里，大家應(yīng)當(dāng)明白，為什么前面有一些程序一始我們這樣寫：ORG 0000HLJMP STARTORG 0030HSTART：這樣寫的目的，就是為了讓出中斷源所占用的向量地址。圖11 按鍵接口電路圖12 按鍵的抖動波形二、

14、按鍵接口與編程按鍵是單片機(jī)最常用的輸入設(shè)備，用戶可以通過按鍵向計算機(jī)輸入指令、地址和數(shù)據(jù)，它具有結(jié)構(gòu)簡單，使用靈活等特點(diǎn)，因此被廣泛應(yīng)用于單片機(jī)系統(tǒng)。按鍵開關(guān)的抖動問題 組成鍵盤的按鍵有觸點(diǎn)式和非觸點(diǎn)式兩種，單片機(jī)中應(yīng)用的一般是由機(jī)械觸點(diǎn)構(gòu)成的。在圖11中，當(dāng)按鍵未被按下時，P1.0輸入為高電平，當(dāng)按鍵閉合后，P1.0輸入為低電平。由于按鍵是機(jī)械觸點(diǎn)，當(dāng)機(jī)械觸點(diǎn)斷開、閉合時，會有抖動動，P1.0輸入端的波形如圖12所示。這種抖動對于人來說是感覺不到的，但對計算機(jī)來說，則是完全可以感應(yīng)到的，因為計算機(jī)處理的速度是在微秒級，而機(jī)械抖動的時間至少是毫秒級，對計算機(jī)而言，這已是一個“漫長”的時間了。前

15、面我們講到中斷時曾有個問題，就是說按鍵有時靈，有時不靈，其實就是這個原因，你只按了一次按鍵，可是計算機(jī)卻已執(zhí)行了多次中斷的過程，如果執(zhí)行的次數(shù)正好是奇數(shù)次，那么結(jié)果正如你所料，如果執(zhí)行的次數(shù)是偶數(shù)次，那就不對了。為使CPU能正確地讀出P1口的狀態(tài)，對每一次按鍵只作一次響應(yīng)，就必須考慮如何去除抖動。單片機(jī)中常用軟件法，軟件法其實很簡單，就是在單片機(jī)獲得P1.0口為低的信息后，不是立即認(rèn)定S1已被按下，而是延時10毫秒或更長一些時間后再次檢測P1.0口，如果仍為低，說明S1的確按下了，這實際上是避開了按鍵按下時的抖動時間。而在檢測到按鍵釋放后（P1.0為高）再延時5-10個毫秒，消除后沿的抖動，然

16、后再對鍵值處理。不過一般情況下，我們通常不對按鍵釋放的后沿進(jìn)行處理，實踐證明，也能滿足一定的要求。當(dāng)然，實際應(yīng)用中，對按鍵的要求也是千差萬別，要根據(jù)不同的需要來編制處理程序，但以上是消除鍵抖動的原則。按鍵編程方法示例（通過按鍵控制小車前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)）ORG 0000hAJMP L1ORG 0100hL1:MOV A,P1JNB ACC.0,L2JNB ACC.1,L3JNB ACC.2,L4JNB ACC.3,L5 MOV A,#0h ;停止 MOV P2,AAJMP L1L2:ACALL DELY10ms MOV A,P1JB ACC.0,L1 MOV A,#27h ;前進(jìn) MOV

17、P2,A AJMP L1L3:ACALL DELY10msMOV A,P1 JB ACC.1,L1 MOV A,#1bh ;后退 MOV P2,A AJMP L1L4:ACALL DELY10msMOV A,P1 JB ACC.2,L1 MOV A,#17h ;左轉(zhuǎn) MOV P2,A AJMP L1L5:ACALL DELY10ms MOV A,P1JB ACC.3,L1 MOV A,#2bh ;右轉(zhuǎn) MOV P2,A AJMP L1 DELY10ms: MOV R6,#50 ;12M晶振，延時10msDL1: MOV R5,#100DL2: DJNZ R5,DL2 DJNZ R6,DL1 R

18、ETEND第三篇 機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)圖13 直流電機(jī)各種關(guān)系圖一、機(jī)器人中的電機(jī)電機(jī)在機(jī)器人驅(qū)動中起著重要的作用。直流電機(jī)的作用原理是建立在電與磁的相互轉(zhuǎn)化和相互作用的基礎(chǔ)上的。它主要由定子和轉(zhuǎn)子兩大部分組成。定子上有勵磁繞組，由它產(chǎn)生磁場。轉(zhuǎn)子與機(jī)械負(fù)載相聯(lián)，上面安裝有電樞繞組，并通過電刷與直流電源聯(lián)接，電樞繞組上的電壓稱為電樞電壓。電樞中由于電刷的作用，被通以交變的電流，使轉(zhuǎn)子在磁場中連續(xù)相對運(yùn)動，輸出物理量轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩。由此，轉(zhuǎn)子便帶動機(jī)械負(fù)載（如智能機(jī)器人中的主動輪）運(yùn)動。T0T0：為一定的轉(zhuǎn)矩圖14 直流電機(jī)轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速關(guān)系圖T(轉(zhuǎn)矩)n1n2n(轉(zhuǎn)速)U2=12vU1=6v圖13為直流電機(jī)的

19、電流、功率、效率與轉(zhuǎn)速的關(guān)系圖。T為轉(zhuǎn)矩，n為轉(zhuǎn)速，P為功率。當(dāng)電機(jī)無負(fù)載時轉(zhuǎn)速最快，轉(zhuǎn)矩越大轉(zhuǎn)速越?。还β蕜t是隨轉(zhuǎn)矩的增大而增大，當(dāng)功率達(dá)到最大值后，功率則是隨轉(zhuǎn)矩的增大而減??；電流隨轉(zhuǎn)矩的增大而增大；效率則先增大，當(dāng)達(dá)到最大值時又隨之減小。直流電機(jī)在一定的電樞電壓下，轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)矩成反比。如果改變電壓，則轉(zhuǎn)矩/轉(zhuǎn)速線隨著電壓的升降而升降（如圖14）。在智能機(jī)器人負(fù)載一定時（即轉(zhuǎn)矩一定時），提高電壓，即電壓由u1到u2，對應(yīng)的轉(zhuǎn)速為n1和n2，可見，n1n2,即當(dāng)電樞電壓提高時，電機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速便也提高。所以只要改變直流電機(jī)電樞電壓的大小，就可以實現(xiàn)直流電機(jī)的調(diào)速。圖15 不同寬度的方波實現(xiàn)PWM

20、控制直流電機(jī)能調(diào)速，這點(diǎn)對于控制機(jī)器人的運(yùn)動構(gòu)件非常重要，因為只有當(dāng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動能被控制成時快、時慢、時正、時反時，機(jī)器人才可能按照所設(shè)計的運(yùn)動規(guī)律來動作。智能機(jī)器人采用的是改變電機(jī)電樞電壓的方式來改變直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速，這種方式只是直流電機(jī)調(diào)速方式之一，有關(guān)詳細(xì)資料可參考有關(guān)資料。提供給電機(jī)的信號是方波，不同的方波，它的平均電壓不同如圖15所示，u1u2u3，我們就利用這一點(diǎn)來進(jìn)行智能機(jī)器人的速度控制。進(jìn)而調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，這就是脈寬調(diào)制技術(shù)（PWM，Pulse Width Modulation）。二、機(jī)器人的傳動系統(tǒng)圖16 齒輪機(jī)器人的運(yùn)動由兩個主動輪的運(yùn)動來完成，而它們分別由兩套完全一樣的驅(qū)動裝

21、置來分別帶動兩個驅(qū)動輪。在機(jī)器人的驅(qū)動裝置中，減速器是主要的機(jī)械部件，它構(gòu)成了機(jī)器人的傳動系統(tǒng)，下面對減速器進(jìn)行介紹。1、齒輪齒輪機(jī)構(gòu)是現(xiàn)在機(jī)械中應(yīng)用最為廣泛的一種傳動機(jī)構(gòu)。他可以用來傳遞空間任意兩軸間的運(yùn)動和力，而且傳動準(zhǔn)確、平穩(wěn)、機(jī)械效率高，使用壽命長和工作安全可靠。1）齒輪各部分的名稱齒輪上每個凸起部分稱為齒，齒輪的齒數(shù)用z表示。其他參數(shù)為：齒頂圓 過所有齒輪頂端的圓稱為齒頂圓，用半徑ra表示，直徑用da表示。分度圓和齒輪圓之間的徑向距離稱為齒頂高，用ha表示。齒根圓 過所有齒槽底部的圓稱為齒根圓，用半徑rf表示，直徑用df表示。分度圓和齒根圓之間的徑向距離稱為齒根高，用hf表示。分度圓

22、 齒頂圓和齒根圓之間的一個特殊定圓，用半徑r表示，直徑用d表示。全齒高 齒頂圓與齒根圓之間的徑向距離稱為全齒高，用半徑h表示，h=ha+hf?；鶊A 產(chǎn)生漸開線的圓稱為基圓，用半徑rb表示，直徑用db表示。圖17 齒輪中心距齒厚 每個齒輪上的圓周弧長稱為齒厚。在半徑為rk的圓周上度量的弧長稱為該半徑上的齒厚，用sk表示。在分度圓上度量弧長稱為分度圓槽寬，用e表示。槽寬 兩個齒間齒槽上的圓周弧長稱為槽寬。在半徑為rk的圓周上度量的弧長稱為該半徑上的槽寬，用ek表示。在分度圓上度量弧長稱為分度圓齒厚，用S表示。齒距 相鄰兩個齒輪同側(cè)齒廓之間的圓周弧長稱為齒距。在半徑為rk的圓周上度量的弧長稱為該半徑

23、的齒距，用pk表示，顯然pk=sk+ek。在分度圓上度量的弧長稱為分度圓齒距，用p=s+e表示。在基圓上度量的弧長稱為基圓齒距，用pb表示，pb=sb+eb,sb和eb是基圓上的齒厚與槽寬。法向齒距 相鄰兩個齒輪同側(cè)齒廓之間在法線方向上的距離稱為法向齒距，用pn表示。由漸開線性質(zhì)可知：pn=pb。中心距 中心距是指相互嚙合的一對齒輪，兩齒輪的圓心之間的距離，用a表示，a=r1+r2。如圖17所示。2）基本參數(shù)為了計算齒輪各部分幾何尺寸，需要規(guī)定若干基本參數(shù)，對于標(biāo)準(zhǔn)齒輪而言，有以下5個基本參數(shù)：齒數(shù)z分度圓模數(shù)m 分度圓周長d=zp，于是可得： d=zp/ 由于是無理數(shù)，分度圓的直徑也將為無理

24、數(shù)，用一個無理數(shù)的尺寸作為設(shè)計標(biāo)準(zhǔn)，對設(shè)計是很不利的。為了方便設(shè)計、加工和檢驗，人為地把分度圓齒距與的比值用m表示，并取其為一理數(shù)列，即：p/=m m稱為分度圓模數(shù)，也簡稱為模數(shù)，單位為mm。分度圓直徑d=mz，分度圓齒距p=m。分度圓壓力角 過分度圓與漸開線交點(diǎn)作基圓切線得切點(diǎn)N，該交點(diǎn)與中心O的連線與NO線之間的夾角用表示，其大小等于漸開線在分度圓圓周上壓力角的大小。為方便起見，往往用這個中心角表示分度圓壓力角。我過規(guī)定分度圓壓力角標(biāo)準(zhǔn)值一般為20。在某些裝置中，也有用分度圓壓力角為14.5、15、22.5、和25等的齒輪。至此，我們可以給分度圓下一個完整的定義：分度圓就是齒輪中具有標(biāo)準(zhǔn)模

25、數(shù)和標(biāo)準(zhǔn)壓力角的圓。齒頂高系數(shù)ha* 齒頂高h(yuǎn)a用齒頂高系數(shù)ha*與模數(shù)的乘積表示，ha=ha*m頂隙系數(shù)c* 齒根高h(yuǎn)f用齒頂高系數(shù)ha*與頂隙系數(shù)c*之和乘以模數(shù)表示，hf=( ha*+c*)m。我國定了齒頂高系數(shù)和頂隙系數(shù)的標(biāo)準(zhǔn)值：圖18 齒輪減速器正常齒制當(dāng)m1mm時，ha*1，c*=0.25當(dāng)m1mm時，ha*1，c*=0.35短齒制 ha*0.8，c*=0.33）漸開線標(biāo)準(zhǔn)直齒輪的幾何尺寸和基本參數(shù)的關(guān)系漸開線標(biāo)準(zhǔn)直齒輪除了基本參數(shù)是標(biāo)準(zhǔn)值外，還有兩個特征：分度圓齒厚與槽寬相等，即 s=e=p/2=m/2具有標(biāo)準(zhǔn)的齒頂高和齒根高，即 ha=ha*m hf=( ha*+c*)m不具備

26、上述特征的稱為非標(biāo)準(zhǔn)齒輪。2、減速器減速器是指原動機(jī)與工作機(jī)之間獨(dú)立的閉式傳動裝置，用來降低轉(zhuǎn)速和相應(yīng)的增大轉(zhuǎn)距。此外，在某些場合，用來增速的。并名為增速器。減速器的種類很多，常用的減速器有齒輪及蝸桿減速器。按其傳動和機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)，大致可以分為三類：1）齒輪減速器 2）蝸桿減速器 3）行星減速器。這里僅討論齒輪減速器，按其減速齒輪的級數(shù)可以分為一級、二級、三級及多級，如圖所示：按其軸在空間的相互配置可以分為立式和臥式；按其運(yùn)動簡圖的特點(diǎn)可以分為展式、同軸式和分流式等。我國已將減速器系列化了，而且指定了某些類型減速器的標(biāo)準(zhǔn)系列。在指定標(biāo)準(zhǔn)系列時，對減速器的主要參數(shù)，如中心距，模數(shù)，齒寬系數(shù)及傳動比

27、等，還做了一系列的規(guī)定。在計算時須將數(shù)值轉(zhuǎn)換成與其相近的標(biāo)準(zhǔn)值?，F(xiàn)將減速器的常用參數(shù)計算公式列表如下：類型中心距符號總中心距傳動比符號總傳動比一級aa=a=1/2(d2+d1)ii=z從/z主二級高速級afa=af+as高速級ifi=if*is低速級as低速級is三級高速級afa=af+am+as高速級ifi=if*im*is中速級am中速級im低速級as低速級is減速器的每級有兩個齒輪相互嚙合傳遞動力，小齒輪為主動輪（Z1），大齒輪為從動輪（Z2），小齒輪轉(zhuǎn)一周而大齒輪則轉(zhuǎn)不到一周，故而減速（反之，便為增速）。二、機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)機(jī)器人由機(jī)器人小車、手臂、手爪等部分組成，機(jī)器人小車、手臂、手

28、爪通過螺紋連接件連接裝配在一起。機(jī)器人總體三維結(jié)構(gòu)如圖19所示，零件之間的三維裝配關(guān)系如圖20所示，手臂和手爪通過電機(jī)帶動拉繩來驅(qū)動。電機(jī)停止工作時，在彈簧或橡皮筋的拉動下，手臂和手爪將會回復(fù)原位。以上機(jī)器人手臂和手爪的總體結(jié)構(gòu)圖僅供同學(xué)們參考，同學(xué)們可以自己創(chuàng)意設(shè)計自己的機(jī)器人手臂和手爪的結(jié)構(gòu)。三、機(jī)器人的手臂結(jié)構(gòu)（若干零件圖，用AutoCAD軟件繪制）四、機(jī)器人的手爪結(jié)構(gòu)（若干零件圖，用AutoCAD軟件繪制）圖20 機(jī)器人裝配關(guān)系示意圖圖19 機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)圖第四篇 機(jī)器人實驗實驗一 基礎(chǔ)實驗按照圖21的電路圖連接各電子元器件，控制板上元器件參考布局如圖22所示。上電之前請按照以下步驟

29、做好電路檢查工作：確保電源正負(fù)極之間沒有短路（一定要慎重?。┐_保AT89C51芯片、AS611芯片相鄰引腳之間沒有短接。AT89C51芯片的引腳20與電源負(fù)極相連，AT89C51芯片的引腳31、40與電源正極相連。AS611芯片的引腳4、5、12、13與電源負(fù)極相連，AS611芯片的引腳8、16與電源正極相連。復(fù)位電路、晶振電路按照電路圖正確連接。AT89C51芯片的引腳21、22、23、24分別與第一塊AS611芯片的引腳2、7、10、15相連，AT89C51芯片的引腳25、26、27、28分別與第二塊AS611芯片的引腳2、7、10、15相連。圖21 實驗一電路圖輸入以下的匯編程序，編譯后

30、將十六進(jìn)制代碼程序燒寫進(jìn)AT89C51芯片，在電路檢查正確的前提下，可以嘗試著上電，觀察運(yùn)行結(jié)果。如果電機(jī)不動，請立即斷電。再做進(jìn)一步的檢查或者請求教師幫助。ORG 0000hAJMP MAINORG 0100hMAIN: MOV A,#09h ；二進(jìn)制數(shù)00001001b 小車右轉(zhuǎn)MOV P2,A ACALL DELYMOV A,#06h ；二進(jìn)制數(shù)00000110b 小車左轉(zhuǎn)MOV P2,A ACALL DELYMOV A,#05h ；二進(jìn)制數(shù)00000101b 小車后退MOV P2,A ACALL DELYMOV A,#0ah ；二進(jìn)制數(shù)00001010b 小車前進(jìn)MOV P2,A AC

31、ALL DELYMOV A,#20h ；二進(jìn)制數(shù)00100000b 手臂前進(jìn)MOV P2,A ACALL DELYMOV A,#10h ；二進(jìn)制數(shù)00010000b 手臂后退MOV P2,A ACALL DELYMOV A,#80h ；二進(jìn)制數(shù)10000000b 手爪松開MOV P2,A ACALL DELYMOV A,#40h ；二進(jìn)制數(shù)01000000b 手爪夾緊MOV P2,A ACALL DELYMOV A,#0h ；所有電機(jī)停MOV P2,ASJMP MAIN DELY: MOV R7,#100 ；12M晶振，延時2秒DLY0: MOV R6,#100DLY1: MOV R5,#10

32、0DLY2: DJNZ R5,DLY2 DJNZ R6,DLY1 DJNZ R7,DLY0 RETAT89C51AS611AS611碰撞傳感器接口手爪驅(qū)動電機(jī)接口手臂驅(qū)動電機(jī)接口小車右電機(jī)接口小車左電機(jī)接口外接電池接口電源總開關(guān)紅外接收頭復(fù)位按鈕手控手柄接口LM7805穩(wěn)壓芯片右紅外發(fā)射管右發(fā)光二極管左發(fā)光二極管左紅外發(fā)射管圖22 控制板上元器件參考布局示意圖 END以下是用單片機(jī)C語言編寫的運(yùn)動控制程序，其運(yùn)動控制功能與上面的匯編語言程序相同。#include#define COUNT0 197#define COUNT1 100unsigned char bdata motorctrl;/

33、*底盤兩個電機(jī)對應(yīng)的控制位*/sbit IN1_Base = motorctrl0;sbit IN2_Base = motorctrl1;sbit IN3_Base = motorctrl2;sbit IN4_Base = motorctrl3;/*手臂電機(jī)對應(yīng)的控制位*/sbit IN1_Arm = motorctrl4;sbit IN2_Arm = motorctrl5;/*手爪電機(jī)對應(yīng)的控制位*/sbit IN3_Hand = motorctrl6;sbit IN4_Hand = motorctrl7;void delayL(unsigned char count2) small ree

34、ntrant;void delayM(unsigned char count1) small reentrant;void delayS(unsigned char count0) small reentrant;void run(bit motor1, bit dir1, bit motor2, bit dir2, bit motor3, bit dir3, bit motor4, bit dir4);void stop(bit motor1, bit motor2, bit motor3, bit motor4);main() do run(1,0,1,1,0,0,0,0);/*右轉(zhuǎn)*/

35、delayL(20);/*2s*/ run(1,1,1,0,0,0,0,0);/*左轉(zhuǎn)*/ delayL(20); run(1,0,1,0,0,0,0,0);/*后退*/ delayL(20); run(1,1,1,1,0,0,0,0);/*前進(jìn)*/ delayL(20); stop(1,1,0,0); run(0,0,0,0,1,1,0,0);/*手臂前進(jìn)*/ delayL(20); run(0,0,0,0,1,0,0,0);/*手臂后退*/ delayL(20); stop(0,0,1,0); run(0,0,0,0,0,0,1,1);/*手爪松開*/ delayL(20); run(0,

36、0,0,0,0,0,1,0);/*手爪夾緊*/ delayL(20); stop(0,0,0,1); while(1); void delayS(unsigned char count0) small reentrant/*/* 短延時函數(shù) */* count0取值范圍： 0 256 */* 延時計算方法： count0 x 5T + 2T 。 */* T：機(jī)器周期(振蕩周期的1/12)。 */*/ while(-count0);/* 對應(yīng)的匯編代碼 000A 150A DEC 00AH ;T 000C AF0A MOV R7,00AH ;T 000E EF MOV A,R7 ;T 000F

37、70F9 JNZ 0000AH ;2T 0011 22 RET ;2T*/void delayM(unsigned char count1) small reentrant/*/* 中延時函數(shù) */* count1取值范圍： 0 256 */* 延時計算方法： count1 x ( 11T + delayS(COUNT0) ) + 2T 。 */* T：機(jī)器周期(振蕩周期的1/12)。 */*/ while(-count1) delayS(COUNT0);/* 對應(yīng)的匯編代碼 0109 150B DEC 00BH ;T 010B AF0B MOV R7,00BH ;T 010D EF MOV

38、A,R7 ;T 010E 6008 JZ 00118H ;2T 0110 750A64 MOV 00AH,#064H ;2T 0113 12000A LCALL 0000AH ;2T 0116 80F1 SJMP 00109H ;2T 0118 22 RET ;2T*/void delayL(unsigned char count2) small reentrant/*/* 長延時函數(shù) */* count2取值范圍： 0 256 */* 延時計算方法： count2 x ( 11T + delayM(COUNT1) ) + 2T 。 */* T：機(jī)器周期(振蕩周期的1/12)。 */*/ wh

39、ile(-count2) delayM(COUNT1);/* 對應(yīng)的匯編代碼 0119 150C DEC 00CH ;T 011B AF0C MOV R7,00CH ;T 011D EF MOV A,R7 ;T 011E 6008 JZ 00128H ;2T 0120 750B32 MOV 00BH,#032H ;2T 0123 120109 LCALL 00109H ;2T 0126 80F1 SJMP 00119H ;2T 0128 22 RET ;2T*/void run(bit motor1, bit dir1, bit motor2, bit dir2, bit motor3, bi

40、t dir3, bit motor4, bit dir4)/*/* 運(yùn)行函數(shù) */* 電機(jī)選擇(motor1,motor2,motor3,motor4): */ /* 為1表示對應(yīng)的電機(jī)被選中進(jìn)行“運(yùn)轉(zhuǎn)”操作，為0則表示沒有被選中。 */* 運(yùn)行方向選擇(dir1,dir2,dir3,dir4): */* 對應(yīng)的電機(jī)如果被選中，為1表示按照正方向運(yùn)行，為0表示按反方向運(yùn)行。 */*/ if(motor1)/*1#電機(jī)*/ if(dir1) IN1_Base = 0; IN2_Base = 1; else IN1_Base = 1; IN2_Base = 0; if(motor2)/*2#電機(jī)*

41、/ if(dir2)/*=1*/ IN3_Base = 0; IN4_Base = 1; else IN3_Base = 1; IN4_Base = 0; if(motor3)/*3#電機(jī)*/ if(dir3) IN1_Arm = 0; IN2_Arm = 1; else IN1_Arm = 1; IN2_Arm = 0; if(motor4)/*4#電機(jī)*/ if(dir4)/*=1*/ IN3_Hand = 0; IN4_Hand = 1; else IN3_Hand = 1; IN4_Hand = 0; P2 = motorctrl; return;void stop(bit motor

42、1, bit motor2, bit motor3, bit motor4)/*/* 停止函數(shù) */* 電機(jī)選擇(motor1,motor2,motor3,motor4): */ /* 為1表示對應(yīng)的電機(jī)被選中進(jìn)行“停止”操作，為0則表示沒有被選中。 */*/ if(motor1) IN1_Base = IN2_Base = 0; if(motor2) IN3_Base = IN4_Base = 0; if(motor3) IN1_Arm = IN2_Arm = 0; if(motor4) IN3_Hand = IN4_Hand = 0; P2 = motorctrl; return;圖23

43、實驗二電路圖實驗二 手控機(jī)器人按照圖23連接各電子元器件，手控手柄上按鈕及接口參考布局如圖24所示，將手控手柄與機(jī)器人控制板通過手控手柄接口用約1.5米長的排線連接起來。輸入以下的匯編程序，編譯后將十六進(jìn)制代碼程序燒寫進(jìn)AT89C51芯片，觀察運(yùn)行結(jié)果。通過手控手柄控制機(jī)器人小車的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)運(yùn)動、手臂的前后運(yùn)動以及手爪的夾持、松開等動作。ORG 0000hAJMP L1ORG 0100hL1:MOV A,P1JNB ACC.0,L2JNB ACC.1,L3JNB ACC.2,L4JNB ACC.3,L5JNB ACC.4,L6JNB ACC.5,L7JNB ACC.6,L8JNB

44、ACC.7,L9 MOV A,#0h ;停止 MOV P2,AAJMP L1手控手柄接口小車前進(jìn)小車后退小車左轉(zhuǎn)小車右轉(zhuǎn)手臂前伸手臂回縮手爪張開手爪閉合圖24 手控手柄上按鈕及接口參考布局圖L2:ACALL DELY10msMOV A,P1 JB ACC.0,L1 MOV A,#0ah ;小車前進(jìn) MOV P2,A AJMP L1L3:ACALL DELY10msMOV A,P1 JB ACC.1,L1 MOV A,#05h ; 小車后退 MOV P2,A AJMP L1L4:ACALL DELY10msMOV A,P1 JB ACC.2,L1 MOV A,#06h ; 小車左轉(zhuǎn) MOV P2

45、,A AJMP L1L5:ACALL DELY10msMOV A,P1 JB ACC.3,L1 MOV A,#09h ; 小車右轉(zhuǎn) MOV P2,A AJMP L1L6:ACALL DELY10msMOV A,P1 JB ACC.4,L1 MOV A,#20h ; 手臂前進(jìn) MOV P2,A AJMP L1L7:ACALL DELY10msMOV A,P1 JB ACC.5,L1 MOV A,#10h ; 手臂后退 MOV P2,A AJMP L1L8:ACALL DELY10msMOV A,P1 JB ACC.6,L1 MOV A,#80h ; 手爪松開 MOV P2,A AJMP L1L9

46、:ACALL DELY10msMOV A,P1 JB ACC.7,L1 MOV A,#40h ; 手爪夾緊 MOV P2,A AJMP L1DELY10ms: MOV R6,#50 ;延時10msDL1: MOV R5,#100DL2: DJNZ R5,DL2 DJNZ R6,DL1 RETEND以下是用單片機(jī)C語言編寫的運(yùn)動控制程序，其運(yùn)動控制功能與上面的匯編語言程序相同。#include#define COUNT0 197#define COUNT1 100unsigned char bdata motorctrl;/*底盤兩個電機(jī)對應(yīng)的控制位*/sbit IN1_Base = motor

47、ctrl0;sbit IN2_Base = motorctrl1;sbit IN3_Base = motorctrl2;sbit IN4_Base = motorctrl3;/*手臂電機(jī)對應(yīng)的控制位*/sbit IN1_Arm = motorctrl4;sbit IN2_Arm = motorctrl5;/*手爪電機(jī)對應(yīng)的控制位*/sbit IN3_Hand = motorctrl6;sbit IN4_Hand = motorctrl7;unsigned char bdata SW;/*8個手動按鈕對應(yīng)的位*/sbit SW1 = SW0;sbit SW2 = SW1;sbit SW3 = S

48、W2;sbit SW4 = SW3;sbit SW5 = SW4;sbit SW6 = SW5;sbit SW7 = SW6;sbit SW8 = SW7;void delayL(unsigned char count2) small reentrant;void delayM(unsigned char count1) small reentrant;void delayS(unsigned char count0) small reentrant;void run(bit motor1, bit dir1, bit motor2, bit dir2, bit motor3, bit dir

49、3, bit motor4, bit dir4);void stop(bit motor1, bit motor2, bit motor3, bit motor4);main()while(1)L1:SW = P1;if(SW1 = 0)delayM(10);SW = P1;if(SW1 = 0)run(1,1,1,1,0,0,0,0);/*前進(jìn)*/goto L1;if(SW2 = 0)delayM(10);SW = P1;if(SW2 = 0)run(1,0,1,0,0,0,0,0);/*后退*/goto L1;if(SW3 = 0)delayM(10);SW = P1;if(SW3 = 0

50、)run(1,1,1,0,0,0,0,0);/*左轉(zhuǎn)*/goto L1;if(SW4 = 0)delayM(10);SW = P1;if(SW4 = 0)run(1,0,1,1,0,0,0,0);/*右轉(zhuǎn)*/goto L1;if(SW5 = 0)delayM(10);SW = P1;if(SW5 = 0)run(0,0,0,0,1,1,0,0);/*手臂前進(jìn)*/goto L1;if(SW6 = 0)delayM(10);SW = P1;if(SW6 = 0)run(0,0,0,0,1,0,0,0);/*手臂后退*/goto L1;if(SW7 = 0)delayM(10);SW = P1;if

51、(SW7 = 0)run(0,0,0,0,0,0,1,1);/*手爪松開*/goto L1;if(SW8 = 0)delayM(10);SW = P1;if(SW8 = 0)run(0,0,0,0,0,0,1,0);/*手爪夾緊*/goto L1;stop(1,1,1,1);/*end of while*/ void delayS(unsigned char count0) small reentrant/*/* 短延時函數(shù) */* count0取值范圍： 0 256 */* 延時計算方法： count0 x 5T + 2T 。 */* T：機(jī)器周期(振蕩周期的1/12)。 */*/ whil

52、e(-count0);/* 對應(yīng)的匯編代碼 000A 150A DEC 00AH ;T 000C AF0A MOV R7,00AH ;T 000E EF MOV A,R7 ;T 000F 70F9 JNZ 0000AH ;2T 0011 22 RET ;2T*/void delayM(unsigned char count1) small reentrant/*/* 中延時函數(shù) */* count1取值范圍： 0 256 */* 延時計算方法： count1 x ( 11T + delayS(COUNT0) ) + 2T 。 */* T：機(jī)器周期(振蕩周期的1/12)。 */*/ while(

53、-count1) delayS(COUNT0);/* 對應(yīng)的匯編代碼 0109 150B DEC 00BH ;T 010B AF0B MOV R7,00BH ;T 010D EF MOV A,R7 ;T 010E 6008 JZ 00118H ;2T 0110 750A64 MOV 00AH,#064H ;2T 0113 12000A LCALL 0000AH ;2T 0116 80F1 SJMP 00109H ;2T 0118 22 RET ;2T*/void run(bit motor1, bit dir1, bit motor2, bit dir2, bit motor3, bit di

54、r3, bit motor4, bit dir4)/*/* 運(yùn)行函數(shù) */* 電機(jī)選擇(motor1,motor2,motor3,motor4): */* 為1表示對應(yīng)的電機(jī)被選中進(jìn)行“運(yùn)轉(zhuǎn)”操作，為0則表示沒有被選中。 */* 運(yùn)行方向選擇(dir1,dir2,dir3,dir4): */* 對應(yīng)的電機(jī)如果被選中，為1表示按照正方向運(yùn)行，為0表示按反方向運(yùn)行。 */*/ if(motor1)/*1#電機(jī)*/ if(dir1) IN1_Base = 0; IN2_Base = 1; else IN1_Base = 1; IN2_Base = 0; if(motor2)/*2#電機(jī)*/ if(d

55、ir2)/*=1*/ IN3_Base = 0; IN4_Base = 1; else IN3_Base = 1; IN4_Base = 0; if(motor3)/*3#電機(jī)*/ if(dir3) IN1_Arm = 0; IN2_Arm = 1; else IN1_Arm = 1; IN2_Arm = 0; if(motor4)/*4#電機(jī)*/ if(dir4)/*=1*/ IN3_Hand = 0; IN4_Hand = 1; else IN3_Hand = 1; IN4_Hand = 0; P2 = motorctrl; return;void stop(bit motor1, bit

56、 motor2, bit motor3, bit motor4)/*/* 停止函數(shù) */* 電機(jī)選擇(motor1,motor2,motor3,motor4): */* 為1表示對應(yīng)的電機(jī)被選中進(jìn)行“停止”操作，為0則表示沒有被選中。 */*/ if(motor1) IN1_Base = IN2_Base = 0; if(motor2) IN3_Base = IN4_Base = 0; if(motor3) IN1_Arm = IN2_Arm = 0; if(motor4) IN3_Hand = IN4_Hand = 0; P2 = motorctrl; return;實驗三 尋線機(jī)器人尋線系

57、統(tǒng)是機(jī)器人的一種簡單視覺，在機(jī)器人的運(yùn)動中起著非常重要的作用，為機(jī)器人運(yùn)動過程中位置的準(zhǔn)確性提供了保障。每一套尋線系統(tǒng)由比較電路和光發(fā)射接收模塊兩大部分組成。比較電路主要是將光發(fā)射接收板輸入的模擬信號經(jīng)比較器比較后，轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，輸入到單片機(jī)中。光發(fā)射接收模塊主要功能是完成光的發(fā)射、接收和將光信號轉(zhuǎn)換為模擬信號。每一塊光發(fā)射接收模塊就是機(jī)器人的一個檢測點(diǎn)，一般情況每個機(jī)器人需安裝多個檢測點(diǎn)，以保證機(jī)器人在運(yùn)動過程中有較大的偏向檢測能力和糾錯能力。本尋線系統(tǒng)采用了基于光敏電阻的尋線方案，該尋線系統(tǒng)的電路圖如圖25所示。光發(fā)射接收板上元件及接口參考布局如圖26所示。檢測點(diǎn)結(jié)構(gòu)每個檢測點(diǎn)由1 個高

58、亮度發(fā)光二極管(LED)和一個光敏電阻組成。發(fā)光二極管發(fā)出的紅色光照射到地面上，產(chǎn)生漫反射，反射光照射到光敏電阻后，光敏電阻的阻值隨地面反射光的強(qiáng)弱而顯著變化。因此，由于地面引導(dǎo)白線上的光強(qiáng)明顯大于黑色的光強(qiáng)。通過電路檢測出的信號都通過比較器進(jìn)行處理，通過調(diào)整比較器的比較基準(zhǔn)電壓，可確定檢測點(diǎn)是否處于黑線的上方。圖25 實驗三電路圖檢測點(diǎn)布局為了擴(kuò)大機(jī)器人的偏差糾錯能力，尋線機(jī)器人使用了4個檢測點(diǎn)，其檢測點(diǎn)的布局安排如圖27a所示。安裝板相對于黑色指示帶的中心線成對稱分布。中間的兩個檢測點(diǎn)分布在黑色指示帶中間位置，以便使檢測點(diǎn)相對于黑線的位置變化較為敏感。其余兩側(cè)的兩個檢測點(diǎn)分布較為分散，主要

59、是為了在機(jī)器人轉(zhuǎn)彎或偏差過大時“捕捉”黑線用。以下是匯編語言編寫的尋線機(jī)器人控制的參考程序，請反復(fù)調(diào)試以下的尋線運(yùn)動控制程序，以實現(xiàn)機(jī)器人小車沿黑線走(如圖27b所示)的功能。 ORG 0000h AJMP START ORG 0003h AJMP INT_0 ORG 0100hSTART: SETB EX0 ;外中斷0允許 CLR IT0 ;外中斷0低電平有效 SETB EA ;開中斷 MOV A,P1 JNB ACC.0,L3 JNB ACC.1,L4 MOV A,#06h ;前進(jìn) MOV P2,A ACALL DELY10ms MOV A,#0h ;停止 MOV P2,A ACALL D

60、ELY10ms AJMP STARTL3: MOV A,#0h ;停止 MOV P2,A MOV R7,#13 ;延時1.04秒 ACALL DELY MOV A,#05h ;右轉(zhuǎn) MOV P2,A MOV R7,#13 ;延時1.04秒 ACALL DELY AJMP STARTL4: MOV A,#0h ;停止 MOV P2,A MOV R7,#13 ;延時1.04秒 ACALL DELY MOV A,#0ah ;左轉(zhuǎn) MOVMOV P2,A MOV R7,#13 ;延時1.04秒 ACALL DELY AJMP START 檢測信號指示用發(fā)光二極管電源接口檢測信號接口可調(diào)電阻LM324發(fā)