排爆機(jī)器人操作手冊

1、目錄 TOC o ”1-3 h z u HYPERLINK l ”_Toc484514762 第一章 上位機(jī)遙控箱介紹 PAGEREF _Toc484514762 h 3 HYPERLINK l _Toc484514763” 1。1 面板介紹 PAGEREF _Toc484514763 h 3 HYPERLINK l _Toc484514764” 1.2 界面介紹 PAGEREF _Toc484514764 h 4 HYPERLINK l _Toc484514765 第二章 排爆機(jī)器人操作說明 PAGEREF _Toc484514765 h 6 HYPERLINK l ”_Toc4845147

2、66 2.1 監(jiān)視及顯示查看 PAGEREF _Toc484514766 h 6 HYPERLINK l _Toc484514767” 2.1.1 指示燈顯示 PAGEREF _Toc484514767 h 6 HYPERLINK l _Toc484514768 2.1。2 視頻顯示 PAGEREF _Toc484514768 h 6 HYPERLINK l _Toc484514769” 2.1。3 報警錯誤消息提示 PAGEREF _Toc484514769 h 7 HYPERLINK l ”_Toc484514770 2。1。4 設(shè)置的速度顯示 PAGEREF _Toc484514770

3、h 7 HYPERLINK l _Toc484514771” 2。1。5 各軸位置及使能情況顯示 PAGEREF _Toc484514771 h 8 HYPERLINK l _Toc484514772” 2。1。6 機(jī)械臂末端速度顯示 PAGEREF _Toc484514772 h 10 HYPERLINK l ”_Toc484514773” 2。2 初始化與清錯操作 PAGEREF _Toc484514773 h 10 HYPERLINK l ”_Toc484514774 2.3 上下使能操作 PAGEREF _Toc484514774 h 11 HYPERLINK l ”_Toc48451

4、4775 2。4 模式切換操作 PAGEREF _Toc484514775 h 12 HYPERLINK l _Toc484514776 2。5 暫停、急停及復(fù)位操作 PAGEREF _Toc484514776 h 13 HYPERLINK l _Toc484514777” 2.6 機(jī)器人運(yùn)動全局速度設(shè)置 PAGEREF _Toc484514777 h 13 HYPERLINK l _Toc484514778 2.7 車體運(yùn)動操作 PAGEREF _Toc484514778 h 14 HYPERLINK l _Toc484514779 2。7.1 單軸運(yùn)動操作 PAGEREF _Toc4845

5、14779 h 14 HYPERLINK l _Toc484514780” 2。7.2 車體行進(jìn)轉(zhuǎn)向操作 PAGEREF _Toc484514780 h 14 HYPERLINK l _Toc484514781 2.8 擺臂運(yùn)動操作 PAGEREF _Toc484514781 h 15 HYPERLINK l _Toc484514782 2.8。1 單軸運(yùn)動操作 PAGEREF _Toc484514782 h 15 HYPERLINK l _Toc484514783 2。8.2 分組控制操作 PAGEREF _Toc484514783 h 15 HYPERLINK l _Toc48451478

6、4 2.8。3 耦合控制操作 PAGEREF _Toc484514784 h 16 HYPERLINK l _Toc484514785” 2.9 機(jī)械臂運(yùn)動操作 PAGEREF _Toc484514785 h 16 HYPERLINK l _Toc484514786 2。9.1 機(jī)械臂點(diǎn)動操作 PAGEREF _Toc484514786 h 16 HYPERLINK l ”_Toc484514787 2。9.2 末端平動控制 PAGEREF _Toc484514787 h 17 HYPERLINK l ”_Toc484514788 第三章 日常故障及處理 PAGEREF _Toc4845147

7、88 h 18 HYPERLINK l _Toc484514789” 3.1 網(wǎng)絡(luò)通訊故障 PAGEREF _Toc484514789 h 18 HYPERLINK l ”_Toc484514790 3.2 電壓不足 PAGEREF _Toc484514790 h 18 HYPERLINK l ”_Toc484514788 第四章 技術(shù)參數(shù) PAGEREF _Toc484514788 h 18 HYPERLINK l _Toc484514788 4。1主要技術(shù)指標(biāo) PAGEREF _Toc484514788 h 18上位機(jī)遙控箱介紹面板介紹總電源開關(guān)：通過該開關(guān)控制排爆箱總電源的開和關(guān)。電腦啟

8、動按鈕:通過該按鈕來啟動和關(guān)閉排爆箱電腦。有線無線開關(guān):通過該開關(guān)來切換排爆機(jī)器人為有線或無線控制方式。緊停旋鈕：通過選擇緊停按鈕來停止和恢復(fù)下位機(jī)運(yùn)行。手控制搖桿：控制機(jī)械臂手末端運(yùn)動。車控制搖桿：控制車體行進(jìn)轉(zhuǎn)向.界面介紹清錯、配置及模式切換區(qū)域：進(jìn)行異常處理、機(jī)器人上下使能、機(jī)器人暫停、急停及復(fù)位和模式切換。視頻切換區(qū)域:進(jìn)行視頻顯示控制.云臺控制區(qū)域：進(jìn)行云臺運(yùn)動控制。報警錯誤及消息提示區(qū)域：實(shí)時顯示下位機(jī)當(dāng)前錯誤信息。指示燈區(qū)域：顯示網(wǎng)絡(luò)通訊、使能、錯誤和抱閘狀態(tài)信息.機(jī)器人模型顯示區(qū)域：通過機(jī)器人模型實(shí)時顯示機(jī)器人擺臂及機(jī)械臂位置。全局速度設(shè)置區(qū)域:設(shè)置機(jī)器人運(yùn)動的速度百分比。當(dāng)前

9、速度及末端速度顯示區(qū)域：顯示設(shè)置的機(jī)器人運(yùn)動的速度百分比.車點(diǎn)動、手點(diǎn)動及擺臂控制區(qū)域：控制車點(diǎn)動、手點(diǎn)動及擺臂點(diǎn)動、分組控制及耦合控制。車、擺臂、機(jī)械臂各軸位置和使能顯示區(qū)域：顯示車、擺臂機(jī)械臂各軸的位置值和使能情況。機(jī)械臂末端速度顯示區(qū)域：顯示機(jī)械臂末端相對于基坐標(biāo)系的速度。排爆機(jī)器人操作說明監(jiān)視及顯示查看指示燈顯示網(wǎng)絡(luò)通信：綠燈表示上位機(jī)與下位機(jī)網(wǎng)絡(luò)通訊正常，紅燈表示上位機(jī)與下位機(jī)網(wǎng)絡(luò)通訊故障。錯誤:綠燈表示機(jī)器人狀態(tài)機(jī)不存在任何錯誤，紅燈表示機(jī)器人狀態(tài)機(jī)存在錯誤。使能:綠燈表示機(jī)器人所有軸都使能，紅燈表示并非機(jī)器人所有軸都已使能。視頻顯示排爆機(jī)器人上裝有四個網(wǎng)路攝像頭，包括車體前方攝像

10、頭,車體后方攝像頭，云臺攝像頭，機(jī)械臂攝像頭。四宮格：表示以四宮格的形式顯示四個攝像頭畫面。視頻1：以全屏方式顯示視頻1.視頻2：以全屏方式顯示視頻2。視頻3:以全屏方式顯示視頻3。視頻4:以全屏方式顯示視頻4。報警錯誤消息提示報警錯誤消息提示顯示框主要是顯示下位機(jī)當(dāng)前錯誤類型，當(dāng)類型為無時表示當(dāng)前沒有任何錯誤，否則，對于不同的錯誤類型,將會有相應(yīng)的文字提示信息.設(shè)置的速度顯示當(dāng)前速度：顯示運(yùn)動的全局速度百分比，即設(shè)置的速度占最大速度的百分比。各軸位置及使能情況顯示位置：顯示車體、擺臂及機(jī)械臂各軸的位置角。使能：顯示車體、擺臂及機(jī)械臂各軸的使能情況。紅燈表示沒有使能，綠燈表示已經(jīng)使能。機(jī)械臂末

11、端速度顯示機(jī)械臂末端X軸速度:顯示機(jī)械臂末端相對于基坐標(biāo)系X方向移動的線速度。機(jī)械臂末端Y軸速度：顯示機(jī)械臂末端相對于基坐標(biāo)系Y方向移動的線速度。機(jī)械臂末端Z軸速度：顯示機(jī)械臂末端相對于基坐標(biāo)系Z方向移動的線速度.機(jī)械臂末端Alpha速度：顯示機(jī)械臂末端相對于基坐標(biāo)系A(chǔ)lpha角速度.機(jī)械臂末端Beta速度：顯示機(jī)械臂末端相對于基坐標(biāo)系Beta角速度。機(jī)械臂末端Gamma速度：顯示機(jī)械臂末端相對于基坐標(biāo)系Gamma角速度.初始化與清錯操作開機(jī)啟動時,報警錯誤消息提示一般有錯誤消息，可以通過“異常清錯”按鈕進(jìn)行清錯處理.上下使能操作通過界面“配置“選項中的”車體上使能”，“機(jī)械臂上使能”，“擺臂

12、上使能”、“擺臂下使能按鈕來控制車體、擺臂和機(jī)械臂的上下使能。車體上使能：通過勾選“車體上使能”使車體四個驅(qū)動輪電機(jī)上使能,通過取消勾選使車體四個驅(qū)動輪電機(jī)下使能.機(jī)械臂上使能：通過勾選“機(jī)械臂上使能”使機(jī)械臂六個電機(jī)上使能，通過取消勾選使六個電機(jī)下使能。擺臂上使能：按下“擺臂上使能按鈕，四個擺臂電機(jī)上使能.擺臂下使能：按下“擺臂下使能”按鈕,四個擺臂電機(jī)下使能.模式切換操作機(jī)器人在不同模式可以進(jìn)行不同的運(yùn)動功能，分為車模式、一般模式和手模式.一般模式：按下“一般模式”按鈕，車體、擺臂及機(jī)械臂所有電機(jī)將上使能,所有電機(jī)都可以通過相應(yīng)的單軸點(diǎn)動按鈕進(jìn)行點(diǎn)動操作。車模式：按下“車模式”按鈕，車體、

13、擺臂所有電機(jī)將上使能，機(jī)械臂電機(jī)下使能,可以通過搖桿進(jìn)行車體行進(jìn)控制。手模式：可以選擇“基坐標(biāo)系”或者“末端坐標(biāo)系”兩種形式的手模式控制方式.其中“基坐標(biāo)系”指的是操作機(jī)械臂末端相對于基坐標(biāo)系運(yùn)動;“末端坐標(biāo)系”指的是操作機(jī)械臂末端相對于手抓坐標(biāo)系運(yùn)動。暫停、急停及復(fù)位操作機(jī)器人暫停：機(jī)器人在運(yùn)動過程中，可以通過“機(jī)器人暫停按鈕停止機(jī)器人運(yùn)動，無需復(fù)位，可以繼續(xù)控制機(jī)器人運(yùn)動。機(jī)器人急停：機(jī)器人在運(yùn)動過程中，可以通過“機(jī)器人急?！卑粹o停止機(jī)器人操作，需機(jī)器人急停復(fù)位后方可進(jìn)行機(jī)器人設(shè)置及運(yùn)動等操作。機(jī)器人急停復(fù)位:在機(jī)器人急停后,可以通過“機(jī)器人急停復(fù)位”按鈕恢復(fù)機(jī)器人操作。機(jī)器人運(yùn)動全局速度

14、設(shè)置機(jī)器人單軸點(diǎn)動、機(jī)器人行進(jìn)轉(zhuǎn)向、擺臂運(yùn)動控制、機(jī)械臂末端運(yùn)動的速度范圍為0到100；通過調(diào)節(jié)滑動條可以調(diào)節(jié)運(yùn)動速度的大小。車體運(yùn)動操作單軸運(yùn)動操作當(dāng)機(jī)器人處于一般模式下時，可以進(jìn)行機(jī)器人單軸操作,具體步驟:通過“異常清錯”按鈕清除機(jī)器人當(dāng)前錯誤.通過“一般模式按鈕使機(jī)器人處于一般模式.通過滑動速度條設(shè)置單軸運(yùn)動的速度占最大運(yùn)動速度的百分比.通過“車點(diǎn)動”選項卡中的相應(yīng)車輪“前,“后”運(yùn)動按鈕分別控制車輪的前后運(yùn)動。松開按鈕，停止運(yùn)動。車體行進(jìn)轉(zhuǎn)向操作當(dāng)機(jī)器人處于車模式時,可以進(jìn)行機(jī)器人的車前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)及原地轉(zhuǎn)向運(yùn)動。具體步驟如下：通過“異常清錯”按鈕清除機(jī)器人當(dāng)前錯誤。通過“車模

15、式”按鈕使機(jī)器人處于車模式。通過滑動速度條設(shè)置車體運(yùn)動的速度占車體行進(jìn)最大速度的百分比。通過操作排爆箱車搖桿來控制機(jī)器人的行進(jìn)、轉(zhuǎn)向及原地轉(zhuǎn)動.其中搖桿往正前方推,機(jī)器人前進(jìn);搖桿往正后方推,機(jī)器人后退;搖桿往正右方或正左方推，機(jī)器人原地轉(zhuǎn)；搖桿往其他方向推，機(jī)器人轉(zhuǎn)向。5.搖桿處于原位，機(jī)器人停止運(yùn)動。擺臂運(yùn)動操作單軸運(yùn)動操作通過“異常清錯”按鈕清除機(jī)器人當(dāng)前錯誤。通過“一般模式按鈕使機(jī)器人處于一般模式。通過滑動速度條設(shè)置單軸運(yùn)動的速度占最大運(yùn)動速度的百分比。通過“車點(diǎn)動”選項卡中的相應(yīng)擺臂軸“上”，“下運(yùn)動按鈕分別控制擺臂的上下運(yùn)動.松開按鈕，停止運(yùn)動.分組控制操作通過“異常清錯”按鈕清除

16、機(jī)器人當(dāng)前錯誤。通過“一般模式”按鈕使機(jī)器人處于一般模式。通過滑動速度條設(shè)置擺臂分組運(yùn)動速度占最大運(yùn)動速度的百分比.通過”擺臂控制選項卡中前擺臂組中“上”，“下”按鈕控制前面一對擺臂上下運(yùn)動；通過控制后擺臂組中“上，“下”按鈕控制后面一對擺臂上下運(yùn)動.松開按鈕,擺臂停止運(yùn)動.耦合控制操作通過“異常清錯”按鈕清除機(jī)器人當(dāng)前錯誤。通過“一般模式”按鈕使機(jī)器人處于一般模式。通過滑動速度條設(shè)置擺臂耦合速度占最大速度的百分比。通過”擺臂控制”選項卡中前后擺臂耦合控制中的“上”,“下”按鈕來控制四條擺臂同時上下運(yùn)動。松開按鈕，擺臂停止運(yùn)動。機(jī)械臂運(yùn)動操作機(jī)械臂點(diǎn)動操作通過“異常清錯”按鈕清除機(jī)器人當(dāng)前錯誤

17、。通過“一般模式按鈕使機(jī)器人處于一般模式。通過滑動速度條設(shè)置單軸運(yùn)動的速度占最大速度的百分比。通過“手點(diǎn)動”選項卡中的相應(yīng)腰或腕轉(zhuǎn)動的“左旋”或“右旋”按鈕控制腰或腕轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的左右旋轉(zhuǎn)；通過大臂、中臂及小臂的“上”或“下”按鈕來控制大臂、中臂及小臂的上下運(yùn)動；通過控制手的“手開、“手合”按鈕來控制手抓的開合。松開按鈕，停止運(yùn)動。末端平動控制通過“異常清錯”按鈕清除機(jī)器人當(dāng)前錯誤.通過手模式中的“基坐標(biāo)系”或“末端坐標(biāo)系”按鈕選擇機(jī)器人末端控制模式。通過滑動速度條設(shè)置末端六個方向的速度占各自最大速度的百分比.通過控制箱手搖桿操縱機(jī)械臂末端運(yùn)動。搖桿回原位，運(yùn)動停止。日常故障及處理網(wǎng)絡(luò)通訊故障當(dāng)網(wǎng)絡(luò)出現(xiàn)通訊故障時，可以同步以下幾方面的措施進(jìn)行處理：可以通過排爆箱面板上的有線無線網(wǎng)絡(luò)通訊方式切換開關(guān)切換網(wǎng)絡(luò)通訊方式。當(dāng)處于有線通訊時,網(wǎng)絡(luò)通訊異常時，可以檢查一下網(wǎng)線是否連接好，上下位機(jī)是