自動(dòng)控制原理課件大全3-1-1

1、自動(dòng)控制原理自動(dòng)化學(xué)院Principles of Automatic Control第三章 線性系統(tǒng)時(shí)域分析法 系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的性能指標(biāo) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析 線性系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 線性系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算1234第一節(jié) 系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的性能指標(biāo)什么是時(shí)域分析? 指控制系統(tǒng)在典型輸入信號(hào)作用下，根據(jù)輸出量的時(shí)域表達(dá)式解析、幾何，分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性、動(dòng)態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能。 系統(tǒng)微分方程形式的數(shù)學(xué)模型求c(t)與ai、bj、r(t)的關(guān)系(解析、幾何)。優(yōu)點(diǎn)：直接在時(shí)間域中對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行分析，從時(shí)域響應(yīng)曲線上能直接得到系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的全部信息，具有直觀和準(zhǔn)確的優(yōu)點(diǎn)。缺點(diǎn)：難以判斷系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和參數(shù)對(duì)動(dòng)態(tài)性能的影響

2、，很難用于系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。對(duì)于高階系統(tǒng)，系統(tǒng)分析的工作量將急劇增加，不易確定其性能指標(biāo)。必須借助計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)。第一節(jié) 系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的性能指標(biāo)系統(tǒng)響應(yīng)過(guò)程分析 什么叫調(diào)節(jié)過(guò)程 當(dāng)輸入信號(hào)突然發(fā)生跳變時(shí)，輸出量還處在原平衡狀態(tài)，導(dǎo)致偏差出現(xiàn)。偏差控制輸出量到達(dá)新平衡的過(guò)程就是調(diào)節(jié)過(guò)程第一節(jié) 系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的性能指標(biāo)t01r(t)t01c(t)12理想的調(diào)節(jié)過(guò)程實(shí)際 調(diào)節(jié)過(guò)程分為兩段動(dòng)態(tài)過(guò)程 反映系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性。輸出量處于劇烈變 化之中，其信息用動(dòng)態(tài)性能描述。穩(wěn)態(tài)過(guò)程 反映系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)特性。輸出量穩(wěn)定在新的 平衡狀態(tài)，并保持不變。提供有關(guān)穩(wěn)態(tài)誤 差的信息，由穩(wěn)態(tài)性能描述。第一節(jié) 系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的性能指標(biāo)上升時(shí)間

3、峰值時(shí)間調(diào)節(jié)時(shí)間誤差帶超調(diào)量% = %BA定義一第一節(jié) 系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的性能指標(biāo) 動(dòng)態(tài)響應(yīng)指標(biāo)上升時(shí)間調(diào)節(jié)時(shí)間定義二上升時(shí)間trrise time 峰值時(shí)間tppeak time 調(diào)節(jié)時(shí)間tssettling time第一節(jié) 系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的性能指標(biāo)第一節(jié) 系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的性能指標(biāo)延遲時(shí)間上升時(shí)間峰值時(shí)間調(diào)節(jié)時(shí)間快速性響應(yīng)速度超 調(diào) 量 振蕩次數(shù)穩(wěn)態(tài)誤差平穩(wěn)性阻尼特性最終(穩(wěn)態(tài))精度第一節(jié) 系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的性能指標(biāo)1、上升時(shí)間和峰值時(shí)間反映了系統(tǒng)的響應(yīng)速度；超調(diào)量反映了系統(tǒng)的阻尼程度；調(diào)節(jié)時(shí)間同時(shí)反映系統(tǒng)響應(yīng)速度和阻尼程度的綜合性指標(biāo)。2、除一、二階系統(tǒng)外，精確確定這些指標(biāo)的解析式相當(dāng)困難。說(shuō)明第一節(jié)

4、 系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的性能指標(biāo)一階系統(tǒng)的時(shí)域分析一階系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)單位脈沖響應(yīng)單位斜坡函數(shù)響應(yīng)單位加速度函數(shù)響應(yīng)第二節(jié) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析一階系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型將微分方程為的系統(tǒng)叫做一階系統(tǒng)。,傳遞函數(shù)為第二節(jié) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析由一階微分方程描述的系統(tǒng)，稱為一階系統(tǒng)。 一階系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 一階系統(tǒng)的微分方程為 其閉環(huán)傳遞函數(shù)為 慣性環(huán)節(jié) 慣性環(huán)節(jié) 慣性環(huán)節(jié) 慣性環(huán)節(jié) 第二節(jié) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)將 代入傳遞函數(shù)中，可得：兩邊進(jìn)行拉氏反變換，可得C(t)的時(shí)域表達(dá)式：第二節(jié) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析則 或?qū)懗?一階系統(tǒng)中的單位階

5、躍響應(yīng)曲線是一條由零開(kāi)始，按指數(shù)規(guī)律上升并最終趨于1的曲線。響應(yīng)曲線具有非振蕩特征，故又稱為非周期響應(yīng)。 css=1 代表穩(wěn)態(tài)分量 代表動(dòng)態(tài)分量 第二節(jié) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析1063.2%86.5%95%98.2%99.3%T2T3T4T5T0.632tc(t)沒(méi)有超調(diào)量可以用時(shí)間常數(shù)去度量系統(tǒng)的輸出量的數(shù)值，初始斜率為1/T；確定T的值、系統(tǒng)是否是一階系統(tǒng)確定T的值由解析式繪制曲線圖：由解析式和曲線圖可以得出以下結(jié)論：第二節(jié) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)調(diào)節(jié)時(shí)間上升時(shí)間1063.2%86.5%95%98.2%99.3%T2T3T4T5T0.632tc(t)穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)：沒(méi)

6、有穩(wěn)態(tài)誤差第二節(jié) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析 一階系統(tǒng)性能指標(biāo) 沒(méi)有穩(wěn)態(tài)誤差 ess=0調(diào)節(jié)時(shí)間上升時(shí)間第二節(jié) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析一階階躍響應(yīng)零極點(diǎn)分布對(duì)響應(yīng)的影響第二節(jié) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析例 一階系統(tǒng)如圖所示,試求系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)的調(diào)節(jié)時(shí)間ts。如果要求ts0.1秒試問(wèn)系統(tǒng)的反饋系數(shù)應(yīng)調(diào)整為何值？解：(1) 由結(jié)構(gòu)圖寫出閉環(huán)傳遞函數(shù)第二節(jié) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析從(s)的分母多項(xiàng)式看出時(shí)間常數(shù)T=0.1秒，故調(diào)節(jié)時(shí)間(2) 計(jì)算ts0.1秒的反響系數(shù)值設(shè)反響系數(shù)為Kh，那么系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)故第二節(jié) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析一階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng) 當(dāng)輸入信號(hào)為理

7、想單位脈沖函數(shù)時(shí)，由于R(s)=1，因此輸出量的拉氏變換與系統(tǒng)的傳遞函數(shù)相同，即第二節(jié) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析 由圖可見(jiàn)，一階系統(tǒng)的脈沖響應(yīng)為一單調(diào)下降的指數(shù)曲線。系統(tǒng)的慣性時(shí)間常數(shù)越小，響應(yīng)的快速性越好。第二節(jié) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析將 對(duì)上式求拉氏反變換，得：因?yàn)樗砸浑A系統(tǒng)跟蹤單位斜坡信號(hào)的穩(wěn)態(tài)誤差為一階系統(tǒng)的單位斜坡響應(yīng) 代入傳函表達(dá)式，得：第二節(jié) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析 一階系統(tǒng)能跟蹤斜坡輸入信號(hào)。穩(wěn)態(tài)時(shí)，輸入和輸出信號(hào)的 變化率完全相同。 穩(wěn)態(tài)時(shí)C(t)滯后于R(t)一個(gè)常量T。 減小慣性時(shí)間常數(shù)T可以加快瞬態(tài)響應(yīng)的速度，可減少系統(tǒng)跟 蹤斜坡信號(hào)的穩(wěn)態(tài)誤差。 第二

8、節(jié) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析 階躍信號(hào)輸入 斜坡信號(hào)輸入輸入輸出位置誤差初始狀態(tài)時(shí)大，隨t減小，最后趨于0。初始狀態(tài)為0，隨t增大，最后趨于T。 輸出曲 線斜率初始狀態(tài)最大且等于1/T，隨t趨于0。初始狀態(tài)最小且為0，隨t趨于1。1063.2%86.5%95%98.2%99.3%T2T3T4T5T0.632tc(t)兩種輸入作用下的輸出信號(hào)比較單位階躍響應(yīng)曲線單位斜坡響應(yīng)曲線第二節(jié) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析對(duì)上式求拉氏反變換，得： 上式說(shuō)明，跟蹤誤差隨時(shí)間推移而增大，直至無(wú)限大。因此，一階系統(tǒng)不能實(shí)現(xiàn)對(duì)加速度輸入函數(shù)的跟蹤。一階系統(tǒng)的單位加速度響應(yīng)將 代入傳函表達(dá)式，得：第二節(jié) 一階、

9、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析 輸入信號(hào)輸出響應(yīng)1(t)t小結(jié)：一階系統(tǒng)對(duì)典型輸入信號(hào)的響應(yīng) 系統(tǒng)對(duì)輸入信號(hào)導(dǎo)數(shù)(積分)的響應(yīng)，就等于系統(tǒng)對(duì)該輸入信號(hào)響應(yīng)的導(dǎo)數(shù)(積分)。所以只取一種典型形式進(jìn)行研究就可以了。微分微分第二節(jié) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析第二節(jié) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析二階系統(tǒng)時(shí)域分析二階系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型和時(shí)域響應(yīng)的特點(diǎn)欠阻尼時(shí)域性能指標(biāo)阻尼系數(shù)和自然頻率對(duì)系統(tǒng)輸出的影響定義：以二階微分方程作為運(yùn)動(dòng)方程的控制系統(tǒng)，稱為二階系統(tǒng)。重要性：二階系統(tǒng)是最常見(jiàn)的一種系統(tǒng)，很多高階系統(tǒng)可簡(jiǎn)化為二階系統(tǒng)，在控制理論中更具有代表性; 它的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)和系統(tǒng)參數(shù)之間的關(guān)系非常簡(jiǎn)明，分析和設(shè)計(jì)比較容易。

10、第二節(jié) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析二階系統(tǒng)機(jī)械力學(xué)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)兩級(jí)濾波電路網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)舉例第二節(jié) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析二階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)開(kāi)環(huán)傳函閉環(huán)傳函:-結(jié)構(gòu)圖 二階系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型微分方程:標(biāo)準(zhǔn)形式 阻尼系數(shù) 自然頻率(無(wú)阻尼振蕩頻率)第二節(jié) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析閉環(huán)傳遞函數(shù)為 其閉環(huán)特征方程為 方程的特征根為 第二節(jié) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析一般形式的二階微分方程化為傳函的標(biāo)準(zhǔn)形式舉例第二節(jié) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析特征根：特征方程：二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng) 二階系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)取決于 和 兩個(gè)參數(shù)，其中阻尼系數(shù) 決定了系統(tǒng)的阻尼程度， 決定了系統(tǒng)的響應(yīng)速度?？梢?/p>

11、根據(jù) 和 的變化情況來(lái)研究二階系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)。第二節(jié) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析二階系統(tǒng)的閉環(huán)極點(diǎn)分布特征根：特征根分析：二階系統(tǒng)特征根(閉環(huán)極點(diǎn)) 在s平面上的分布欠 阻 尼狀 態(tài)臨界阻尼 狀 態(tài)第二節(jié) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析 過(guò) 阻 尼狀 態(tài)零 阻 尼狀 態(tài)負(fù) 阻 尼狀 態(tài)負(fù) 阻 尼狀 態(tài)第二節(jié) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析1.欠阻尼01的情況 系統(tǒng)閉環(huán)特征方程有兩個(gè)不相等的負(fù)實(shí)根。 式中 第二節(jié) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析于是閉環(huán)傳遞函數(shù)為 因此，過(guò)阻尼二階系統(tǒng)可以看成兩個(gè)時(shí)間常數(shù)不同的慣性環(huán)節(jié)的串聯(lián)。 第二節(jié) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析當(dāng)輸入為單位階躍信號(hào)時(shí) 系統(tǒng)的輸出 取

12、C(s)的拉氏反變換，得到單位階躍響應(yīng) 穩(wěn)態(tài)分量為1，動(dòng)態(tài)分量為兩項(xiàng)指數(shù)項(xiàng)。第二節(jié) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析過(guò)阻尼二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線第二節(jié) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析時(shí)的響應(yīng)曲線。 一定時(shí)，隨 的增大，系統(tǒng)的響應(yīng)速度變慢。時(shí)的響應(yīng)曲線。 一定時(shí)，隨 的增大，系統(tǒng)的響應(yīng)速度變快。 上述四種情況分別稱為二階無(wú)阻尼、欠阻尼、臨界阻尼和過(guò)阻尼系統(tǒng)。其阻尼系數(shù)、特征根、極點(diǎn)分布和單位階躍響應(yīng)如下表所示：?jiǎn)挝浑A躍響應(yīng)極點(diǎn)位置特征根阻尼系數(shù)單調(diào)上升兩個(gè)互異負(fù)實(shí)根單調(diào)上升一對(duì)負(fù)實(shí)重根 衰減振蕩一對(duì)共軛復(fù)根(左半平面） 等幅周期振蕩一對(duì)共軛虛根 典型兩階系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)二階系統(tǒng)極點(diǎn)分布同單位階躍響應(yīng)

13、之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系第二節(jié) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析 響應(yīng)曲線與極點(diǎn)的關(guān)系 越大，超調(diào)量越小，響應(yīng)速度越慢； 越大，響應(yīng)速度越快。 時(shí)，系統(tǒng)輸出無(wú)超調(diào)，系統(tǒng)的響應(yīng)速度隨 的增大而變慢，隨 的增大而變快。時(shí)，系統(tǒng)輸出不穩(wěn)定。 時(shí)，系統(tǒng)輸出有超調(diào)，且 決定了超調(diào)量的大小和響應(yīng)的速度， 決定了系統(tǒng)的響應(yīng)速度。小結(jié)：二階系統(tǒng)中 和 的作用越小，響應(yīng)速度越快嗎？欠阻尼二階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)性能指標(biāo) 1.上升時(shí)間tr：?jiǎn)挝浑A躍響應(yīng)曲線第一次到達(dá)穩(wěn)態(tài)值的時(shí)間就是上升時(shí)間。 2.峰值時(shí)間tp ：響應(yīng)曲線到達(dá)第一峰值所需時(shí)間。 3.超調(diào)量% 4.調(diào)節(jié)時(shí)間ts 5.振蕩次數(shù)N 第二節(jié) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析欠阻

14、尼二階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)性能指標(biāo) 1.上升時(shí)間tr 單位階躍響應(yīng)曲線第一次到達(dá)穩(wěn)態(tài)值的時(shí)間就是上升時(shí)間。 因?yàn)樗运约磳?代入取n=1，得：2.峰值時(shí)間tp 響應(yīng)曲線到達(dá)第一峰值所需的時(shí)間。 對(duì)時(shí)間t求導(dǎo)并令其為零，可得到峰值時(shí)間。則到達(dá)第一個(gè)峰值時(shí)應(yīng)滿足 所以3. 超調(diào)量% 超調(diào)量的定義 將峰值時(shí)間表達(dá)式代入單位階躍響應(yīng)表達(dá)式，得到輸出量的最大值所以 超調(diào)量只是阻尼比的函數(shù)。 阻尼比和超調(diào)量%的關(guān)系曲線 4.調(diào)節(jié)時(shí)間ts 無(wú)因次調(diào)節(jié)時(shí)間nts與阻尼比之間的關(guān)系曲線:如n一定，那么ts先隨的增大而減小,到達(dá)最小值之后，隨的增大而又增大。無(wú)因次調(diào)節(jié)時(shí)間nts與阻尼比的關(guān)系曲線 根據(jù)調(diào)節(jié)時(shí)間的定義

15、，調(diào)節(jié)時(shí)間滿足以下不等式即而h(t)的穩(wěn)態(tài)值 h()=1因此而將條件改為解得若取=5%得若取 =2%得當(dāng)阻尼比 0.8時(shí)，近似取為設(shè)計(jì)二階系統(tǒng)時(shí)，一般取0.707為最正確阻尼比。 小結(jié)欠阻尼二階系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能指標(biāo) 高階系統(tǒng)的時(shí)域分析系統(tǒng)的微分方程高于二階的系統(tǒng)為高階系統(tǒng)工程上通常把高階系統(tǒng)采用閉環(huán)極點(diǎn)的概念適當(dāng)?shù)亟瞥傻碗A系統(tǒng)如二階或三階進(jìn)行分析。高階系統(tǒng)的計(jì)算比較困難；在工程設(shè)計(jì)的許多問(wèn)題中，過(guò)分講究精確往往是不必要的，甚至是無(wú)意義的。第二節(jié) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析 高階系統(tǒng)的時(shí)域分析什么是高階系統(tǒng)，特點(diǎn)是什么高階系統(tǒng)性能分析什么是主導(dǎo)極點(diǎn)高階系統(tǒng)降階的方法第二節(jié) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)

16、域分析進(jìn)行拉氏變換可得： 高階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)第二節(jié) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析進(jìn)行拉氏反變換：在單位階躍信號(hào)下的響應(yīng)：結(jié)論(性能分析)：1、高階系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)，由一階慣性子系統(tǒng)和二階振蕩子系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)函數(shù)項(xiàng)組成；2、如果高階系統(tǒng)所有閉環(huán)極點(diǎn)都具有負(fù)實(shí)部，隨著t的增長(zhǎng)，上式的第二項(xiàng)和第三項(xiàng)都趨于0，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出為A0。第二節(jié) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析a. 零極點(diǎn)相互靠近，那么對(duì)Ai的影響就越小，且離虛軸較遠(yuǎn)(衰減速度快)，對(duì)c(t)影響越?。籦. 零極點(diǎn)很靠近，對(duì)c(t)幾乎沒(méi)影響；c. 零極點(diǎn)重合偶極子，對(duì)c(t)無(wú)任何影響；d. 極點(diǎn)pj附近無(wú)零點(diǎn)，且靠近虛軸，那么此極點(diǎn)對(duì)c(

17、t)影響大。進(jìn)一步理解 高階系統(tǒng)的瞬態(tài)特性主要由系統(tǒng)傳遞函數(shù)中那些靠近虛軸而又遠(yuǎn)離零點(diǎn)的極點(diǎn)(主導(dǎo)極點(diǎn))來(lái)決定。第二節(jié) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析 高階系統(tǒng)的二階近似主導(dǎo)極點(diǎn)1、離虛軸最近;2、附近沒(méi)有零點(diǎn)存在;3、其他所有極點(diǎn)遠(yuǎn)離虛軸(與虛軸的距離都在此極點(diǎn)與虛軸的距離的五倍以上)。主導(dǎo)極點(diǎn)主導(dǎo)極點(diǎn)第二節(jié) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析周圍沒(méi)有閉環(huán)零點(diǎn)：其輸出響應(yīng)的模態(tài)在總的響應(yīng)中占的比重大(沒(méi)有其它零點(diǎn)把它的作用抵消掉)；原因：離虛軸近：由此極點(diǎn)決定的指數(shù)項(xiàng)衰減緩慢，等其它閉環(huán)極點(diǎn)隨時(shí)間的推移作用消失后，其作用仍然存在，并逐漸顯現(xiàn)出來(lái)；其它閉環(huán)極點(diǎn)遠(yuǎn)離虛軸：其它閉環(huán)極點(diǎn)決定的模態(tài)和主導(dǎo)極點(diǎn)

18、決定的模態(tài)相比衰減很快。 高階系統(tǒng)的瞬態(tài)特性主要由系統(tǒng)傳遞函數(shù)的主導(dǎo)極點(diǎn)決定。第二節(jié) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析高階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)類似于二階響應(yīng)tt1r(t)c(t)第二節(jié) 一階、二階、高階系統(tǒng)時(shí)域分析高階系統(tǒng)的降階簡(jiǎn)化思路：1、去除傳遞函數(shù)中影響較小的極點(diǎn)；2、利用偶極子概念的零極點(diǎn)抵消作用，最終降為二階或三階系統(tǒng)。 注意保持系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)放大倍數(shù)不變，即(0)不變或A0不變例： 系統(tǒng)的傳遞函數(shù)如下，試討論系統(tǒng)簡(jiǎn)化的可能性。 s =-1為主導(dǎo)極點(diǎn)，忽略極點(diǎn)s =-10的影響。為了保持G(0)值不變，應(yīng)將系統(tǒng)簡(jiǎn)化為：簡(jiǎn)化前后穩(wěn)態(tài)增益不變指令：step(tf(1,1,1),hold onstep(tf(10,conv(1,1,1,10)例： 系統(tǒng)