工業(yè)機器人(~學年)

1、主講：馬志艷 湖北工業(yè)大學 第二章 工業(yè)機器人機械系統(tǒng)設計2.1 工業(yè)機器人總體設計2.2 驅(qū)動機構(gòu)2.3 機身和臂部設計2.4 腕部設計2.5 手部設計2.6 行走機構(gòu)設計 2.1 工業(yè)機器人總體設計一、系統(tǒng)分析 采用工業(yè)機器人需要先進行綜合的技術(shù)和經(jīng)濟分析，一旦確定采用，設計人員在開始技術(shù)設計之前應進行如下工作： 1. 根據(jù)使用場合，確定機器人的目的和任務； 2. 分析機器人所在系統(tǒng)的工作環(huán)境，包括機器人與已有設備的兼容性； 3. 分析系統(tǒng)的工作要求，確定機器人的基本功能和方案，準備做技術(shù)設計； 4. 進行必要的調(diào)查研究，搜集國內(nèi)外的有關(guān)資料，進行綜合分析，找出可供借鑒之處，以及別人的經(jīng)驗

2、教訓； 2.1 工業(yè)機器人總體設計二、技術(shù)設計 1. 確定機器人的基本參數(shù)（自由度數(shù)目、工作范圍、承載能力、運動速度、定位精度等）； 2. 確定機器人的運動形式（五種基本結(jié)構(gòu)）； 3. 擬定傳感系統(tǒng)框圖； 4. 確定控制系統(tǒng)總體方案； 5. 機械結(jié)構(gòu)設計（驅(qū)動方式、機器人總裝圖、主要零部件圖） 6. 平衡系統(tǒng)設計6.1 工業(yè)機器人平衡系統(tǒng)的作用： 質(zhì)量平衡技術(shù)； 彈簧力平衡技術(shù)； 可控力平衡技術(shù)；6.2 平橫系統(tǒng)設計的主要途徑： 安全； 降低因各種因素而導致關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩變化的峰值； 借助平衡系統(tǒng)，改進機器人的動力特性； 減小結(jié)構(gòu)柔性所引起的不良影響； 使機器人運行平穩(wěn)。 2.1 工業(yè)機器人總體

3、設計二、技術(shù)設計 2.1 工業(yè)機器人總體設計二、技術(shù)設計6.3 質(zhì)量平衡技術(shù)實例平行四邊形平衡機構(gòu) 如圖所示， 和 分別代表下臂和上臂的長度和質(zhì)心， 和分別代表它們的質(zhì)量和轉(zhuǎn)角。m 為可移動的平衡質(zhì)量，它用來平衡下臂和上臂的質(zhì)量，桿SA、AB與上臂下臂鉸接構(gòu)成一個平行四邊形平衡系統(tǒng)。經(jīng)過推導，只要滿足下面兩個方程式，平行四邊形機構(gòu)就可以取得平衡，即 。左式說明：平衡與否只與可移動平衡質(zhì)量m的大小和位置有關(guān)，與 無關(guān)，這說明該平衡系統(tǒng)在機械臂的任何位姿下都是平衡的。第二章 工業(yè)機器人機械系統(tǒng)設計2.1 工業(yè)機器人總體設計2.2 驅(qū)動機構(gòu)2.3 機身和臂部設計2.4 腕部設計2.5 手部設計2.6

4、 行走機構(gòu)設計 2.2 驅(qū)動機構(gòu)一、各種驅(qū)動方式的優(yōu)缺點優(yōu)點： 液壓驅(qū)動 體積小，可以獲得較大的推力和轉(zhuǎn)矩； 介質(zhì)的可壓縮性小，系統(tǒng)工作穩(wěn)定可靠，精度高； 容易實現(xiàn)對力、速度、方向的自動控制； 油液介質(zhì)使系統(tǒng)具有防銹蝕和自潤滑性能；缺點： 油液的黏度受溫度影響，影響工作性能； 液體泄漏難以克服，要求液壓元件制造精度高； 需要提供相應的供油系統(tǒng)和嚴格的濾油裝置； 2.2 驅(qū)動機構(gòu)一、各種驅(qū)動方式的優(yōu)缺點優(yōu)點： 氣壓驅(qū)動 壓縮空氣黏度小，容易達到高速（1m/s)； 工廠一般都自有空氣壓縮機站，可提供壓縮空氣，不必再額外的添加動力設備，而且空氣介質(zhì)對環(huán)境無污染，使用安全； 氣動元件工作壓力低，因此制

5、造要求也低一些，價格低廉； 空氣具有壓縮性，是系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)過載自動保護；缺點： 壓縮空氣一般為0.40.6Mpa，要想獲得較大的壓力，結(jié)構(gòu)就要增大； 空氣具有壓縮性，工作平穩(wěn)性差，速度控制困難，要實現(xiàn)準確的位置控制更困難； 壓縮空氣排水比較麻煩； 排氣造成噪音污染； 2.2 驅(qū)動機構(gòu)一、各種驅(qū)動方式的優(yōu)缺點 電氣驅(qū)動1. 步進電機：多為開環(huán)控制，簡單，功率較小，多用于低精度、小功率的機器人；2. 直流伺服電機：易于控制，有較理想的機械特性，但其電刷易磨損，易形成火花；3. 交流伺服電機：結(jié)構(gòu)簡單，運行可靠，可以頻繁的啟動、制動； 交流伺服電機和直流伺服電機相比：沒有電刷等易磨損部件，外形尺寸小

6、，能在重載下高速運行，加速性能好，能實現(xiàn)動態(tài)控制和平滑運動，但控制較復雜； 2.2 驅(qū)動機構(gòu)二、各種傳動機構(gòu)1、齒輪齒條: 旋轉(zhuǎn)運動變?yōu)橹本€運動 2.2 驅(qū)動機構(gòu)二、各種傳動機構(gòu)2、普通絲桿（絲杠螺母副）及滾珠絲杠傳動 絲杠螺母副傳動部件是把回轉(zhuǎn)運動變換為直線運動的重要部件。 由于絲杠螺母機構(gòu)是連續(xù)的面接觸，傳動中不會產(chǎn)生沖擊，傳動平穩(wěn)，無噪聲，并且能自鎖； 由于絲杠的螺旋升角交小，所以用較小的驅(qū)動力矩，也可以獲得較大的牽引力。 絲杠螺母的螺旋面之間的摩擦是滑動摩擦，所以傳動效率較低。 絲杠螺母副的改進：滾珠絲杠 傳動效率高，而且傳動精度和定位精度都很高，在傳動時靈敏度和平穩(wěn)性也很好； 由于滾

7、珠絲杠的磨損小，其使用壽命比較長。 絲杠、螺母的材料、熱處理和加工工藝要求很高，故成本較高。 2.2 驅(qū)動機構(gòu)二、各種傳動機構(gòu)3、諧波傳動 一般電機是高轉(zhuǎn)速、低力矩的驅(qū)動器，在機器人中要用減速器變成低轉(zhuǎn)速、高力矩的驅(qū)動器。機器人對減速器的要求如下： 在工業(yè)機器人中，比較合乎要求且常用的減速器是行星齒輪機構(gòu)和諧波傳動機構(gòu)，諧波傳動在運動學上是一種具有柔性齒圈的行星傳動。 運動精度高，間隙小，以實現(xiàn)較高的重復定位精度； 回轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定，無波動，運動副間摩擦小，效率高； 體積小，重量輕，傳動扭矩大；2.2 驅(qū)動機構(gòu)3、諧波傳動特點：傳動尺寸小，慣量低；一級傳動比大，結(jié)構(gòu)緊湊；載荷分布在若干個行星輪上，

8、內(nèi)齒輪也具有較高的承載能力。 尺寸小、慣量低； 由于誤差分布在多個嚙合齒上，傳動精度高； 由于預載嚙合，傳動間隙非常?。?由于是多齒嚙合，傳動具有高阻尼特性；優(yōu)點： 柔輪的疲勞問題； 扭轉(zhuǎn)剛度低； 以輸入軸速度2, 4, 6倍的嚙合頻率產(chǎn)生振動； 諧波傳動比行星傳動具有更小的傳動間隙，更輕的質(zhì)量，但是剛度比行星傳動差；缺點： 2.2 驅(qū)動機構(gòu)4、其他傳動 工業(yè)機器人中常用的傳動除了諧波傳動和絲杠傳動之外，還有幾種常用的傳動機構(gòu)： 活塞缸和齒輪齒條機構(gòu)：齒輪齒條機構(gòu)是通過齒條的往復移動，帶動與手臂連接的齒輪旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)手臂的轉(zhuǎn)動，帶動齒條往復移動的活塞缸一般由壓力油或壓縮空氣驅(qū)動。 鏈傳動、皮帶傳

9、動、繩傳動 鋼帶傳動： 二、各種傳動機構(gòu) 2.2 驅(qū)動機構(gòu)三、傳動件的定位及消隙 工業(yè)機器人的重復定位精度要求較高，設計時應根據(jù)具體要求選擇合適的定位方法。目前常用的定位方法有電氣開關(guān)定位、機械檔塊定位和伺服定位。 傳動件的定位電氣開關(guān)定位：利用電氣開關(guān)（有觸點或無觸點）作行程檢測元件，當機械手運行到定位點時，行程開關(guān)發(fā)出信號，切斷動力源或接通制動器，從而使機械手獲得定位。 電氣開關(guān)定位的特點：結(jié)構(gòu)簡單、工作可靠、維修方便，但由于受到慣性力等因素的影響，重復定位精度比較低，一般為35mm。 2.2 驅(qū)動機構(gòu)三、傳動件的定位及消隙 工業(yè)機器人的重復定位精度要求較高，設計時應根據(jù)具體要求選擇合適的

10、定位方法。目前常用的定位方法有電氣開關(guān)定位、機械檔塊定位和伺服定位。 傳動件的定位機械擋塊定位：在行程終點設置機械擋塊，當機械手減速運動到終點時，緊靠擋塊而定位。 如果定位前緩沖較好，定位時驅(qū)動壓力為撤除，在驅(qū)動壓力下將運動件壓在機械擋塊上，此時能得到較高的定位精度，最高可達0.02mm。 2.2 驅(qū)動機構(gòu)三、傳動件的定位及消隙 工業(yè)機器人的重復定位精度要求較高，設計時應根據(jù)具體要求選擇合適的定位方法。目前常用的定位方法有電氣開關(guān)定位、機械檔塊定位和伺服定位。 傳動件的定位伺服定位：電氣開關(guān)定位和機械擋塊定位這兩種定位方法只適用于兩點定位或多點定位，要實現(xiàn)任意點定位，就要使用伺服定位。 開環(huán)伺

11、服定位系統(tǒng) 閉環(huán)伺服定位 2.2 驅(qū)動機構(gòu)三、傳動件的定位及消隙 一般機械傳動機構(gòu)存在間隙，這影響了機器人的重復定位精度和平穩(wěn)性。傳動間隙的存在是不可避免的，其產(chǎn)生的主要原因有：由于制造和裝配誤差所產(chǎn)生的間隙、為適應熱膨脹而特意留出的間隙。消除傳動間隙的主要途徑有：提高制造和裝配精度、設計可調(diào)整傳動間隙的機構(gòu)、設置彈性補償零件。 傳動件的消隙 工業(yè)機器人常用的幾種消除傳動間隙的方法：消隙齒輪、柔性齒輪消隙、對稱傳動消隙、偏心機構(gòu)消隙、齒廓彈性覆層消隙。 2.2 驅(qū)動機構(gòu)三、傳動件的定位及消隙 傳動件的消隙齒廓彈性覆層消隙消隙齒輪第二章 工業(yè)機器人機械系統(tǒng)設計2.1 工業(yè)機器人總體設計2.2 驅(qū)

12、動機構(gòu)2.3 機身和臂部設計2.4 腕部設計2.5 手部設計2.6 行走機構(gòu)設計 2.3 機身與臂部設計一、機身設計 工業(yè)機器人的機身也稱立柱，機器人必須有一個便于安裝的基礎(chǔ)部件，這就是機器人的機座，機座往往與機身做成一體。機身是支承臂部的部件，常有13個自由度。機身設計要注意以下問題： 要有足夠的剛度和穩(wěn)定性； 運動要靈活，升降運動的導套長度不宜過短，避免發(fā)生卡死現(xiàn)象，一般要有導向裝置； 結(jié)構(gòu)布置要合理； 通常工業(yè)機器人的機身具有具有回轉(zhuǎn)、升降、回轉(zhuǎn)與升降、回轉(zhuǎn)與俯仰、回轉(zhuǎn)與升降及俯仰等5種運動方式，采用哪一種方式由工業(yè)機器人的總體設計來確定。一、機身設計 回轉(zhuǎn)運動采用擺動油缸驅(qū)動，升降油缸

13、在下，回轉(zhuǎn)油缸在上。因擺動油缸安裝在升降活塞桿的上方，因此活塞桿的尺寸要加大；回轉(zhuǎn)與升降機身 回轉(zhuǎn)運動采用擺動油缸驅(qū)動，回轉(zhuǎn)油缸在下，升降油缸在上。相比之下，回轉(zhuǎn)油缸的驅(qū)動力矩要設計得大一些； 鏈輪傳動機構(gòu)； 2.3 機身與臂部設計一、機身設計 俯仰運動一般采用活塞缸與連桿機構(gòu)來實現(xiàn)?；剞D(zhuǎn)與俯仰機身 2.3 機身與臂部設計一、機身設計機身驅(qū)動力（力矩）的計算垂直升降運動的驅(qū)動力的計算：作垂直運動時，除克服摩擦力 之外，還要克服機身自身運動部件的重力和其承受的手臂、手腕、手部、工件等總重力以及升降運動的全部部件的慣性力，因此其驅(qū)動力 的計算如下：其中： 各支承處的摩擦力； 啟動時的總慣性力； 運

14、動部件的總重力； 上升時為正，下降時為負。 2.3 機身與臂部設計一、機身設計機身驅(qū)動力（力矩）的計算回轉(zhuǎn)運動的驅(qū)動力矩的計算：作回轉(zhuǎn)運動時，驅(qū)動力矩只包括兩項：回轉(zhuǎn)部件的摩擦總力矩 ；機身自身運動部件和其攜帶的手臂、手腕、手部、工件等總慣性力矩 ，因此，其驅(qū)動力矩 計算方法為：其中： 2.3 機身與臂部設計一、機身設計機身驅(qū)動力（力矩）的計算升降立柱下降過程不卡死的條件計算：偏重力矩是指臂部全部零部件與工件的總重量對機身立柱軸的靜力矩。當手臂在最大行程位置時，偏重力矩最大，因此，偏重力矩按懸伸最大行程，最大抓重時進行計算。偏重力臂： 偏重力矩： 2.3 機身與臂部設計一、機身設計機身驅(qū)動力（

15、力矩）的計算升降立柱下降過程不卡死的條件計算： 手臂在總重量G的作用下，產(chǎn)生偏重力矩，導致立柱傾斜。如果偏重力矩過大， 并且導套設計不合理（導套長度不夠），立柱在導套中有卡住現(xiàn)象，這時，機身的升降驅(qū)動力必須增大，相應驅(qū)動及傳動裝置結(jié)構(gòu)就龐大。如果機身下降靠重力的話，則可能立柱被卡死在導套內(nèi)而不能作下降運動，這就是自鎖。因此必須根據(jù)偏重力矩的大小決定立柱導套的長度。 2.3 機身與臂部設計一、機身設計機身驅(qū)動力（力矩）的計算升降立柱下降過程不卡死的條件計算： 根據(jù)立柱平衡條件可知： 因此： 要使立柱在導套內(nèi)自由下降，則臂部總重量必須大于導套與立柱之間的摩擦力，這就是升降立柱靠自重下降而不卡死的條

16、件為： 即： 2.3 機身與臂部設計一、臂部設計的基本要求 臂部的結(jié)構(gòu)形式需根據(jù)機器人的運動形式、抓取重量、動作自由度、運動精度等因素來確定。同時還要考慮臂部的受力情況、油(氣)缸及導向裝置的布置、內(nèi)部管路與手腕的連接形式等因素。 剛度要求高：為防止臂部在運動過程中產(chǎn)生過大的變形，手臂的截面形狀必須合理選擇。常采用工字鋼、空心管。 導向性要好：為防止手臂在直線運動中，沿運動軸線發(fā)生相當轉(zhuǎn)動，需要設置導向裝置。 重量要輕：為提高機器人的運動速度，要盡量減輕臂部運動部分的重量，以減小整個臂部對回轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量。 運動要平穩(wěn)、定位精度要高：由于臂部運動速度越高，慣性力引起定位前的沖擊也就越大，導致運

17、動不平穩(wěn)，定位精度也不高。此時需要采用一定形式的緩沖措施。 2.3 機身與臂部設計二、臂部的常用結(jié)構(gòu)手臂直線運動機構(gòu)：實現(xiàn)手臂直線運動的機構(gòu)形式很多，常用的有活塞油(氣)缸、齒輪齒條機構(gòu)、絲杠螺母機構(gòu)、連桿機構(gòu)等。由于活塞油(氣)缸的體積小，重量輕，因而在機器人的手臂結(jié)構(gòu)中應用得比較多。手臂轉(zhuǎn)動運動機構(gòu)：實現(xiàn)手臂轉(zhuǎn)動運動的機構(gòu)形式也很多，常用的有葉片式回轉(zhuǎn)缸、齒輪傳動機構(gòu)、鏈輪傳動機構(gòu)、活塞缸與連桿機構(gòu)等。三、臂部運動驅(qū)動力計算 計算臂部的運動驅(qū)動力(力矩)時，要把臂部所受的全部負荷都考慮進去。機器人在工作時，臂部所受的負荷主要有慣性力、摩擦力和重力等。臂部水平伸縮運動驅(qū)動力的計算：臂部回轉(zhuǎn)運

18、動驅(qū)動力矩的計算： 2.3 機身與臂部設計第二章 工業(yè)機器人機械系統(tǒng)設計2.1 工業(yè)機器人總體設計2.2 驅(qū)動機構(gòu)2.3 機身和臂部設計2.4 腕部設計2.5 手部設計2.6 行走機構(gòu)設計 2.4 腕部設計一、概述 工業(yè)機器人的腕部是連接手部和臂部的部件，起支承手部的作用，手腕上的自由度主要是使手部（末端操作器）達到目標位置和處于期望的姿態(tài)。 為了使手部能處于空間任意方向，要求腕部能實現(xiàn)對空間三個坐標軸X、Y、Z的轉(zhuǎn)動，即具有翻轉(zhuǎn)、俯仰、偏轉(zhuǎn)三個自由度，如下圖所示。一般將手腕的翻轉(zhuǎn)稱為Roll，用R表示；將手腕的俯仰稱為Pitch，用P表示；將手腕的偏轉(zhuǎn)稱為Yaw，用Y表示，圖（d）所示的手腕

19、即可實現(xiàn)RPY運動。二、手腕的分類按自由度數(shù)目來分類：可分為單自由度手腕、兩自由度手腕、三自由度手腕。單自由度手腕：三種類型的關(guān)節(jié)：翻轉(zhuǎn) (Roll) 關(guān)節(jié)，也稱R關(guān)節(jié)；折曲 (Bend) 關(guān)節(jié)，也稱B關(guān)節(jié)；移動關(guān)節(jié)，也稱T關(guān)節(jié)。 2.4 腕部設計二、手腕的分類按自由度數(shù)目來分類：可分為單自由度手腕、兩自由度手腕、三自由度手腕。兩自由度手腕： 由一個R關(guān)節(jié)和一個B關(guān)節(jié)組成的BR手腕； 由兩個B關(guān)節(jié)組成的BB手腕； 兩個R關(guān)節(jié)不能組成RR手腕，這實際上是一個單自由度的手腕。 2.4 腕部設計二、手腕的分類按自由度數(shù)目來分類：可分為單自由度手腕、兩自由度手腕、三自由度手腕。三自由度手腕： BBR手

20、腕，可以實現(xiàn)RPY運動； BRR手腕，R關(guān)節(jié)需要偏置； RRR手腕，可以實現(xiàn)RPY運動； BBB手腕關(guān)節(jié)退化，只能實現(xiàn)PY運動，這實際上是一個兩自由度的手腕。 2.4 腕部設計二、手腕的分類按驅(qū)動方式分類：可分為直接驅(qū)動手腕、遠距離傳動手腕。 直接驅(qū)動手腕：驅(qū)動源被裝在手腕上，因此設計必須非常緊湊巧妙，難點是能否選到尺寸小、重量輕而驅(qū)動力矩大、驅(qū)動特性好的驅(qū)動電機或液壓驅(qū)動馬達。 遠距離傳動手腕：好處是可以把尺寸、重量較大的驅(qū)動源裝在遠離手腕處，有時放在手臂的后端作平衡重量用，不僅減輕手腕的整體質(zhì)量，而且改善了機器人整體結(jié)構(gòu)的平衡性。 2.4 腕部設計第二章 工業(yè)機器人機械系統(tǒng)設計2.1 工業(yè)

21、機器人總體設計2.2 驅(qū)動機構(gòu)2.3 機身和臂部設計2.4 腕部設計2.5 手部設計2.6 行走機構(gòu)設計 2.5 手部設計一、概述 工業(yè)機器人的手部也稱末端操作器，是裝在工業(yè)機器人手腕上直接抓握工件或執(zhí)行作業(yè)的部件。工業(yè)機器人手部的特點有： 手部與手腕相連處可拆卸。手部與手腕有機械接口，也可能有電、氣、液接頭，當作業(yè)對象不同時，可以方便地拆除和更換手部； 手部是工業(yè)機器人末端操作器，它可以是像人手那樣具有手指，也可以不具備手指，直接就是進行專業(yè)作業(yè)的工具。 手部的通用性比較差，手部屬于專用的裝置，一只手爪往往只能抓握一種或幾種在形狀、尺寸、重量等方面近似的工件；一種工具只能執(zhí)行一種作業(yè)任務；

22、手部是一個獨立的部件。二、手部的分類按用途分類：可分為手爪、工具。手爪：具有一定的通用性，它的主要功能是：抓住工件，握持工件，釋放工件。工具：是進行某種作業(yè)的專用工具，如噴漆槍、焊槍等。按夾持原理分類：可分為機械類、磁力類、真空類。 2.5 手部設計二、手部的分類按手指或洗盤數(shù)目分類：可分為兩指手爪、多指手爪。按智能化分類：可分為普通手爪、智能手爪。 2.5 手部設計三、手爪設計和選用的要求：手部設計或選用最主要的要求是滿足功能，需要考慮一下方面的因素：被抓握的對象物：要了解工件的幾何形狀、機械特性幾何參數(shù)：工件尺寸、可能給予抓握表面的數(shù)目、可能給予抓握表面的位置和方向、夾持表面之間的距離、夾

23、持表面的幾何形狀。機械特性：質(zhì)量、材料、固有穩(wěn)定性、表面質(zhì)量和品質(zhì)、表面狀態(tài)、工件溫度。物料饋送器或儲存裝置：機器人作業(yè)順序：手爪和機器人匹配：機械接口匹配，方便更換手爪；環(huán)境條件：考慮在高溫、油、水等環(huán)境下的工作。 2.5 手部設計四、普通手爪設計機械式手爪設計：驅(qū)動、傳動、爪鉗驅(qū)動：機械式手爪常采用氣動、液動、電動、電磁來驅(qū)動手指的開合。氣動手爪：結(jié)構(gòu)簡單、成本低、容易維修、而且開合迅速，重量輕。缺點是空氣介質(zhì)的可壓縮性，使爪鉗的位置控制比較復雜（夾緊力控制）。液動手爪：成本稍高一些。電動手爪：控制容易一些，夾緊力比氣動、液動的小，開合時間也長。電磁手爪：控制信號簡單，夾緊力與爪鉗的行程有

24、關(guān)，只適用于開合距離小的場合。 2.5 手部設計四、普通手爪設計機械式手爪設計：驅(qū)動、傳動、爪鉗傳動：驅(qū)動源的驅(qū)動力通過傳動結(jié)構(gòu)驅(qū)使爪鉗開合并產(chǎn)生夾緊力。 2.5 手部設計四、普通手爪設計機械式手爪設計：驅(qū)動、傳動、爪鉗爪鉗：是和工件直接接觸的部分，它們的形狀和材料對夾緊力有很大的影響。 V形爪鉗有4個接觸點和工件相接觸，形成力封閉形式的夾持狀態(tài)，比平面爪鉗夾持要安全可靠得多。 2.5 手部設計四、普通手爪設計磁力吸盤設計：電磁吸盤、永磁吸盤電磁吸盤：在手部裝上電磁鐵，通過磁場吸力把工件吸住。通電就產(chǎn)生磁性吸力，斷電則磁性吸力消失將工件松開。永磁吸盤：采用永久磁鐵作為吸盤，必須是強迫性取下工件

25、。應用限制： 1. 電磁吸盤只能吸住鐵磁材料工件，吸不住有色金屬和非金屬材料工件。 2. 被吸取工件有剩磁，吸盤上常會吸附一些鐵屑，有時不能可靠地吸住工件，只適用于工件要求不高或有剩磁也無妨的場合。 3. 不適合高溫條件下適用（高溫失磁）。 4. 要求工件表面清潔、平整、干燥。 2.5 手部設計四、普通手爪設計真空吸盤設計：主要用在搬運體積大重量輕的如冰箱殼體、汽車殼體等工件；也廣泛應用于需要小心搬運的如顯像管、平板玻璃等對象，要求工件表面平整光滑、干燥清潔、能氣密。根據(jù)真空產(chǎn)生的原理，真空吸盤可分為：真空吸盤、氣流負壓吸盤、擠氣負壓吸盤。真空吸盤：吸盤的吸力理論上取決于吸盤與工件表面的接觸面積和吸盤內(nèi)外壓差，實際上與工件表面狀態(tài)有十分密切的關(guān)系，它影響負壓的泄漏。真空泵的采用，可以保證吸盤內(nèi)持續(xù)產(chǎn)生負壓，這種吸盤比其它形式吸盤吸力大。 2.5 手部設計四、普通手爪設計真空吸盤設計：真空吸盤、氣流負壓吸盤、擠氣負壓吸盤。氣流負壓吸盤：壓縮空氣進入噴嘴后，利用伯努利效應使圖中橡皮碗內(nèi)產(chǎn)生負壓。一般在工廠內(nèi)空壓機氣源比較容易解決，不需要專門為機器人配置真空泵，因此這種