工業(yè)機器人三個關鍵程序數(shù)據工具坐標系

1、工業(yè)機器人三個關鍵程序數(shù)據工具坐標系第1頁，共18頁，2022年，5月20日，3點24分，星期三4.2建立ABB工業(yè)機器人三個關鍵程序數(shù)據 在進行正式的編程之前，必需構建必要的編程環(huán)境，其中有三個必須的關鍵程序數(shù)據（工具數(shù)據tooldata、工件坐標wobjdata、負荷數(shù)據loaddata）就需要在編程前進行定義。工具數(shù)據tooldata建立 工具數(shù)據tooldata用于描述安裝在機器人第六軸上的工具的TCP、質量、重心等參數(shù)數(shù)據。 一般不同的機器人應用配置不同的工具，比如說弧焊的機器人就使用弧焊槍作為工具，而用于搬運板材的機器人就會使用吸盤式的夾具作為工具。第2頁，共18頁，2022年，5

2、月20日，3點24分，星期三 默認工具中心點（Tool Center Point）位于工業(yè)機器人法蘭盤中心。圖示為工業(yè)機器人原始的TCP點。帶弧焊槍的工業(yè)機器人工業(yè)機器人原始TCP第3頁，共18頁，2022年，5月20日，3點24分，星期三工業(yè)機器人TCP數(shù)據的設定原理： 1、首先在工業(yè)機器人工作范圍內找一個非常精確的固定點作為參考點。 2、然后在工業(yè)機器人已安裝的工具上確定一個參考點（最好是工具的中心點）。 3、用之前介紹的手動操縱工業(yè)機器人的方法，去移動工具上的參考點，以四種以上不同的機器人姿態(tài)盡可能與固定點剛好碰上。為了獲得更準確的TCP，在以下例子中使用六點法進行操作，第四點是用工具的

3、參考點垂直于固定點，第五點是工具參考點從固定點向將要設定為TCP的X方向移動，第六點是工具參考點從固定點向將要設定為TCP的Z方向移動。 4、機器人通過這四個位置點的位置數(shù)據計算求得TCP的數(shù)據，然后TCP的數(shù)據就保存在tooldata這個程序數(shù)據中被程序進行調用。第4頁，共18頁，2022年，5月20日，3點24分，星期三 工業(yè)機器人的tooldata可以通過三個各方式建立：分別是4點法、5點法、6點法建立。4點法，不改變tool0的坐標方向；5點法，改變tool0的Z方向；6點法，改變tool0的X和Z方向（在焊接應用最為常用）。在獲取前三個點的姿態(tài)位置時，其姿態(tài)位置相差越大，最終獲取的T

4、CP精度越高。6點法建立工具系第5頁，共18頁，2022年，5月20日，3點24分，星期三第6頁，共18頁，2022年，5月20日，3點24分，星期三第7頁，共18頁，2022年，5月20日，3點24分，星期三第8頁，共18頁，2022年，5月20日，3點24分，星期三第9頁，共18頁，2022年，5月20日，3點24分，星期三第10頁，共18頁，2022年，5月20日，3點24分，星期三第11頁，共18頁，2022年，5月20日，3點24分，星期三第12頁，共18頁，2022年，5月20日，3點24分，星期三第13頁，共18頁，2022年，5月20日，3點24分，星期三第14頁，共18頁，2022年，5月20日，3點24分，星期三第15頁，共18頁，2022年，5月20日，3點24分，星期三 對于搬運工業(yè)機器人對于搬運工具，一般有真空吸盤、抓手等。這些工具一般會直接安裝在工業(yè)機器人法蘭盤上，以真空吸盤為例，工具tooldata設定，只需要設定工具質量，重心在默認tool0的Z的正方向偏移值，TCP點設定在吸盤的接觸面上，從默認tool0上的Z方向偏移值。（工具質量20kg、重心位置tool0的Z的正方向200mm，TCP點從tool0上的Z正方向350mm）第16頁，共18頁，2022年，5月20日，3點24分，星期三工