75kHz聲學(xué)多普勒流速剖面儀技術(shù)規(guī)格書20140322

1、75kHz 自容式聲學(xué)多普勒流速剖面儀技術(shù)規(guī)格書中國(guó)科學(xué)院聲學(xué)研究所2014 年 3 月目錄 TOC o 1-5 h z 1簡(jiǎn)介 1 HYPERLINK l bookmark2 o Current Document 2主要性能指標(biāo) 13接口 33.1電氣接口33.2安裝接口43.3數(shù)據(jù)接口4命令格式6輸出格式161 簡(jiǎn)介75kHz 自容式聲學(xué)多普勒流速剖面儀(Self-contained Acoustic Doppler Current Profilers, ADCP)采用多普勒原理測(cè)量其自身相對(duì)海流的運(yùn)動(dòng)速度，殼體為鋁合 金材料，整機(jī)耐壓3000米，最大測(cè)流量程500米，廣泛用于海洋流場(chǎng)長(zhǎng)期

2、定點(diǎn)觀 測(cè)，實(shí)物照片如圖1所示。圖 1 多普勒流速剖面儀照片2 主要性能指標(biāo)工作頻率：75kHz測(cè)速范圍：10m/s準(zhǔn)確度：1%測(cè)量值土 0.5cm/s 測(cè)流層數(shù)：1128層；分層厚度：4, 8, 16, 32m5)測(cè)流最大作用距離： 500m 1(6)數(shù)據(jù)接口： RS422；波特率：300至11520，缺省9600內(nèi)置壓力、溫度、方位和姿態(tài)傳感器數(shù)據(jù)內(nèi)存容量： 2GB功耗：30V供電時(shí)，待機(jī)功耗小于20mW，低功率發(fā)射時(shí)功耗小于5W, 高功率發(fā)射時(shí)功耗小于 25W電源：直流輸入，24-50V； 4個(gè)550WH電池組，開路電壓4042V主機(jī)外徑：Q561mmx1037mm (不包含插座高度)，

3、殼體材料：鋁合金; 相關(guān)尺寸見圖 2環(huán)境適應(yīng)性：工作溫度:-5OC-+45OC；儲(chǔ)存溫度(不含電池)：-30OC -+50OC 13)最大工作水深： 3000m(14)重量：95kg (空氣中)/約58kg (水中)注： 1流散射強(qiáng)度不低于-70dB條件下563.4專202020251圖 2 3000 米耐壓 75kHz 自容式 ADCP 外形尺寸3 接口3.1 電氣接口在ADCP的上部有2個(gè)插座，分別為9芯的工作接口（采用Subconn公司 MCLPBH9MSS型插座）和7芯網(wǎng)絡(luò)測(cè)試接口（采用Subconn公司MCLPBH7MSS 型插座），信號(hào)定義見圖1和表2；1）工作接口供電電壓范圍為電

4、壓范圍為2450V ；數(shù)據(jù)通訊采用RS422形式，缺省通訊設(shè)置波特率為9600, 1位停止位，無校 驗(yàn)，ADCP通過RS422接口接收主控計(jì)算機(jī)的命令同時(shí)把測(cè)量數(shù)據(jù)發(fā)送給主控計(jì) 算機(jī)，軟件協(xié)議見3.3數(shù)據(jù)接口部分。RS422電平轉(zhuǎn)換芯片型號(hào)為MAX3491EESD。同步信號(hào)可通過跳線選擇（需打開ADCP后蓋進(jìn)行跳線，默認(rèn)為RS485接口） 為光耦隔離的5V CMOS電平或RS485信號(hào)（Trigger+、Trigger-分別對(duì)應(yīng)RS485信 號(hào)A、B），可通過軟件選擇為輸入同步或輸出同步，輸入同步時(shí)脈沖寬度需不小 于2ms，輸出同步時(shí)脈沖寬度固定為20ms。2）調(diào)試接口測(cè)試接口一般做調(diào)試用，可

5、對(duì)ADCP的使用進(jìn)行相對(duì)復(fù)雜的設(shè)置和調(diào)試，采 用10M以太網(wǎng)接口。表1 工作接口信號(hào)定義針數(shù)定義說明1Shield屏蔽2Bat+外部輸入電源正3Bat-外部輸入電源負(fù)4RS422T+ADCP端串口發(fā)送正5RS422T-ADCP端串口發(fā)送負(fù)6RS422R+ADCP端串口接收正7RS422R-ADCP端串口接收負(fù)8Trigger+同步信號(hào)正9Trigger-同步信號(hào)負(fù)表 2 調(diào)試接口信號(hào)定義針數(shù)定義說明1Shield屏蔽2NetTx+ADCP端網(wǎng)絡(luò)發(fā)送正3NetTx -ADCP端網(wǎng)絡(luò)發(fā)送負(fù)4NetRx+ADCP端網(wǎng)絡(luò)接收正5NetRx -ADCP端網(wǎng)絡(luò)接收負(fù)6Bat+In電池開關(guān)7Bat+Out電

6、池開關(guān)3.2 安裝接口ADCP 與載體的安裝主要通過抱瓦安裝。需根據(jù)ADCP筒體直徑（202 ）加工相應(yīng)的抱瓦，通過抱瓦實(shí)現(xiàn)與載體的安裝，圖 3 是 ADCP 通過抱瓦安裝在支架上的情況。圖3 抱瓦安裝方式3.3 數(shù)據(jù)接口ADCP配置參數(shù)可以通過10Mbps以太網(wǎng)接口實(shí)現(xiàn)，在這種方式只需把調(diào)試電 纜接上其7芯插座，并在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行顯控軟件ADCPPanel，按照操作說明即可 完成對(duì)ADCP所有工作參數(shù)的配置，并獲取ADCP測(cè)量的實(shí)時(shí)結(jié)果數(shù)據(jù)和內(nèi)記結(jié) 果數(shù)據(jù)。為與國(guó)外產(chǎn)品兼容，也可以通過RS422串口完成ADCP的配置，其測(cè)量的結(jié) 果數(shù)據(jù)也可以通過串口輸出，在串口配置情況下，命令格式、數(shù)據(jù)輸出格

7、式都與 RDI公司ADCP現(xiàn)有格式保持兼容，并對(duì)數(shù)據(jù)輸出格式做了適當(dāng)簡(jiǎn)化，具體可參 考 RDI 公司 ADCP 文檔“ WorkHorse Commands and Output Data Format.pdf，目前 軟件能實(shí)現(xiàn)的串口命令格式和數(shù)據(jù)格式見3.3.1和3.3.2，若需要實(shí)現(xiàn)其它串口命令 和輸出格式，則需對(duì)軟件進(jìn)行定制。ADCP共有四種狀態(tài)，即工作狀態(tài)、參數(shù)配置狀態(tài)、休眠狀態(tài)和斷電狀態(tài)， 其中工作狀態(tài)為ADCP正常測(cè)量狀態(tài)；休眠狀態(tài)為ADCP休眠，此時(shí)ADCP進(jìn)入低 功耗模式；參數(shù)配置狀態(tài)為ADCP停止工作，等待接收用戶的參數(shù)配置命令；斷 電狀態(tài)為ADCP徹底斷電。以下主要介紹在使

8、用串口情況下對(duì)ADCP進(jìn)行配置的 命令格式和數(shù)據(jù)格式。首先，ADCP采用了一個(gè)較為特殊的命令，該命令不更改ADCP的配置參數(shù), 只用于ADCP狀態(tài)的切換，即Break命令，用串口的Break狀態(tài)（Break狀態(tài)不是串 口輸出的某個(gè)特定字符，而是一種串口的狀態(tài)，從物理電平上看就是串口的輸出 從閑態(tài)的邏輯1變化為較長(zhǎng)持續(xù)時(shí)間的邏輯0,持續(xù)時(shí)間一般需大于200ms,之后 再次變?yōu)檫壿?）實(shí)現(xiàn)。工作狀態(tài)下，Break命令用來停止ADCP的工作使其進(jìn)入 參數(shù)配置狀態(tài)；如果ADCP處于休眠的狀態(tài)，用Break可以喚醒ADCP，并進(jìn)入?yún)?數(shù)配置狀態(tài)。需注意如果ADCP處于斷電狀態(tài)，則在上電后直接進(jìn)入工作狀態(tài)

9、，而RDI公 司ADCP在更換電池后先進(jìn)入休眠狀態(tài)，用法略有不同，這里的更改主要是出于 具體使用方便的考慮，具體如圖4所示：圖4 ADCP主機(jī)狀態(tài)切換示意圖其它命令采用“字母數(shù)字回車”格式，如” WS3200vCR”表示將層厚設(shè)置為 3200cm，命令應(yīng)答方式為將收到的字符原封不動(dòng)地回復(fù)給上位機(jī)作為應(yīng)答；用 戶可以采用通用的串口軟件實(shí)現(xiàn)對(duì)ADCP的控制。數(shù)據(jù)輸出有兩種協(xié)議：PD0格式、PD6格式，均為RDI公司ADCP規(guī)定的標(biāo)準(zhǔn) 格式；其中PD0格式包含了 ADCP可提供的全部數(shù)據(jù)內(nèi)容，為二進(jìn)制格式，PD6 為RDI專為ADCP設(shè)計(jì)的格式，用ASCI I碼表示，不輸出測(cè)流數(shù)據(jù)。3.3.1 命令

10、格式根據(jù)目前項(xiàng)目需求，只實(shí)現(xiàn)了部分RDI公司ADCP的命令,vCR表示回車符, 具體命令如下：CS功能：開始工作格式：CS描述：命令A(yù)DCP進(jìn)入工作狀態(tài)舉例：CSCB功能：設(shè)置串口通信參數(shù)（波特率、校驗(yàn)位、停止位）格式：CBnnn描述：第一個(gè)n表示波特率，第二個(gè)n表示校驗(yàn)位，第三個(gè)n表示停止位,具體如下表所示表3 CB命令定義波特率校驗(yàn)位停止位0=3001=無校驗(yàn)（默認(rèn)）1=1個(gè)停止位1=12002=偶校驗(yàn)2=2個(gè)停止位2=24003=奇校驗(yàn)3=48004=9600 （默認(rèn)）5=192006=384007=576008=115200舉例： CB411默認(rèn)：CB411Break功能：中斷或喚醒格

11、式：串口 Break狀態(tài)，至少保持400ms描述：命令A(yù)DCP進(jìn)入?yún)?shù)配置狀態(tài)舉例：串口 Break狀態(tài)，等待串口提示ADCP收至到BreakCK功能：保存參數(shù)配置格式：CK描述：將目前的ADCP參數(shù)配置保存至非易失存儲(chǔ)器，掉電后不丟失，ADCP重新上電后即采用該配置舉例：CKCQ功能：調(diào)整發(fā)射功率格式：CQnnn描述：nnn表示發(fā)射功率，只能取000或255, 000表示低功率發(fā)射，255表示高功率發(fā)射舉例：CQ000vCR，設(shè)置為低功率發(fā)射（除水池試驗(yàn)外，其它場(chǎng)合不建議使用）默認(rèn)：CQ255CZ功能：休眠格式：CZ描述：命令A(yù)DCP進(jìn)入休眠狀態(tài)舉例：CZAF功能：校準(zhǔn)姿態(tài)傳感器的Headi

12、ng值，去除環(huán)境磁場(chǎng)的影響格式：AF描述：發(fā)送該命令后，需轉(zhuǎn)動(dòng)ADCP，使其處于至少12種不同的姿態(tài)，否則會(huì)使姿態(tài)傳感器失效，一般情況下不建議使用該命令。舉例：AFvCR，然后轉(zhuǎn)動(dòng)ADCP，等待串口提示校準(zhǔn)完畢AR功能：姿態(tài)傳感器恢復(fù)出廠設(shè)置格式：AR描述：如果校準(zhǔn)失敗導(dǎo)致姿態(tài)傳感器失效，可用該命令使姿態(tài)傳感器恢復(fù)出廠設(shè)置舉例：ARCR，等待串口提示恢復(fù)完成AZ功能：校準(zhǔn)壓力傳感器格式：AZ描述：該命令需在空氣中進(jìn)行，校準(zhǔn)壓力傳感器的0點(diǎn)舉例：AZvCR，等待串口提示校準(zhǔn)完畢BF功能：設(shè)置預(yù)估底深格式：BFnnnnn描述：nnnnn為預(yù)估底深，單位分米，0為不米用預(yù)估底深舉例：BF01000v

13、CR，設(shè)置預(yù)估底深為100米，在100米深度的附近進(jìn)行底搜索默認(rèn)： BF00000BK功能： 設(shè)置水團(tuán)跟蹤模式格式： BKn描述：n為0-3,具體如下表所示:表3 BK命令定義命令描述BK0關(guān)閉水團(tuán)跟蹤模式BK1母?jìng)€(gè)底ping之后發(fā)送 個(gè)水團(tuán)跟蹤pingBK2在底ping找不到底的情況下，母?jìng)€(gè)底ping之后發(fā)送 個(gè)水團(tuán) 跟蹤 pingBK3禁止底ping，使能水團(tuán)跟蹤ping舉例：BK0vCR，關(guān)閉水團(tuán)跟蹤模式默認(rèn)：BK0BL功能：設(shè)置水團(tuán)跟蹤參數(shù)格式：BLmmm,nnnn,ffff描述：mmm為最小水層厚度（0-999分米）nnnn為近端邊界（0-9999分米）ffff為遠(yuǎn)端邊界（0-999

14、9分米）BL命令設(shè)置了水團(tuán)跟蹤層，水團(tuán)跟蹤的結(jié)果可用作底ping結(jié)果無 效時(shí)的參考值，當(dāng)近端邊界加最小水層厚度大于80%底深時(shí)，無 水團(tuán)跟蹤ping，如下圖所示：圖5 水團(tuán)跟蹤的范圍舉例：BL160,320,480vCR，設(shè)置最小水層厚度為16米，近端32米，遠(yuǎn)端48米默認(rèn)：BL160,320,480BX功能：設(shè)置最大測(cè)底深度格式：BXnnnn描述：nnnn為最大底深，單位分米舉例：BX2000vCR，設(shè)置最大測(cè)底深度為200米默認(rèn)：BX2000BP功能：設(shè)置測(cè)底幀數(shù)格式：BPnnn描述：nnn為幀數(shù)，只能為000或001舉例：BP000，設(shè)置為不測(cè)底默認(rèn)：BP001WF功能：設(shè)置盲區(qū)長(zhǎng)度格式

15、：WFnnnn描述：nnnn為盲區(qū)長(zhǎng)度，單位厘米，最小176厘米舉例：WF0200，設(shè)置盲區(qū)為2米默認(rèn)：WF0176WC功能：設(shè)置測(cè)流相關(guān)系數(shù)門限格式：WFnnn描述：nnn為相關(guān)系數(shù)門限舉例：WF051，設(shè)置相關(guān)系數(shù)門限為51/255= 0.2默認(rèn)：WF051WS功能：設(shè)置層厚格式：WSnnnn描述：nnnn表示具體層厚，單位厘米舉例：WS0800，設(shè)置層厚為8米默認(rèn)：WS0400WN功能：設(shè)置層數(shù)格式：WNnnn描述：nnn表示層數(shù)舉例：WN020，設(shè)置測(cè)量20層默認(rèn)：WN030WP功能： 設(shè)置測(cè)流幀數(shù)格式： WPnnnnn描述：nnnnn表示幀數(shù)，只能為00000或00001舉例：WP0

16、0000vCR,設(shè)置為不測(cè)流默認(rèn)：WP00001EX功能：設(shè)置坐標(biāo)系格式：EXnnnnn描述：具體如下表所示：表 4 EX 命令定義設(shè)置功能EX00 xxx波束坐標(biāo)系，輸出四個(gè)波束單獨(dú)解算出的速度，不用Pitch、Roll 和 HeadingEX01xxx設(shè)備坐標(biāo)系，輸出相對(duì)于ADCP設(shè)備本身的X向、Y向、Z向， 不用 Pitch、Roll 和 HeadingEX10 xxx船坐標(biāo)系，輸出相對(duì)于船的X向、Y向、Z向，不用HeadingEX11xxx大地坐標(biāo)系，輸出相對(duì)于大地的東向、北向、垂向速度，用Pitch、 Roll 和 HeadingEXxx1xx采用Pitch和RollEXxxx1x是

17、否允許三波束解算EXxxxx1是否允許流層映射舉例：EX10111vCR,為船坐標(biāo)系，采用Pitch和Roll修正，允許流層映射，允許三波束解算默認(rèn)：EX10111ES功能：設(shè)置鹽度千分比格式：ESnn描述：nn表示水體鹽度千分比舉例：ES35vCR，設(shè)置鹽度為千分之三十五默認(rèn)： ES35EZ功能： 設(shè)置傳感器數(shù)據(jù)來源格式： EZcdhprst描述： 具體如下描述：表5 EZ命令定義位功能c聲速，0為手動(dòng)設(shè)定值，1為計(jì)算值d換能器入水深度，0為手動(dòng)設(shè)定值，1為計(jì)算值hHeading值，0為手動(dòng)設(shè)定值，1為計(jì)算值PPitch值，0為手動(dòng)設(shè)定值，1為計(jì)算值rRoll值，0為手動(dòng)設(shè)定值，1為計(jì)算值s

18、鹽度，該位無效t溫度，0為手動(dòng)設(shè)定值，1為計(jì)算值舉例： EZ1111101默認(rèn)： EZ1111101EC功能：設(shè)置聲速的值格式：ECnnnn描述：nnnn表示聲速的值，單位米每秒舉例：EC1500默認(rèn)：EC1500ED功能：設(shè)置換能器入水深度格式：EDnnnnn描述：nnnnn入水深度的值，單位分米，表示換能器入水深度采用手動(dòng)值時(shí)的大小舉例：ED00050vCR，設(shè)置換能器入水深度為5米默認(rèn)：ED00000TT功能：設(shè)置ADCP內(nèi)部的實(shí)時(shí)時(shí)鐘格式：TTccyy/mm/dd,hh:mm:ss描述：ccy y為年，范圍1900-2099mm為月，范圍01-12dd為日，范圍01-31hh為小時(shí)，范

19、圍00-23mm為分鐘，范圍00-59ss為秒，范圍00-59舉例：TT2011/05/11,09:25:15vCR,設(shè)置實(shí)時(shí)時(shí)鐘為2011年5月11日，9點(diǎn)25分15秒SA功能：同步粗定時(shí)格式：SAxyz描述：x表示在ping之前發(fā)送（或等待）同步脈沖y固定為0z表示在何種類型的ping時(shí)發(fā)送（或等待）同步脈沖舉例： 如下表所示：表 6 SA 命令舉例位功能SA000在底ping之前發(fā)送（或等待）同步脈沖SA001在流ping之前發(fā)送（或等待）同步脈沖SA002在流ping、底ping之前均發(fā)送（或等待）同步脈沖SA100在底ping之后發(fā)送（或等待）同步脈沖SA101在流ping之后發(fā)送（

20、或等待）同步脈沖SA102在流ping、底ping之后發(fā)送（或等待）同步脈沖默認(rèn)： SA001SM功能：設(shè)置ADCP主從工作模式格式：SMn描述：n為0表示異步發(fā)射模式，這時(shí)冋步相關(guān)命令全部無效n為1表示主機(jī)模式，發(fā)送同步脈沖n為2表示從機(jī)模式，等待同步脈沖舉例：SM1 vCR，設(shè)置ADCP為發(fā)送同步脈沖默認(rèn)：SM0 PD功能：輸出數(shù)據(jù)格式格式：PDn描述：n表示輸出數(shù)據(jù)格式，可選為0或6舉例：PD6vCR,采用PD6格式默認(rèn)：PD0RE功能：清空Flash存儲(chǔ)空間格式：RE描述：擦除全部Flash空間，以便于重新存儲(chǔ)新的數(shù)據(jù)舉例：輸入RECR，等待串口提示擦除完畢RF功能：查看Flash剩余

21、存儲(chǔ)空間格式：RF描述：查看Flash剩余空間，以便于數(shù)據(jù)管理舉例：輸入RFCR，等待串口提示剩余存儲(chǔ)空間3.3.2 輸出格式ADCP輸出格式目前主要兼容RDI公司使用廣泛的PD0格式和PD6格式，也可 以根據(jù)需求對(duì)軟件進(jìn)行修改后輸出用戶定制的其它數(shù)據(jù)格式。PD0 格式首先介紹PD0格式，PD0格式包含了ADCP全部的結(jié)果和系統(tǒng)數(shù)據(jù)，包括測(cè) 流結(jié)果、測(cè)流相關(guān)系數(shù)、測(cè)流回波強(qiáng)度、測(cè)底結(jié)果，以及溫度、姿態(tài)等系統(tǒng)數(shù)據(jù)， 為簡(jiǎn)便起見，做如下約定與限制：流數(shù)據(jù)包括流速、相關(guān)系數(shù)和回波強(qiáng)度，固定為包含這些數(shù)據(jù)，不可增 加或減少流數(shù)據(jù)種類；固定為一幀底一幀流、只測(cè)底或只測(cè)流的工作方式，不可以更改測(cè)流或 測(cè)底

22、的幀數(shù)。某些非關(guān)鍵位采用了固定值。具體如下表所示：表 7 PD0 格式定義數(shù)據(jù)說明集合頭(Ensemble Header)始終輸出固定頭(Fix Header)可變頭(Variable Header)流速WP=0時(shí)不輸出相關(guān)系數(shù)回波強(qiáng)度底結(jié)果BP=0時(shí)不輸出保留位與校驗(yàn)位始終輸出其中，集合頭的長(zhǎng)度為2N+6個(gè)Byte，其中N為數(shù)據(jù)類型的個(gè)數(shù)。集合頭定義如下表所示：表8 PD0 格式中集合頭定義BYTE7/S6543210固定值1HEADER ID7Fh2DATA SOURCE ID7Fh3本次測(cè)里集合的Byte數(shù)，不包括取后2個(gè)Byte的校驗(yàn)和45保留6數(shù)據(jù)類型的個(gè)數(shù)7數(shù)據(jù)類型1的地址偏移量8

23、9數(shù)據(jù)類型2的地址偏移量10（連續(xù)存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)類型）2N+5數(shù)據(jù)類型N的地址偏移量2N+6集合頭之后就是固定頭，固定頭的長(zhǎng)度固定為59個(gè)Byte,主要包含系統(tǒng)配置信息，格式如下表所示：表 9 PD0 格式中固定頭定義BYTE7/S6543210固定 值1固定前導(dǎo)ID0203CPU版本號(hào)，目前為114CPU修訂號(hào)，目前為005系統(tǒng)硬件配置300K 向下打：01001010300K 向上打：11001010MSB為固定值：0100001067REAL/SIM FLAG，默認(rèn)為讀數(shù)據(jù)（0）08延時(shí)長(zhǎng)度，即聲脈沖之間的時(shí)間間隔。WM5, WM8、WM11、 BM7命令09波束數(shù)。指用來計(jì)算速度的波束數(shù)，

24、不是物理上的波束數(shù)。 ADCP僅需用3個(gè)波束來計(jì)算水流剖面，第四個(gè)波束用來確定 數(shù)據(jù)有效性，如果僅有3個(gè)波束可用，ADCP不做有效性驗(yàn)證410流層數(shù)，WN命令11每個(gè)集合中的Ping數(shù)。一個(gè)集合中平均的Ping數(shù)（WP命令）， 只能是0或1,如果WP=0，不測(cè)流。112013層厚，WS命令1415盲區(qū)，WF命令1617信號(hào)處理模式，總為1118流剖面數(shù)據(jù)的最小相關(guān)門限，WC命令19碼的重復(fù)次數(shù)20一個(gè)集合中有效ping的最小有效百分比，小于該比率不輸出數(shù) 據(jù)021錯(cuò)誤速度門限。WE命令。如果速度值超過該門限，ADCP會(huì)022標(biāo)志所有的4個(gè)波束該部分?jǐn)?shù)據(jù)無效023每幀時(shí)間的分，TP命令設(shè)置的值2

25、4每幀時(shí)間的秒，TP命令設(shè)置的值25每幀時(shí)間的百分之一秒，TP命令26坐標(biāo)轉(zhuǎn)換。EX命令設(shè)置的值27Heading 偏角，EA 命令。LSD = 0.01 度；Range = -179.99 to 180.00 度028029磁偏角，EB 命令。LSD = 0.01 度;Range = -179.99 to 180.00 度030031環(huán)境傳感器數(shù)據(jù)來源，EZ命令設(shè)置的值32傳感器有效性FFh33換能器至第一個(gè)流層中心位置的距離，單位厘米3435發(fā)送脈沖長(zhǎng)度，單位厘米3637038039剔除假底所用的門限值。指四個(gè)通道回波強(qiáng)度的最大差別，超 過此差別則認(rèn)為是假底，通常是一條魚。Scaling:

26、 LSD = 1 count; Range = 0 to 255 counts (255 disables)25540CX 命令設(shè)置。Range = 0 to 5041脈沖重復(fù)時(shí)的時(shí)間間隔042043-50CPU板的序列號(hào)11h51-52系統(tǒng)帶寬。WB命令設(shè)置。0或1153系統(tǒng)能量。CQ命令設(shè)置。Range 0 to 25525554055-58設(shè)備序列號(hào)059波束角20或30固定頭之后就是可變頭，可變頭主要包含一些系統(tǒng)傳感器信息等數(shù)據(jù)，長(zhǎng)度為65個(gè)Byte，格式如下表所示:表 10 PD0 格式中可變頭定義BYTE7/S6543210固定 值1可變前導(dǎo)ID (0080h)80h203集合編號(hào)

27、45系統(tǒng)實(shí)時(shí)時(shí)鐘(RTC)的年6系統(tǒng)實(shí)時(shí)時(shí)鐘(RTC)的月7系統(tǒng)實(shí)時(shí)時(shí)鐘(RTC)的日8系統(tǒng)實(shí)時(shí)時(shí)鐘(RTC)的時(shí)9系統(tǒng)實(shí)時(shí)時(shí)鐘(RTC)的分10系統(tǒng)實(shí)時(shí)時(shí)鐘(RTC)的秒11系統(tǒng)實(shí)時(shí)時(shí)鐘(RTC)的百分之一秒012集合編號(hào)的MSB，即集合編號(hào)的咼16Bit的低8位13系統(tǒng)測(cè)試 BIT(Built-in test function)結(jié)果01415聲速。EC 命令。Scaling: LSD = 1 m/s; Range = 1400 to 1600m/s1617換能器入水深度。ED命令。該值可以是一個(gè)手動(dòng)的設(shè)置， 也可以是從壓力傳感器獲取的值。LSD = 1 dm; Range = 1 to 9

28、999 dm1819船頭角度，EH命令。該值可以是一個(gè)手動(dòng)的設(shè)置，也可 以是從船頭傳感器獲取的值LSD = 0.01 度；Range = 000.00 to 359.99 度2021pitch角度，EP命令。該值可以是 個(gè)手動(dòng)的設(shè)置，也可 以是從傾斜傳感器獲取的值。正值表示波束3高于波束4LSD = 0.01 度；Range = -20.00 to +20.00 度2223roll角度，ER命令。該值可以是 個(gè)手動(dòng)的設(shè)置，也可以 是從傾斜傳感器獲取的值。對(duì)向上打的設(shè)備而言，正值表 示波束2比波束1高，對(duì)向下打的設(shè)備而言，正值表示波 束1比波束2咼。LSD = 0.01 度；Range = -2

29、0.00 to +20.00 度2425鹽度值。ET命令。該值可以是一個(gè)手動(dòng)的設(shè)置，也可以 是從傳導(dǎo)率傳感器獲取的值。LSD = 1 part per thousand;Range = 0 to 40 ppt2627水溫。該值可以是一個(gè)手動(dòng)的設(shè)置，也可以是從溫度傳感 器獲取的值。LSD = 0.01 degree; Range = -5.00 to +40.00 degrees2829一個(gè)集合當(dāng)中每幀結(jié)束后的最小等待時(shí)間，分30一個(gè)集合當(dāng)中每幀結(jié)束后的最小等待時(shí)間，秒31一個(gè)集合當(dāng)中每幀結(jié)束后的最小等待時(shí)間，百分之一秒32heading標(biāo)準(zhǔn)差、pitch標(biāo)準(zhǔn)差、roll標(biāo)準(zhǔn)差Scaling (

30、Heading): LSD = 1 ; Range = 0 to 180 Scaling (Tilts): LSD = 0.1 ; Range = 0.0 to 20.00333435ADC channel 0-7036037038039040041042043錯(cuò)誤狀態(tài)字044錯(cuò)誤狀態(tài)字045錯(cuò)誤狀態(tài)字046錯(cuò)誤狀態(tài)字047-48保留049-52壓力，單位10帕斯卡53-56壓力方差057保留058RTC世紀(jì)59RTC年60RTC月61RTC日62RTC時(shí)63RTC分64RTC秒65RTC百分之一秒0可變頭之后是流速數(shù)據(jù)，包括速度數(shù)據(jù)、相關(guān)系數(shù)、回波強(qiáng)度，其中，速度 數(shù)據(jù)的為OlOOh,單位為

31、毫米每秒(mm/s),相關(guān)系數(shù)ID為0 x0200, 0表示0, 255表示1；回波強(qiáng)度ID為0 x0300，比例因子為0.45dB，即1表示0.45dB。表 ll PD0 格式中流速數(shù)據(jù)格式BYTE7/ 6543210S固定值1速度 ID (0100h)00h210h3流層1，速度1，單位毫米每秒(mm/s)，下同45流層1,速度267流層1,速度389流層1,速度41011流層2,速度11213流層2,速度21415流層2,速度31617流層2,速度4183+8*(N-1)流層N,速度14+8*(N-1)5+8*(N-1)流層N,速度26+8*(N-1)7+8*(N-1)流層N,速度38+

32、8*(N-1)9+8*(N-1)流層N,速度410+8*(N-1)表 12 PD0 格式中相關(guān)系數(shù)/回波強(qiáng)度數(shù)據(jù)格式BYTE7/S654321012ID, 相關(guān)系數(shù)、回波T長(zhǎng)度有不同的ID值3流層1,波束1的相關(guān)系數(shù)/回波強(qiáng)度4流層1,波束2的相關(guān)系數(shù)/回波強(qiáng)度5流層1,波束3的相關(guān)系數(shù)/回波強(qiáng)度6流層1,波束4的相關(guān)系數(shù)/回波強(qiáng)度7流層2,波束1的相關(guān)系數(shù)/回波強(qiáng)度8流層2,波束2的相關(guān)系數(shù)/回波強(qiáng)度2N+1流層N,波束1的相關(guān)系數(shù)/回波強(qiáng)度2N+2流層N,波束2的相關(guān)系數(shù)/回波強(qiáng)度2N+3流層N,波束3的相關(guān)系數(shù)/回波強(qiáng)度2N+4流層N,波束4的相關(guān)系數(shù)/回波強(qiáng)度PD6 格式如果只用ADC

33、P底跟蹤，可采用PD6格式，PD6現(xiàn)有如下數(shù)據(jù)內(nèi)容：系統(tǒng)姿態(tài)數(shù)據(jù)：:SA,PP.PP,RR.RR,HH.HH 其中PP.PP表示縱搖角度（Pitch），RR.RR表示橫搖角度（Roll），HHH.HH表 示船向角度（Heading）；系統(tǒng)時(shí)鐘與聲速數(shù)據(jù)：:TS,YYMMDDHHmmsshh,SS.S,+TT.T,DDDD.D,CCCC.C,BBB 其中YYMMDDHHmmsshh表示年月曰時(shí)分秒百分之一秒，SS.S鹽度千分比 （ppt）, TT.TT攝氏溫度值，DDDD.D換能器如水深度（米），CCCC.C表示聲速 （米/秒），BBB表示Built-in Test （BIT）結(jié)果編碼，固定為0；設(shè)備坐標(biāo)系水團(tuán)跟蹤速度：:WI,XXXXX,YYYYY,ZZZZZ,EEEEE,S 土XXXXX表示右向速度，單位mm/s （設(shè)備相對(duì)于水團(tuán)向右方向運(yùn)動(dòng)為正）； YYYYY表示前