工業(yè)機器人應用技術講解

1、工業(yè)機器人應用技術主講人：周 春工業(yè)機器人應用技術講解第1頁項目一 工業(yè)機器人認知5分鐘安全教育： 學習實訓安全管理要求職業(yè)能力： 1) 了解工業(yè)機器人概念 （多媒體） 2）了解工業(yè)機器人發(fā)展概況 （多媒體） 3）了解工業(yè)機器人分類 （多媒體） 4）熟悉工業(yè)機器人在生產(chǎn)中應用 （多媒體） 5）熟悉工業(yè)機器人安裝與日常維護（多媒體） 6）掌握機器人系統(tǒng)組成和硬件功效（現(xiàn)場教學） 課堂測試課堂小結 工業(yè)機器人應用技術講解第2頁工業(yè)機器人（industrial robot）是什么樣？工業(yè)機器人應用技術講解第3頁是這么嗎？工業(yè)機器人應用技術講解第4頁是這么嗎？工業(yè)機器人應用技術講解第5頁是這么嗎？工業(yè)

2、機器人應用技術講解第6頁是這么嗎？工業(yè)機器人應用技術講解第7頁其實是這么：工業(yè)機器人應用技術講解第8頁一、什么是工業(yè)機器人？工業(yè)機器人應用技術講解第9頁二、工業(yè)機器人發(fā)展概況 1、工業(yè)機器人誕生 1959 年，美國造出了世界上第一臺工業(yè)機器人 Unimate ，可實現(xiàn)回轉、伸縮、俯仰等動作。 工業(yè)機器人應用技術講解第10頁2、 工業(yè)機器人發(fā)展現(xiàn)實狀況和趨勢 ，YASKAWA 推出可代替人完成組裝或搬運機器人 MOTOMAN-DA20和 MOTOMAN-IA20 。 MOTOMAN-IA20 MOTOMAN-DA20 YASKAWA 機器人 工業(yè)機器人應用技術講解第11頁 年意大利柯馬（ COM

3、AU ）推出 SMART5 PAL 機器人，可實現(xiàn)裝載 / 卸載、多產(chǎn)品拾取、堆垛等。 SMART5 PAL 工業(yè)機器人應用技術講解第12頁 KUKA 企業(yè)推出 KR 5 arc HW （ Hollow Wrist ），其機械臂和機械手上有一個50 mm 寬通孔，能夠保護機械臂上整套保護氣體軟管敷設。 KR 5 arc HW 工業(yè)機器人應用技術講解第13頁 FANUC 推出 Robot M-3iA 裝配機器人采取四軸或六軸模式，含有獨特平行連接結構，具備輕巧便攜特點，承重范圍可達 6 kg 。 Robot M-3iA 案列視頻工業(yè)機器人應用技術講解第14頁世界著名工業(yè)機器人品牌： 發(fā)那科（FA

4、NUC）日本 ABB機器人瑞典 庫卡（KUKA） 德國 安川（Yaskawa）日本 新松(SIASUN)機器人中國工業(yè)機器人應用技術講解第15頁 學習型號：ABB IRB120工業(yè)機器人 ABB推出一款迄今最小多用途工業(yè)機器人緊湊、靈敏、輕量六軸IRB 120，僅重25kg，荷重3kg（垂直腕為4kg），工作范圍達580mm。 工業(yè)機器人應用技術講解第16頁三、工業(yè)機器人分類 關于工業(yè)機器人分類，國際上沒有制訂統(tǒng)一標準，可按負載重量、控制 方式、自由度、結構、應用領域等劃分。 1 、按機器人技術等級劃分 （ 1 ） 示教再現(xiàn)機器人 第一代工業(yè)機器人能夠按照人類預先示教軌跡、 行為、次序和速度重

5、復作業(yè)，示教可由操作員手把手進行或經(jīng)過示教器完成 。 示教器示教 手把手示教 工業(yè)機器人應用技術講解第17頁（ 2 ） 感知機器人 第二代工業(yè)機器人程含有環(huán)境感知裝置，能在一定度上 適應環(huán)境改變，當前已經(jīng)進入應用階段。 配置視覺系統(tǒng)工業(yè)機器人 （ 3 ） 智能機器人 第三代工業(yè)機器人含有發(fā)覺問題，而且能自主地處理問 題能力，尚處于試驗研究階段。 工業(yè)機器人應用技術講解第18頁關于工業(yè)機器人分類，國際上沒有制訂統(tǒng)一標準，可按負載重量、控制 方式、自由度、結構、應用領域等劃分。 2 、按機器人機構特征劃分 工業(yè)機器人結構形式 直角坐標系 柱面坐標系 球面坐標系 多關節(jié)坐標系 工業(yè)機器人應用技術講解

6、第19頁2 、按機器人機構特征劃分 y 工業(yè)機器人結構形式 z 直角坐標系 x 柱面坐標系 球面坐標系 多關節(jié)坐標系 直角坐標機器人 含有空間上相互垂直多個直 線移動軸，經(jīng)過直角坐標方向 3 個獨立自由度確 定其手部空間位置，其動作空間為一長方體。 工業(yè)機器人應用技術講解第20頁 2 、按機器人機構特征劃分 r 工業(yè)機器人結構形式 x 直角坐標系 柱面坐標系 球面坐標系 多關節(jié)坐標系 柱面坐標機器人 主要由旋轉基座、垂直移動和 水平移動軸組成，含有一個回轉和兩個平移自由 度，其動作空間呈圓柱形。 工業(yè)機器人應用技術講解第21頁2 、按機器人機構特征劃分 工業(yè)機器人結構形式 r 直角坐標系 柱面

7、坐標系 球面坐標系 多關節(jié)坐標系 球面坐標機器人 空間位置分別由旋轉、擺動和 平移 3 個自由度確定，動作空間形成球面一部分。 工業(yè)機器人應用技術講解第22頁 2 、按機器人機構特征劃分 工業(yè)機器人結構形式 直角坐標系 柱面坐標系 球面坐標系 多關節(jié)坐標系 垂直多關節(jié)機器人 模擬人手臂功效，由垂直于 地面腰部旋轉軸、帶動小臂旋轉肘部旋轉軸 以及小臂前端手腕等組成，手腕通常有 23 個自 由度，其動作空間近似一個球體。 工業(yè)機器人應用技術講解第23頁z 2 1 2 、按機器人機構特征劃分 工業(yè)機器人結構形式 3 直角坐標系 柱面坐標系 球面坐標系 多關節(jié)坐標系 水平多關節(jié)機器人 結構上含有串聯(lián)配

8、置兩個 能夠在水平面內(nèi)旋轉手臂，自由度可依據(jù)用途 選擇 24 個，動作空間為一圓柱體。 工業(yè)機器人應用技術講解第24頁四、工業(yè)機器人應用 按作業(yè)任務將工業(yè)機器人分為搬運、碼垛、焊接、涂裝、裝配機器人 。 機器人搬運 被廣泛應 用于機床上下料、沖壓 機自動化生產(chǎn)線、自動 裝配流水線、碼垛搬運、 集裝箱等自動搬運。 機器人搬運 工業(yè)機器人應用技術講解第25頁機器人碼垛 被廣泛 應用于化工、飲料、食 品、啤酒、塑料等生產(chǎn) 企業(yè)，對紙箱、袋裝、 罐裝、啤酒箱、瓶裝等 各種形狀包裝成品都 適用。 機器人碼垛 工業(yè)機器人應用技術講解第26頁機器人焊接 最早應 用在裝配生產(chǎn)線上。開 拓了一個柔性自動化生 產(chǎn)

9、方式，實現(xiàn)了在一條 焊接機器人生產(chǎn)線上同 時自動生產(chǎn)若干種焊件 。 機器人焊接 工業(yè)機器人應用技術講解第27頁機器人涂裝 被廣泛 應用汽車、汽車零配件、 鐵路、家電、建材、機 械等行業(yè) 機器人涂裝 工業(yè)機器人應用技術講解第28頁機器人裝配 被廣泛 應用于各種電器制造 行業(yè)及流水線產(chǎn)品組 裝作業(yè)，含有高效，精 確，不間斷工作特點。 機器人裝配 工業(yè)機器人應用技術講解第29頁五、工業(yè)機器人安裝與日常維護1、工業(yè)機器人安裝 工業(yè)機器人安裝可分為機器人控制柜安裝，機器人本體安裝，機器人各接口連接、機器人本體與控制柜連接及機器人主電源連接、示教器連接。 機器人控制柜安裝： 1）利用搬運設備將控制柜移動到

10、安裝位置，需要注意控制柜與機器人安裝位置要求（見對應設備使用說明書）。 2）安裝示教器架子及示教器電纜架子。（安裝位置見對應設備使用說明書） 機器人本體安裝： 經(jīng)過吊車或叉車進行機器人本體吊裝，不一樣機器人吊裝方式有所差異，詳細請查看工業(yè)機器人說明書。吊裝過程中需注意預防線索對機器人本體損壞。工業(yè)機器人應用技術講解第30頁 機器人各接口連接 不一樣機器人連接接口有所差異，請按照工業(yè)機器人說明書進行連接。比如IRB4600機器人本體上有上臂接口和底座接口，上臂接口主要是有壓縮空氣接口、用戶電纜CP、用戶電纜CS等。 機器人本體與控制柜連接 主要是電動機動力電纜與轉數(shù)計數(shù)器電纜、用戶電纜連接。將電

11、動機動力電纜與轉數(shù)計數(shù)器電纜、用戶電纜兩端分別與對應控制柜接口和機器人本體底座接口相連接。 機器人電源連接 依據(jù)控制柜柜門內(nèi)側主電源連接指導圖，接入機器人主電源。電源電壓參考工業(yè)機器人說明書，連接時注意主電源接地保護PE點連接。比如：ABB工業(yè)機器人采取380V三相四線制電源。 示教器連接 將示教器連接到控制柜示教器接口上。工業(yè)機器人應用技術講解第31頁4.2 工業(yè)機器人日常維護 工業(yè)機器人運行磨合期限為普通1年，在正常運行1年后，工業(yè)機器人需要進行1次預防性保養(yǎng)，更換齒輪潤滑油。工業(yè)機器人正常運行每3年或10000小時后，必須在進行1次預防保養(yǎng)，尤其是針對在惡劣工況與長時間在負載極限或運行極

12、限下工作機器人，需要每年進行一次全方面預防性保養(yǎng)。下面對機器人在日常保養(yǎng)、三個月保養(yǎng)、一年保養(yǎng)工作任務進行介紹。1、日常保養(yǎng) 1）檢驗設備外表有沒有灰塵附著； 2）外部電纜磨損，壓損，各接頭是否固定良好，有沒有松動； 3）冷卻風扇是否正常工作； 4）各操作按鈕動作是否正常； 5）機器人動作是否正常。2、三個月保養(yǎng)（包含日常保養(yǎng)） 1）各接線端子是否固定良好； 2）機器人本體底座是否固定良好； 3）內(nèi)部有灰塵清掃。工業(yè)機器人應用技術講解第32頁3、一年保養(yǎng)（包含日常、三個月保養(yǎng)） 1）檢驗控制箱內(nèi)部各基板接頭有沒有松動； 2）內(nèi)部各線有沒有異常情況（如各接點是否有斷開情況）； 3）檢驗本體內(nèi)配線

13、是否斷線； 4）機器人電池電壓是否正常（正常為3.6V）； 5）機器人各軸馬達剎車是否正常； 6）各軸皮帶張緊度是否正常； 7）各軸減速機加機器人專用油； 8）各設備電壓是否正常。工業(yè)機器人應用技術講解第33頁思索題：工業(yè)機器人有哪些優(yōu)勢？1、安全性高。如：化學產(chǎn)品。2、節(jié)約人工。焊接機器人能夠同時進行兩個或者多個工位工作，而只需要一個工人進行看護即可。3、提升效率和品質。工業(yè)機器人能夠不間斷進行二十四小時作業(yè)，且機器人不受情緒影響，而工人則相反4、降低產(chǎn)品不良率。在產(chǎn)品成型時，使用機器人能夠使產(chǎn)品均勻受力。 5、節(jié)約原料，降低成本。工人會存在偷懶行為，取出產(chǎn)品時間不定，而機器人則不會；6、提

14、升企業(yè)形象。使用機器人作業(yè)，能夠提升客戶對企業(yè)形象認識，能介紹提升企業(yè)訂單。工業(yè)機器人應用技術講解第34頁學生提問：1、工業(yè)機器人會說話嗎？2、工業(yè)機器人多少錢？3、工業(yè)機器人怎么動起來？4、工業(yè)機器人需要編程序嗎？5、工業(yè)機器人能聯(lián)網(wǎng)嗎？6、工業(yè)機器人能連接WIFI嗎？7、有網(wǎng)絡學習資源嗎，怎么能找到？工業(yè)機器人應用技術講解第35頁課堂測試1 、填空 （ 1 ）國際工業(yè)機器人技術日趨成熟，基本沿著兩個路徑在發(fā)展：一是模仿人 _ ，實現(xiàn)多維運動，在應用上比較經(jīng)典是點焊、弧焊機器人；二是模 仿人 _ ，實現(xiàn)物料輸送、傳遞等搬運功效，比如搬運機器人。 （ 2 ）按照機器人技術發(fā)展水平，能夠將工業(yè)機

15、器人分為三代 _ 機器 人、 _ 機器人和 _ 機器人。 （ 3 ）當前在我國應用工業(yè)機器人主要分 _ 、 _ 和國產(chǎn)三種。 2 、選擇 （ 1 ）工業(yè)機器人普通含有基本特征是（ ）。 擬人性；特定機械機構；不一樣程度智能；獨立性；通用性 A. B. C. D. （ 2 ）按基本動作機構，工業(yè)機器人通?？煞譃椋?）。 直角坐標機器人；柱面坐標機器人；球面坐標機器人；關節(jié)型機器人 A. B. C. D. （ 3 ）機器人行業(yè)所說四巨頭指是（ ）。 PANASONIC ； FANUC ； KUKA ； OTC ； YASKAWA ； FANUC ； NACHI ； ABB A. B. C. D. 工業(yè)機器人應用技術講解第36頁課堂測試3 、判斷 （ 1 ）工業(yè)機器人是一個能自動控制，可重復編程，多功效、多自由度操作 機。 （ ） （ 2 ）發(fā)展工業(yè)機器人主要目標是在不違反“機器人三標準”前提下，用機 器人幫助或替換人類從事一些不適合人類甚至超越人類工作，把人類從大量、 煩瑣、重復、危險崗位中解放出來，實現(xiàn)生產(chǎn)自動化、柔性化，防止工傷 事故和提升生產(chǎn)效率。（ ） （ 3 ）直角坐標機器人含有結構緊湊、靈活、占地空間小等優(yōu)點，是當前工業(yè) 機器人大多采取結構形式。（ ） 工業(yè)機器人應用技術講解第37頁小 結 工業(yè)機器人是一個能自動定位控制并可重新編程給予變 動多功效機器。它有多個