工業(yè)機(jī)器人PCB異形插件工作站

1、工業(yè)機(jī)器人 PCB 異形插件工作站產(chǎn)品介紹3C3C3C 電子產(chǎn)品的生產(chǎn)制作過(guò)程中，代替人工完成動(dòng)工業(yè)機(jī)器人PCB14圖 1 工業(yè)機(jī)器人 PCB 異形插件工作站工業(yè)機(jī)器人PCB3C 行業(yè)最典型的異形芯片插件工藝過(guò)程PCB2圖 2 電子產(chǎn)品 PCB 異形芯片插片產(chǎn)品整體技術(shù)參數(shù)220V50Hz額定功率：5kW安全保護(hù)：急停開(kāi)關(guān)、漏電保護(hù)、短路保護(hù)、過(guò)載保護(hù)整體尺寸：2200mm1350mm1500mm實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目工作站結(jié)構(gòu)認(rèn)知關(guān)鍵設(shè)備的特性和參數(shù)設(shè)置工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)控制及基本參數(shù)設(shè)置工業(yè)機(jī)器人IO工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)與線性運(yùn)動(dòng)控制工業(yè)機(jī)器人工具TCP工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)系參數(shù)標(biāo)定及多坐標(biāo)系切換工業(yè)機(jī)器人多類

2、型工具快速更換簡(jiǎn)單平面軌跡、復(fù)雜空間軌跡編程物料搬運(yùn)與碼垛實(shí)訓(xùn)產(chǎn)品外殼涂膠實(shí)訓(xùn)零件顏色、輪廓等視覺(jué)檢測(cè)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)零件尺寸、位置等視覺(jué)檢測(cè)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)鎖螺絲裝配實(shí)訓(xùn)RobotArtRobotArtRobotArt主要配置工業(yè)機(jī)器人：ABB IRB 120PLC：SIEMENS模擬工藝：碼垛、涂膠、分揀、裝配機(jī)械快換視覺(jué)檢測(cè)氣動(dòng)組件電氣組件核心功能工業(yè)機(jī)器人PCB 異形插件工作站以 3C 典型產(chǎn)品的生產(chǎn)裝配過(guò)程為主線，包含了涂膠、搬運(yùn)碼垛、視覺(jué)分揀、裝配、鎖螺絲、檢測(cè)等工藝過(guò)程，所有涉及設(shè)備均合理布置在工作站臺(tái)面上，方便查看設(shè)備狀態(tài)和操作編程，布局方式如圖3 所示。圖 3 工業(yè)機(jī)器人 PCB 異形插件工

3、作站布局工作站選用桌面型工業(yè)機(jī)器人用來(lái)將所有加工工序串聯(lián)起來(lái)ABB 品牌的IRB 120 型，如圖 4、電子、食品等行業(yè)，同時(shí)較小的工作ABB IRB 120機(jī)身表面光潔，便于清洗；空氣管線與用戶信號(hào)線纜從2 軸無(wú)外凸，回轉(zhuǎn)半徑極小，可靠近其他設(shè)備安裝，纖細(xì)的手腕進(jìn)一步增強(qiáng)了手臂的可達(dá)性。圖 4 ABB 工業(yè)機(jī)器人 IRB 120IRC5 緊湊型控制器在最小的空間內(nèi)融合了多項(xiàng)技術(shù)優(yōu)勢(shì)，如優(yōu)異的運(yùn)動(dòng)控制能力、高RAPID5IRC516I/O員安全是IRC5IRC5 緊RAPIDIRC5 緊湊型控制器支持先進(jìn)的現(xiàn)場(chǎng)總線，在任何工廠網(wǎng)絡(luò)中都是一個(gè)性能良好的節(jié)點(diǎn)。圖 5 ABB IRC5 緊湊型控制器

4、FlexPendant（示教器）以簡(jiǎn)潔明了、直觀互動(dòng)的彩色觸摸屏和3D 操縱桿為設(shè)計(jì)特色， 擁有強(qiáng)大的定制應(yīng)用支持功能如圖 6 所示。圖 6 ABB FlexPendant 示教器工業(yè)機(jī)器人工具種類直接決定了工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用功能，如圖7工具覆蓋了PCBPCB圖 7 工具快換系統(tǒng)及工具涂膠單元是將工業(yè)機(jī)器人對(duì)產(chǎn)品裝配前的涂膠工藝進(jìn)行功能抽象化8 所示， 保證工藝真實(shí)性同時(shí)增加教學(xué)可行性和趣味性圖 8 涂膠單元搬運(yùn)碼垛單元是將工業(yè)機(jī)器人對(duì)產(chǎn)品搬運(yùn)碼垛工藝進(jìn)行功能抽象化9堆垛形式的要求增加教學(xué)多樣性，提高編程復(fù)雜度。910 所示，分別用于不同產(chǎn)品圖 10 異形芯片原料單元及裝配單元11圖 11 視覺(jué)

5、檢測(cè)單元工作站為方便教學(xué)和競(jìng)賽使用，在平臺(tái)上布置了云監(jiān)控，如圖12 所示，利用互聯(lián)網(wǎng)可將設(shè)備的實(shí)時(shí)操作過(guò)程在大尺寸教學(xué)終端中進(jìn)行展示圖 12 云監(jiān)控及安全光柵1311250mm117mm/19mm113mm15.5mm1111Y1111 1PLC11U1圖 13 配套工具離線編程軟件選用國(guó)內(nèi)首款中文界面的RobotArt 工業(yè)機(jī)器人離線編程軟件，采用獨(dú)家解動(dòng)控制代碼生成等核心技術(shù)，使得工業(yè)機(jī)器人獲得了更加強(qiáng)大的“大腦雜軌工業(yè)機(jī)器人離線編程軟件軟件概述工業(yè)機(jī)器人獲得了更加強(qiáng)大的“大腦算RobotArt 工業(yè)機(jī)器人離線編程軟件，華航唯實(shí)掌握核心算法并申請(qǐng)了軟件著作權(quán)，如圖 14RobotArt圖

6、14RobotArt 軟件著作權(quán)操作系統(tǒng)：Windows 7/Windows 8/Windows 8.1/Windows 網(wǎng)絡(luò)要求：程序運(yùn)行過(guò)程中穩(wěn)定訪問(wèn)互聯(lián)網(wǎng)CPU：Intel i53.2GHz內(nèi)存：DDR4 8GB顯卡：NVIDIA GT7202GB參考電腦型號(hào)：聯(lián)想揚(yáng)天A6860f，戴爾V3000-24N8580-056cn特色功能多品牌工業(yè)機(jī)器人離線編程功能RobotArt 采用獨(dú)家解算算法，可以支持市面上所有品牌工業(yè)機(jī)器人的離線編程操作， 目前模型庫(kù)中已附帶KUKA、ABB、STAUBLI、廣州數(shù)控、新時(shí)達(dá)等品牌工業(yè)機(jī)器人模型，可 可完成復(fù)雜的程序編譯過(guò)程，直接生成運(yùn)行所需要的控制代

7、碼文件，如圖15 所示，簡(jiǎn)化工業(yè)機(jī)器人編程過(guò)程，統(tǒng)一編程接口，提高應(yīng)用效率。圖 15 多品牌工業(yè)機(jī)器人離線編程支持CADRobotArt3D單建模需求，同時(shí)RobotArt 獨(dú)家提供了豐富的模型文件接口，包含了通用標(biāo)準(zhǔn)三維模型格stepigsstlUG 的prtProE 的prt、CATIACATPartSolidworkssldpartRobotArt3D CAD 同時(shí) RobotArt 的工業(yè)機(jī)器人軌跡生成采用基于CAD 模型數(shù)據(jù)技術(shù)，可通過(guò)實(shí)體模型、曲面或曲線直接生成運(yùn)動(dòng)軌跡，簡(jiǎn)化軌跡生成步驟，提高軌跡精度。靈活的編程模式和軌跡優(yōu)化功能RobotArt 為解決此類應(yīng)用問(wèn)題RobotArt

8、 提供了多種工具用來(lái)解決軌跡優(yōu)化過(guò)程可能出現(xiàn)的問(wèn)題：利用仿真實(shí)時(shí)碰撞16圖 16 軌跡分析工具及優(yōu)化多機(jī)器人聯(lián)動(dòng)仿真RobotArt 利用獨(dú)家17IO圖 17 多機(jī)器人聯(lián)動(dòng)仿真第七軸擴(kuò)展及變位機(jī)應(yīng)用7 軸實(shí)現(xiàn)沿RobotArt 為解決該應(yīng)用機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到任何位置都可準(zhǔn)確定位到目標(biāo)軌跡點(diǎn)718圖 18 擴(kuò)展第 7 軸的編程仿真應(yīng)用RobotArt 軟件中提供了單軸L 型、單軸H義變位機(jī)的接口，滿足定制化需求，如圖19圖 19 變位機(jī)聯(lián)動(dòng)軌跡規(guī)劃及仿真快換工具應(yīng)用支持RobotArt 軟件利用獨(dú)家的軌跡關(guān)聯(lián)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)同一工業(yè)機(jī)器人不同工具間的回工具的快捷工具，簡(jiǎn)化了編程過(guò)程，提高了應(yīng)用效率，如圖20

9、圖 20 快換工具應(yīng)用支持豐富的工藝工具包 提供了工藝工具包以解決實(shí)際應(yīng)用問(wèn)21通過(guò)多點(diǎn)智能匹配算法可實(shí)現(xiàn)虛擬設(shè)計(jì)環(huán)境與真實(shí)應(yīng)用環(huán)境的坐標(biāo)變換CAM 軟件生成的復(fù)雜APT SourceNCG圖 21 工藝應(yīng)用工具包定制教學(xué)功能RobotArt 為方便教學(xué)應(yīng)用，在學(xué)校進(jìn)行部署時(shí)，會(huì)在軟件中集成與學(xué)校所購(gòu)買(mǎi)的硬件實(shí)訓(xùn)設(shè)備相同的模型環(huán)境，以方便在教學(xué)過(guò)程中融入離線編程應(yīng)用，如圖22 所示。同時(shí)， 在進(jìn)行硬件實(shí)訓(xùn)教學(xué)前，利用RobotArtRobotArt提供了仿真結(jié)果3D動(dòng)畫(huà)輸出功能，的技術(shù)支持，充分解答軟件的各種使用疑問(wèn)，并會(huì)定期在網(wǎng)上進(jìn)行軟件操作培訓(xùn)。圖 22 集成實(shí)訓(xùn)設(shè)備模型資源RobotAr

10、t 軟件依靠其強(qiáng)大的離線編程功能，多品牌的支持，簡(jiǎn)單易用的操作特點(diǎn)，已項(xiàng)目展開(kāi)項(xiàng)目合作，解決技術(shù)難題：與中航工業(yè)北京航空材料研究院合作利用RobotArtABBIRB6640完成某機(jī)型艙門(mén)的打磨工序應(yīng)用；211 廠合作利用RobotArt 配合ABBIRB1410箱密封件焊接工序應(yīng)用；與長(zhǎng)城汽車合作利用RobotArtABBIRB1410鑄造后邊緣去毛刺工序應(yīng)用；Instron 合作利用RobotArtABBIRB1410動(dòng)上下料應(yīng)用；與沈飛集團(tuán)合作利用RobotArtKUKA KR 360制孔工序應(yīng)用；與飛虹激光合作利用RobotArtKUKAKR30HA序應(yīng)用；與北京大學(xué)包頭研究院合作利用RobotArt 配合KUKA KR 100HA類零件激光熔覆工序應(yīng)用；與北京衛(wèi)星制造廠合作利用RobotArt 配合KUKAKR16-2件柔性裝配工序應(yīng)用；與福建福耀玻璃合作利用RobotArtKU