c-14o a任務五模擬沖壓流水線生產(chǎn)未成品搬運示教編程

1、模擬沖壓流水線生產(chǎn)未成品搬運示教編程主要內(nèi)容掌握未成品搬運示教編程的操作。編寫例行程序：未成品搬運示教編程例行程序機器人夾起碼垛盤上的未成品物料塊搬運到井式送料架上方松開抓夾使物料塊落到料井中的例行程序在程序中可以多次調(diào)用未成品搬運例行程序，完成多次夾取的操作。軌跡路線規(guī)劃：未成品搬運示教編程p10點上方100mm處p20點p30點上方20mm處打開抓爪，物料塊落入井式送料架中p30點p30點上方20mm處p40點井式送料架與傳送帶末端之間的中間點初始位置p10點上方100mm處p10點打開抓爪，抓取未成品物料，閉合抓爪未成品搬運示教編程在例行程序界面選中“weichengpin”例行程序，單

2、擊“顯示例行程序”進入到例行程序編輯界面。添加“MoveAbsJ”指令，單擊“添加指令”，選擇“MoveAbsJ”，雙加指令中的“*”，將該組數(shù)值中第一個中括號內(nèi)的數(shù)值改為“0，0，0，0，90，0”，其他數(shù)值不修改，單擊“確定” 。未成品搬運示教編程單擊“添加指令”，選擇“MoveJ”指令，在“MoveAbsJ”指令下方添加。雙擊指令行中“*”，使用Offs功能，設置目標點為p10點上方100mm處， Offs后四個“”參數(shù)，要依次修改為“p10”、“0”、“0”、“100”，速度v改為500，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)改為fine。未成品搬運示教編程再添加“Move L”指令，使機器人運行到p10點。接下

3、來進行示教p10點的位置，選擇合適的運動模式，手動操作機器人，使機器人到達如圖所示的位置，盡量使抓爪位于物料的中間位置，這樣抓取時能夠保持平衡。未成品搬運示教編程在示教器編輯界面，雙擊“*”，將目標點數(shù)據(jù)改為p10，然后單擊“修改位置”，保存當前位置數(shù)據(jù)，如圖所示。接下來添加“Set”指令，使抓爪打開，在指令中選擇“Set”，彈出如圖所示界面，選擇控制抓爪的輸出信號Do 9，單擊“確定”。未成品搬運示教編程接下來添加“Wait time”指令，使抓爪離開p10點之前有充足的時間夾緊物料，時間設置為1s。選擇“Wait time”指令后，會彈出設置時間的界面，選擇“123”，輸入1，再單擊“確定

4、”，指令添加完成。未成品搬運示教編程抓住物料后，添加“MoveL”指令，使機器人運行到p10點上方100mm處。再添加“MoveJ”指令，使機器人運動p20點，添加指令。未成品搬運示教編程接下來需要示教p20點的位置，手動操作機器人運行到如圖所示的p20點位置，機器人的抓爪要夾著物料塊進行示教，這樣會使位置更加準確。示教后，在編輯界面，將“*”更改為“p20”，然后單擊“修改位置”，保存當前位置數(shù)據(jù)，如圖所示，指令添加完成。未成品搬運示教編程再添加“MoveJ”指令，目標點數(shù)據(jù)是Offs（p30，0，0，20），使機器人運行到p30點上方20mm處，如圖所示。添加“MoveL”指令，然后示教p

5、30點的位置，移動機器人運動到如圖所示的位置。未成品搬運示教編程雙擊“MoveL”指令行中“*”，將目標點改為p30，然后單擊“修改位置”保存位置數(shù)據(jù)，如圖所示指令添加完成。接下來添加“Reset”指令，選擇Do 9輸出信號，打開抓爪，使物料塊落入到井式料架中，再添加“Waittime”指令，等待1s，給物料脫離抓爪預留出時間。未成品搬運示教編程最后添加“MoveL”指令，目標點數(shù)據(jù)是Offs（p30，0，0，20），使機器人回到p30點上方20mm處，如圖所示指令添加完成。這里添加這條指令時可以使用指令復制功能，如圖所示，選中第18行指令，單擊“編輯”，選擇“復制”。未成品搬運示教編程然后選中第23行的“WaitTime”指令，在“編輯”中選擇“粘貼” ，然后雙擊Offs，更改Offs中的參數(shù)就可以了。為了使機器人運行到p40點位置，接著添加“MoveJ”指令，然后是示教p40點的位置，如圖所示是p40點的位置。在指令行中修改目標點數(shù)據(jù)，然后保存位置數(shù)據(jù)，如圖所示，指令添加完成。未成品搬運示教編程未成品搬運示教編程單擊“調(diào)試”選擇“PP移至例行程序”然后選擇“weichengpin”按下示教器使能器調(diào)試程序：按下單步運行按鈕通過示教器逐行檢查機器人是否按照預定軌跡移動若軌跡移動不正確，則將機器人