某學(xué)院自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)

1、自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū) 一一一一、設(shè)計(jì)題目設(shè)計(jì)題目設(shè)計(jì)題題目設(shè)計(jì)題目：基于基于基于基于PLC的立立體倉(cāng)庫(kù)堆垛垛機(jī)控制系統(tǒng)統(tǒng)設(shè)計(jì)的立體倉(cāng)庫(kù)堆垛垛機(jī)控制系統(tǒng)統(tǒng)設(shè)計(jì)的立體體倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)設(shè)計(jì)的立體倉(cāng)庫(kù)堆垛垛機(jī)控制系統(tǒng)統(tǒng)設(shè)計(jì)二、畢業(yè)設(shè)計(jì)的的目的畢業(yè)設(shè)計(jì)的目的的畢業(yè)設(shè)計(jì)的的目的畢業(yè)設(shè)計(jì)的目的的 1設(shè)計(jì)計(jì)一個(gè)立體倉(cāng)倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)控控制系統(tǒng)； 2水平移移動(dòng)、垂直移移動(dòng)及伸叉機(jī)機(jī)機(jī)構(gòu)分別由由220W 的三相交流流異步電動(dòng)機(jī)機(jī)、200WW 的單相交流異步電電動(dòng)機(jī)和二相相混合式步進(jìn)進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)；3上述電機(jī)由由西門(mén)子S77-226型型PLC控制制，其中水平平移動(dòng)、垂直直移動(dòng)由PLLC通過(guò)變頻頻器控制，步進(jìn)電機(jī)機(jī)

2、由步進(jìn)驅(qū)動(dòng)動(dòng)模塊進(jìn)行自自動(dòng)控制。 三、主要設(shè)設(shè)計(jì)內(nèi)容主要設(shè)計(jì)內(nèi)容主主要設(shè)計(jì)內(nèi)容容主要設(shè)計(jì)內(nèi)容 1變頻調(diào)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)；2貨叉伸縮控控制；3PLC控制制程序編寫(xiě)與與調(diào)試；四、重點(diǎn)研究問(wèn)問(wèn)題重點(diǎn)研究問(wèn)題重重點(diǎn)研究問(wèn)題題重點(diǎn)研究問(wèn)題 PLC控制，確定設(shè)計(jì)計(jì)方案，完成成各功能單元元的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)，參數(shù)計(jì)算算和元件選擇擇。 五、主主要技術(shù)指標(biāo)標(biāo)或主要設(shè)計(jì)計(jì)參數(shù)主要技術(shù)指標(biāo)或或主要設(shè)計(jì)參參數(shù)主要技術(shù)術(shù)指標(biāo)或主要要設(shè)計(jì)參數(shù)主要技術(shù)指標(biāo)或或主要設(shè)計(jì)參參數(shù) 堆垛機(jī)機(jī)運(yùn)行的速度度范圍：水平方向：2mmmin-360mmin；垂直方向：2mmmin-80mmmin；貨叉： 2mmin-660mmiin 六、設(shè)設(shè)計(jì)成果

3、要求求設(shè)計(jì)成果要求設(shè)設(shè)計(jì)成果要求求設(shè)計(jì)成果要求 1畢業(yè)設(shè)設(shè)計(jì)論文要求求字?jǐn)?shù)為100000115000字字，論文格式式參照華北水水利水電學(xué)院關(guān)于本科畢業(yè)業(yè)設(shè)計(jì)論文格格式要求；2系統(tǒng)電氣原原理圖，要求求用0#圖紙紙（按國(guó)標(biāo)要要求繪制）；3各部分環(huán)節(jié)節(jié)的工作原理理及調(diào)試故障障分析及排除除方法；4畢業(yè)設(shè)計(jì)論論文內(nèi)插圖必必須用電腦制制作；I華北北水利水電學(xué)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)計(jì)說(shuō)明書(shū)I 基于基于基于基于PLC的立立體倉(cāng)庫(kù)堆垛垛機(jī)控制系統(tǒng)統(tǒng)設(shè)計(jì)的立體倉(cāng)庫(kù)堆垛垛機(jī)控制系統(tǒng)統(tǒng)設(shè)計(jì)的立體體倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)設(shè)計(jì)的立體倉(cāng)庫(kù)堆垛垛機(jī)控制系統(tǒng)統(tǒng)設(shè)計(jì) 摘摘摘摘 要要要要 在現(xiàn)現(xiàn)代的物流倉(cāng)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)中，自自動(dòng)化立體倉(cāng)倉(cāng)庫(kù)應(yīng)用日

4、益益廣泛。而堆堆垛機(jī)是立體體倉(cāng)庫(kù)的關(guān)鍵組成部分，堆堆垛機(jī)性能的的優(yōu)劣對(duì)整個(gè)個(gè)立體倉(cāng)庫(kù)的的運(yùn)行起到至至關(guān)重要的作作用，所以設(shè)設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)自動(dòng)化程度度較高的堆垛垛機(jī)控制系統(tǒng)統(tǒng)成為當(dāng)前立立體倉(cāng)庫(kù)的發(fā)發(fā)展趨勢(shì)，開(kāi)開(kāi)展與此有關(guān)關(guān)的研究具有重要的理理論和應(yīng)用價(jià)價(jià)值。本文基基于現(xiàn)代物流流技術(shù)的應(yīng)用用和發(fā)展要求求，介紹自動(dòng)動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的應(yīng)用及及其功能和作作用，結(jié)合現(xiàn)現(xiàn)代科技的發(fā)發(fā)展，著重研研究自動(dòng)化立立體倉(cāng)庫(kù)堆垛垛機(jī)控制系統(tǒng)的控制技技術(shù)。本文詳詳細(xì)闡述了本本控制系統(tǒng)的的設(shè)計(jì)思想，以以及整個(gè)系統(tǒng)統(tǒng)的硬件實(shí)現(xiàn)現(xiàn)和軟件設(shè)計(jì)。論文依據(jù)立體倉(cāng)倉(cāng)庫(kù)的有關(guān)設(shè)設(shè)計(jì)參數(shù)，對(duì)對(duì)堆垛機(jī)電氣氣控制的硬件件系統(tǒng)進(jìn)行了了設(shè)計(jì)，為了了提高堆

5、垛機(jī)的性性能，本文采采用了轉(zhuǎn)速、位位置反饋的雙雙閉環(huán)控制，以以滿(mǎn)足系統(tǒng)的的調(diào)速要求。系統(tǒng)的水平認(rèn)址址采用激光測(cè)測(cè)距傳感器定定位，垂直認(rèn)認(rèn)址采用光電電開(kāi)關(guān)和認(rèn)址址片組合定位位。變頻調(diào)速系統(tǒng)由SS7-2266PLC及其其擴(kuò)展模塊EEM235通通過(guò)變頻器MMM440控控制交流電動(dòng)動(dòng)機(jī)，采用光電編碼器反反饋轉(zhuǎn)速信號(hào)號(hào)，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速速閉環(huán)控制。貨貨叉伸叉系統(tǒng)統(tǒng)由S7-2226PLCC通過(guò)步進(jìn)電電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器SHH-204003控制二相相混合式步進(jìn)進(jìn)電動(dòng)機(jī)。根根據(jù)系統(tǒng)的控控制要求進(jìn)行行了PLC、變變頻器、電機(jī)和電電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的的選型，并給給出了系統(tǒng)的的硬件接線圖圖，然后利用用西門(mén)子的編編程軟件step7設(shè)設(shè)計(jì)了堆

6、垛機(jī)機(jī)控制程序。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞 自動(dòng)動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)，堆垛機(jī)， PPLCII華北水利水水電學(xué)院畢業(yè)業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)書(shū)II Absttract In moodern logisstics warehhousinng sysstems, autoomatedd storrage iis inccreasiinglywidesprread. Hay sstackeers arre thee key equippmentss, Perrformaance oof thee staccker pplaysan impoortantt rolee. Dessign aand Deeveloppment

7、 of a higheer deggree oof auttomatiionStackerr Conttrol SSystemm becoome Waarehouuse trrend oof devvelopmment, Thereeforerelatedd reseearch has iimporttant ttheoryy and appliicatioon vallue. TThis ppaper introoducessapplicaation and pperforrmancee of aautomaated HHigh-rrise WWarehoouse bbasingg onap

8、plicaation and ddeveloopmentt requuiremeent off modeern loogistiics teechniqques. And pputsemphasiis on the rresearrchingg of ccontrool tecchniquues inn autoomatedd Highh-riseeWarehouuse sttackerr combbiningg modeern scciencee and technniquess. Thiis papperelaboraated oon thee desiign off the systee

9、m of contrrol, aas welll as the iimplemmentattion oofthe sysstemss harddware and tthe deesign of thhe sofftwaree.Based oon thee paraameterr relaated tto thee autoomatedd storrage, this paperr pressenteddthe harrdwaree systtem off staccker eelectrrical contrrol. SSpeed of thhe staacker was tthebasic.

10、 In orrder tto impprove the pperforrmancee of tthe sttackerr, thee systtem addopts thespeed, posittion, doublle feeedbackk conttrol. The hhorizoontal recoggnize addreesses ofsystem usingg laseer ranngefinnder ssensorr posiitioniing, aand veerticaal reccognittion uusingphotoellectriic swiitchess and

11、addreess piiece ccombinnationn addrressinng. Sppeed-aadjusttedsystem by S77-226PPLC annd itss exteensionn moduule EMM235 tthrouggh traansduccerMM440 ccontrool ac motorr. Gooods foork syystem is byy S7-2226PLCC binaary syystemthroughh steppping motorr drivver SHH - 200403 ccontrool twoo-phasse hybbri

12、d ssteppiingmotor. Accorrding to thhe reqquiremments of thhe conntrol systeem, thhis paaper ccompleetedthe sellectioon of PLC，ffrequeency cconverrter, the mmotor and iits coontrolller. Andpresentts thee systtem haardwarre hoookup. Then use tthe sooftwarre of Siemeens sttep7designss the stackker coon

13、troll proccedurees.Key Worrds: Autommated Storaage annd Rettrievaal Sysstem， Staccker， PLC1華北水利水電電學(xué)院畢業(yè)設(shè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)目目目目 錄錄錄錄 摘 要 . II Absttract . III 第一章章 緒論 . 11.1 自動(dòng)化化立體倉(cāng)庫(kù)的的概述 . 11.1.1 自自動(dòng)化立體倉(cāng)倉(cāng)庫(kù)的組成 . 111.1.2 自自動(dòng)化立體倉(cāng)倉(cāng)庫(kù)的優(yōu)點(diǎn) . 221.1.3 自自動(dòng)化立體倉(cāng)倉(cāng)庫(kù)的發(fā)展 . 221.2 堆垛機(jī)機(jī)概述 . 31.2.1 堆堆垛機(jī)的發(fā)展展 . 31.2.2 堆堆垛機(jī)技術(shù)的的研究現(xiàn)狀 . 331.

14、3 本文研研究的主要內(nèi)內(nèi)容 . 4 第二二章堆垛機(jī)控制系統(tǒng)統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)計(jì) . 52.1 控制技技術(shù)要求和系系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)計(jì) . 552.2 堆垛機(jī)機(jī)位置控制 . 72.2.1 定定位控制 . 72.2.2 認(rèn)認(rèn)址檢測(cè)方式式 . 82.2.3 認(rèn)認(rèn)址方式確認(rèn)認(rèn) . 92.2.4 堆堆垛機(jī)速度曲曲線分析 . 102.3 PLCC及資源配置置 .112.3.1 SS7-2000系列PLCC概述 .1112.3.2 CCPU型號(hào)選選擇 . 122.3.3 PLC模塊塊選型 . 1132.4 堆垛機(jī)機(jī)變頻調(diào)速系系統(tǒng)設(shè)計(jì) . 1442.4.1 變變頻器的選型型 . 1142.4.2 水水平方向變頻頻調(diào)速系統(tǒng)

15、設(shè)設(shè)計(jì) . 152.4.3 垂垂直方向變頻頻調(diào)速系統(tǒng)設(shè)設(shè)計(jì) . 172.5 堆垛機(jī)機(jī)貨叉控制系系統(tǒng)設(shè)計(jì) . 199 2華北水水利水電學(xué)院院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)說(shuō)明書(shū)2.6安全檢測(cè)傳感器器的應(yīng)用 . 202.7 元器件件的選型 . 2112.8 通信方方案的確定 . 222.9 輸入輸輸出點(diǎn)分配 . 232.10 本章章小節(jié) . 244 第三章堆垛機(jī)控制程序序設(shè)計(jì) . 2553.1 堆垛機(jī)機(jī)自檢和復(fù)位位/歸位程序序 . 273.1.1 堆堆垛機(jī)自檢程程序 . 273.1.2 堆堆垛機(jī)復(fù)位/歸位程序 . 283.2 自動(dòng)方方式下的堆垛垛機(jī)運(yùn)行控制制 . 293.2.1 列列向運(yùn)行PLLC程序?qū)崿F(xiàn)現(xiàn) . 29

16、3.2.2 行行向運(yùn)行PLLC程序?qū)崿F(xiàn)現(xiàn) . 313.2.3 貨貨叉伸縮控制制PLC程序序?qū)崿F(xiàn) . 323.3 手動(dòng)方方式下的堆垛垛機(jī)運(yùn)行控制制 . 343.4 本章小小節(jié) . 335 總結(jié). 36 參考文獻(xiàn) . 37 致致 謝 . 38 附錄錄一 外文文翻譯 . 399附錄二 堆垛垛機(jī)入庫(kù)作業(yè)業(yè)流程圖 . 481華北水利水電電學(xué)院畢業(yè)設(shè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)第1頁(yè) 第第一章第一章第一章第一章 緒論緒論緒論緒論 1.1 自動(dòng)化立體體倉(cāng)庫(kù)的概述述自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)的概述自動(dòng)動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)的概述自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)的概述 在在現(xiàn)代物流系系統(tǒng)中，自動(dòng)動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)是一個(gè)重要要的組成部分分，它是一種種新型的倉(cāng)儲(chǔ)儲(chǔ)技術(shù)。

17、自動(dòng)化立體體倉(cāng)庫(kù)又稱(chēng)為為自動(dòng)存儲(chǔ)/檢索系統(tǒng)（AAutomaated SStoragge &Reetrievval Syystem，AS/RS）。它它是物料搬運(yùn)運(yùn)和倉(cāng)儲(chǔ)科學(xué)學(xué)中的一門(mén)綜綜合科學(xué)技術(shù)術(shù)工程。它以以高層貨架為為主要標(biāo)志，配以成套的先進(jìn)進(jìn)搬運(yùn)設(shè)備，以以先進(jìn)的計(jì)算算機(jī)控制技術(shù)術(shù)為主要手段段，由此組成成高頻率、大大容量的科學(xué)存儲(chǔ)，以以適應(yīng)現(xiàn)代化化生產(chǎn)、物資資交流和倉(cāng)儲(chǔ)儲(chǔ)的需求。 1.1.1自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)的組成自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)的組成自動(dòng)動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)的組成自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)的組成 立立體倉(cāng)庫(kù)是指指：采用高層層貨架儲(chǔ)存貨貨物，用起重重、裝卸、運(yùn)運(yùn)輸機(jī)械設(shè)備備進(jìn)行貨物出出庫(kù)和入庫(kù)作業(yè)的倉(cāng)倉(cāng)庫(kù)。這

18、類(lèi)倉(cāng)倉(cāng)庫(kù)主要通過(guò)過(guò)高層貨架充充分利用空間間進(jìn)行存取貨貨物，所以被被成為立體倉(cāng)庫(kù)。目前前，立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)最大高度能能達(dá)到40多多米，最大庫(kù)庫(kù)存數(shù)可達(dá)數(shù)數(shù)萬(wàn)個(gè)貨物單單位，可以實(shí)現(xiàn)按計(jì)劃劃入庫(kù)和出庫(kù)庫(kù)的全自動(dòng)化化控制，以及及無(wú)人操作的的計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)絡(luò)化管理。其主要的組成部部分有高層貨貨架、倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)機(jī)械設(shè)備、控控制及管理設(shè)設(shè)施。（1）貨架倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)的發(fā)展展由平面轉(zhuǎn)向向高層立體化化以后，高層層貨架為倉(cāng)庫(kù)庫(kù)的主體和標(biāo)標(biāo)志，貨架越越高，存儲(chǔ)量越大大。貨架在物物流及倉(cāng)儲(chǔ)中中占有非常重重要的地位，目目前的貨架具具有多種功能能，以滿(mǎn)足機(jī)械化和和自動(dòng)化的要要求。主要的的貨架類(lèi)型有有單元式貨架架、貫通式貨貨架與旋轉(zhuǎn)式式貨架。為

19、了提高貨物裝裝卸、存取效效率，自動(dòng)化化立體倉(cāng)庫(kù)一一般使用貨箱箱或托盤(pán)盛放放貨物。貨箱箱和托盤(pán)的基本功能是是盛放小件物物料，同時(shí)還還應(yīng)便于運(yùn)輸輸車(chē)和堆垛機(jī)機(jī)的插取和存存放。（2）倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)械械設(shè)備自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)的主要搬運(yùn)運(yùn)設(shè)備是巷道道式堆垛機(jī)，其其主要用途是是在高層貨架架的巷道內(nèi)來(lái)回穿梭運(yùn)行，將將位于巷道口口的貨物存放放入貨格中，或或者將貨物取取出運(yùn)送到巷巷道口。輸送送系統(tǒng)必須是具有有高度的可靠靠性，在立體體倉(cāng)庫(kù)中一般般只有一套輸輸送系統(tǒng)，所所以應(yīng)保證輸輸送系統(tǒng)各個(gè)環(huán)節(jié)上的的設(shè)備可靠、耐耐用、維修方方便，并且還還應(yīng)該對(duì)輸送送系統(tǒng)設(shè)置手手動(dòng)控制做后后備。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)中的貨物輸輸送裝置主要要有傳送

20、帶、各各種流動(dòng)小車(chē)車(chē)及AGV等等，短距離的的傳送還可以采用機(jī)機(jī)器人。2華北水利水電電學(xué)院畢業(yè)設(shè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)第2頁(yè) （3）控制及管理理設(shè)施控制管理系統(tǒng)采采用分布式控控制，即由管管理計(jì)算機(jī)、中中央控制計(jì)算算機(jī)和直接控控制堆垛機(jī)、入/出庫(kù)輸輸送機(jī)等現(xiàn)場(chǎng)場(chǎng)設(shè)備的控制制器組成控制制系統(tǒng)。管理理計(jì)算機(jī)是立立體倉(cāng)庫(kù)的管管理中心，承擔(dān)著入/出庫(kù)庫(kù)管理、盤(pán)庫(kù)庫(kù)管理、查詢(xún)?cè)?、打印及顯顯示、經(jīng)濟(jì)技技術(shù)指標(biāo)的計(jì)計(jì)算分析等功功能，包括在線管理和離離線管理；中中央控制計(jì)算算機(jī)是立體倉(cāng)倉(cāng)庫(kù)的控制中中心，他溝通通并協(xié)調(diào)管理理計(jì)算機(jī)、堆垛機(jī)、入入/出輸送機(jī)機(jī)等設(shè)備之間間的聯(lián)系，控控制和監(jiān)視著著整個(gè)立體倉(cāng)倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的運(yùn)運(yùn)行。 1.1

21、.2自動(dòng)化立體自動(dòng)化立體自動(dòng)動(dòng)化立體自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)的優(yōu)點(diǎn)倉(cāng)庫(kù)的優(yōu)點(diǎn)倉(cāng)庫(kù)庫(kù)的優(yōu)點(diǎn)倉(cāng)庫(kù)的優(yōu)點(diǎn) 事事實(shí)證明采用用自動(dòng)化立體體倉(cāng)庫(kù)能夠產(chǎn)產(chǎn)生巨大的經(jīng)經(jīng)濟(jì)效益和社社會(huì)效益，主主要表現(xiàn)在以以下幾個(gè)方面：（1） 層貨架架：立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)由于使用了了高層貨架存存儲(chǔ)貨物，存存儲(chǔ)區(qū)可以大大幅度的向空空間發(fā)展，充分利用用了倉(cāng)庫(kù)的空空間，提高了了空間利用率率。（2） 自動(dòng)存存?。鹤詣?dòng)化化立體倉(cāng)庫(kù)使使用機(jī)械和自自動(dòng)化設(shè)備，運(yùn)運(yùn)行和處理速速度快，提高高了作業(yè)效率。（3） 計(jì)算機(jī)機(jī)控制與管理理：計(jì)算機(jī)能能夠準(zhǔn)確無(wú)誤誤的對(duì)倉(cāng)庫(kù)的的各種信息進(jìn)進(jìn)行存儲(chǔ)和管管理，不僅降低了操作作人員的勞動(dòng)動(dòng)強(qiáng)度，還減減少了貨單處處理和信息處處理過(guò)程

22、中的的差錯(cuò)，從而而提高了倉(cāng)庫(kù)的管理水水平。（4） 節(jié)約成成本：作業(yè)效效率的提高勢(shì)勢(shì)必會(huì)降低貨貨物儲(chǔ)存的成成本費(fèi)用，由由此也提高了了企業(yè)的現(xiàn)代化物流流意識(shí)。 11.1.3自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)的發(fā)展自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)的發(fā)展自動(dòng)動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)的發(fā)展自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)的發(fā)展 高高層貨架倉(cāng)庫(kù)庫(kù)的出現(xiàn)和發(fā)發(fā)展是第二次次世界大戰(zhàn)以以后生產(chǎn)技術(shù)術(shù)發(fā)展的結(jié)果果。在生產(chǎn)發(fā)發(fā)張的實(shí)際需要和科科技水平發(fā)展展的現(xiàn)實(shí)可能能下，五十年年代初開(kāi)始出出現(xiàn)了自動(dòng)化化立體倉(cāng)庫(kù)。11950年美國(guó)首先產(chǎn)生生手動(dòng)控制的的橋式堆垛機(jī)機(jī)起重機(jī)，與與此同時(shí)提出出了高層貨架架的概念，被被認(rèn)為是自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的的雛形。19960年以后后巷道式堆垛垛機(jī)逐漸代替

23、替了橋式堆垛垛機(jī)，此后堆堆垛機(jī)的使用范圍和性能有有了很大的發(fā)發(fā)展，尤其是是在日本，自自動(dòng)化立體倉(cāng)倉(cāng)庫(kù)發(fā)展迅速速，目前日本本的自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)技術(shù)和和自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)庫(kù)的擁有量都都位居世界前前列。自動(dòng)化技術(shù)在倉(cāng)倉(cāng)儲(chǔ)領(lǐng)域中的的發(fā)展分為五五個(gè)階段：人人工倉(cāng)儲(chǔ)階段段、自動(dòng)化倉(cāng)倉(cāng)儲(chǔ)階段、集集成化倉(cāng)儲(chǔ)階段和和智能化階段段。其中智能能自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)儲(chǔ)在九十年代代后期以及二二十一世紀(jì)的的若干年內(nèi)，是倉(cāng)儲(chǔ)自自動(dòng)化技術(shù)的的主要發(fā)展方方向。 3華華北水利水電電學(xué)院畢業(yè)設(shè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)第3頁(yè) 我我國(guó)對(duì)自動(dòng)化化立體倉(cāng)庫(kù)及及其物料搬運(yùn)運(yùn)設(shè)備的研制制并不晚，11963年研研制成第一臺(tái)臺(tái)橋式堆垛起重機(jī)(機(jī)械械部北京起重重運(yùn)輸機(jī)械研研究所)，11

24、973年開(kāi)開(kāi)始研制我國(guó)國(guó)第一座由計(jì)計(jì)算機(jī)控制的的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)(高巧米，機(jī)機(jī)械部起重所所負(fù)責(zé))，該該庫(kù)19800年投入運(yùn)行行。 1.22堆垛機(jī)概述堆垛機(jī)概述堆垛垛機(jī)概述堆垛機(jī)概述 堆堆垛機(jī)是自動(dòng)動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)庫(kù)系統(tǒng)的重要要組成部分，它它是整個(gè)系統(tǒng)統(tǒng)的執(zhí)行部件件，存貨時(shí)將將貨物從出入貨臺(tái)臺(tái)準(zhǔn)確的存放放到貨位里，取取貨時(shí)將貨物物從貨位中取取回到出入貨貨臺(tái)。無(wú)論何何種類(lèi)型的堆垛機(jī)，一一般都由水平平行走機(jī)構(gòu)、起起升機(jī)構(gòu)、載載貨臺(tái)及貨叉叉機(jī)構(gòu)、機(jī)架架和電氣設(shè)備備等基本部分組成成。它是在所所謂高層、高高速、高密度度儲(chǔ)藏的概念念下的產(chǎn)物。盡盡管各廠家各各有獨(dú)創(chuàng)，結(jié)構(gòu)形式式有些差異，但但可以說(shuō)大同同小異，所有

25、有的堆垛機(jī)都都不外乎由機(jī)機(jī)架、載貨臺(tái)臺(tái)、伸縮貨叉、軌道道和控制系統(tǒng)統(tǒng)等部分組成成。 1.22.1堆垛機(jī)的發(fā)展堆垛機(jī)的發(fā)展堆堆垛機(jī)的發(fā)展展堆垛機(jī)的發(fā)展 初期的立體體倉(cāng)庫(kù)使用的的堆垛機(jī)以橋橋式起重機(jī)為為基礎(chǔ)，這種種堆垛機(jī)是從從起重機(jī)的大大梁上懸掛一個(gè)門(mén)架，利利用門(mén)架的上上下和旋轉(zhuǎn)來(lái)來(lái)搬運(yùn)貨物。11960年左左右在美國(guó)出出現(xiàn)了巷道式式堆垛機(jī)，隨后巷道式式堆垛機(jī)逐漸漸替代了受重重量和跨度限限制的橋式堆堆垛機(jī)。19967年日本本安裝了高度1015米米的高層堆垛垛機(jī)，19669年出現(xiàn)了了聯(lián)機(jī)全自動(dòng)動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)，我我國(guó)是在上世世紀(jì)70年代代初期開(kāi)始研究采用用巷道式堆垛垛機(jī)的立體倉(cāng)倉(cāng)庫(kù)。目前的的堆垛機(jī)技術(shù)術(shù)取得了

26、重大大的發(fā)展，控控制技術(shù)、定位精度、運(yùn)運(yùn)行速度都得得到了很大程程度的提高。巷巷道式堆垛機(jī)機(jī)的起升速度度已經(jīng)可以達(dá)達(dá)到90m/miin，運(yùn)行速速度達(dá)到2440m/miin，在有的的立體倉(cāng)庫(kù)中中采用上、下下兩層分別用用巷道堆垛機(jī)進(jìn)行搬運(yùn)作業(yè)業(yè)的方法提高高出入庫(kù)能力力。 1.22.2堆垛機(jī)技術(shù)的研研究現(xiàn)狀堆垛機(jī)技術(shù)的研研究現(xiàn)狀堆垛垛機(jī)技術(shù)的研研究現(xiàn)狀堆垛機(jī)技術(shù)的研研究現(xiàn)狀 按按現(xiàn)行機(jī)械行行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，有有軌巷道式堆堆垛機(jī)分類(lèi)方方式很多，如如按支承方式式、用途、控控制方式、結(jié)構(gòu)、運(yùn)運(yùn)行軌跡等分分類(lèi)。無(wú)論何何種類(lèi)型的堆堆垛機(jī)一般都都由水平行走走機(jī)構(gòu)、起升升機(jī)構(gòu)、載貨臺(tái)及貨叉機(jī)機(jī)構(gòu)、機(jī)架和和電氣設(shè)備等等基本部

27、分組組成。體現(xiàn)堆垛機(jī)動(dòng)態(tài)態(tài)性能優(yōu)劣的的指標(biāo)主要有有：運(yùn)行速度度、提升速度度、貨叉速度度、平穩(wěn)性、認(rèn)址精度等。隨隨著科學(xué)技術(shù)術(shù)的不斷進(jìn)步步，自動(dòng)化立立體倉(cāng)庫(kù)的技技術(shù)水平和倉(cāng)倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)械設(shè)備備的動(dòng)態(tài)性能也在不斷斷提高。例如如，堆垛機(jī)的的運(yùn)行驅(qū)動(dòng)己己由20世紀(jì)紀(jì)70年代的的子母電動(dòng)機(jī)機(jī)改為變頻調(diào)速，速度由由550mm/min提提升至41160m/mmin，國(guó)外外小載重量的的堆垛機(jī)最高高可達(dá)3000m/minn；4華北水水利水電學(xué)院院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)說(shuō)明書(shū)第4頁(yè) 提提升驅(qū)動(dòng)己由由20世紀(jì)70年年代的雙速電電動(dòng)機(jī)改進(jìn)為為變頻調(diào)速，速速度由4116m/miin提升至025m/mmin；貨叉叉運(yùn)行也由單單速電動(dòng)機(jī)驅(qū)驅(qū)

28、動(dòng)改進(jìn)為變變頻調(diào)速，速速度由8m/min提升升至435m/mmin；在堆堆垛機(jī)自動(dòng)控控制方面還采采用閉環(huán)控制制變頻調(diào)速系系統(tǒng)、Proofibuss總線控制等等先進(jìn)技術(shù)。盡管如如此，目前國(guó)國(guó)產(chǎn)堆垛機(jī)的的運(yùn)行速度最最高仍保持在在160m/min；提提升速度在080m/mmin；貨叉叉速度一直保保持在0330m/miin；認(rèn)址采采用光電探測(cè)測(cè)，精度不足足，認(rèn)址差錯(cuò)錯(cuò)率高。 1.33本文研究的主要要內(nèi)容本文研究的主要要內(nèi)容本文研研究的主要內(nèi)內(nèi)容本文研究的主要要內(nèi)容 課題的的研究目標(biāo)是是設(shè)計(jì)安全可可靠，具有經(jīng)經(jīng)濟(jì)性能和操操作性能良好好的堆垛機(jī)控控制系統(tǒng)。主要內(nèi)容如下：(1) 介紹自自動(dòng)化立體倉(cāng)倉(cāng)庫(kù)和堆垛

29、機(jī)機(jī)的一般概念念和基本組，以以及國(guó)內(nèi)外立立體倉(cāng)庫(kù)和堆堆垛機(jī)的發(fā)展現(xiàn)狀，簡(jiǎn)簡(jiǎn)單介紹了立立體倉(cāng)庫(kù)的發(fā)發(fā)展方向。(2) 對(duì)堆垛垛機(jī)在水平方方向和垂直方方向運(yùn)行進(jìn)行行速度控制，根根據(jù)運(yùn)行的目目的地址和當(dāng)當(dāng)前地址之間的比較較，選擇合適適的變頻器，對(duì)對(duì)電機(jī)的運(yùn)行行速度進(jìn)行控控制。并在應(yīng)應(yīng)用新的定位位方式的基礎(chǔ)上，對(duì)對(duì)變頻調(diào)速系系統(tǒng)進(jìn)行位置置速度雙閉環(huán)環(huán)控制，并解解決新方案中中的硬件設(shè)置置問(wèn)題。由PLC輸出高高速脈沖和貨貨叉方向改變變信號(hào)控制步步進(jìn)電動(dòng)機(jī)左左伸和右伸，以以及貨叉的伸伸縮速度。(3) 設(shè)計(jì)了了堆垛機(jī)運(yùn)行行系統(tǒng)的控制制程序，包括括堆垛機(jī)各種種工作方式下下的控制程序序。 5華北北水利水電學(xué)學(xué)院畢業(yè)

30、設(shè)計(jì)計(jì)說(shuō)明書(shū)第5頁(yè) 第第二章第二章第二章第二章 堆垛機(jī)機(jī)控制系統(tǒng)的的硬件設(shè)計(jì)堆垛機(jī)控制系統(tǒng)統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)計(jì)堆垛機(jī)控制制系統(tǒng)的硬件件設(shè)計(jì)堆垛機(jī)控制系統(tǒng)統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)計(jì) 2.1 控制技術(shù)要要求和系統(tǒng)總總體設(shè)計(jì)控制技術(shù)要求和和系統(tǒng)總體設(shè)設(shè)計(jì)控制技術(shù)術(shù)要求和系統(tǒng)統(tǒng)總體設(shè)計(jì)控制技術(shù)要求和和系統(tǒng)總體設(shè)設(shè)計(jì) （1）本本系統(tǒng)中堆垛垛機(jī)運(yùn)行機(jī)構(gòu)構(gòu)由水平運(yùn)行行的行走機(jī)構(gòu)構(gòu)，垂直運(yùn)行行的起升機(jī)構(gòu)構(gòu)及取送貨的伸叉機(jī)構(gòu)三三部分組成。水水平部分運(yùn)動(dòng)動(dòng)電機(jī)和垂直直部分運(yùn)動(dòng)電電機(jī)分別采用用220W的的三相交流異步電動(dòng)機(jī)機(jī)和200WW的單相交流流異步電動(dòng)機(jī)機(jī)，由西門(mén)子子S7-2000PLC通通過(guò)變頻器進(jìn)進(jìn)行控制。伸叉機(jī)構(gòu)電電機(jī)采用

31、兩相相混合式步進(jìn)進(jìn)電機(jī)，由西西門(mén)子S7-200通過(guò)過(guò)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行控控制。由堆垛機(jī)運(yùn)運(yùn)行機(jī)構(gòu)特點(diǎn)點(diǎn)及工作要求求可知，能否否保證堆垛機(jī)機(jī)的穩(wěn)定工作作，關(guān)鍵在堆堆垛機(jī)的三維位置移動(dòng)動(dòng)定位的精確確性。主要技術(shù)指標(biāo)和和和主要設(shè)計(jì)計(jì)參數(shù)堆垛機(jī)運(yùn)行的速速度范圍：水平方向：2mm/min360m/min；垂直方向：2mm/min80/miin；貨叉：2m/mmin600/min（2）本文堆垛垛機(jī)的控制方方式有自動(dòng)和和手動(dòng)控制。 手動(dòng)方式通通過(guò)堆垛機(jī)的的轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)及及按鈕控制堆堆垛機(jī)水平和和提升運(yùn)動(dòng)及及貨叉伸縮。同時(shí)運(yùn)動(dòng)速度也也可以手動(dòng)選選擇。手動(dòng)操操作時(shí)，系統(tǒng)統(tǒng)應(yīng)給予相應(yīng)應(yīng)的警示信號(hào)號(hào)。同時(shí)系統(tǒng)統(tǒng)將解除

32、大部分的保護(hù)護(hù)控制。手動(dòng)動(dòng)操作主要用用于安裝、調(diào)調(diào)試和排除故故障。 單機(jī)自動(dòng)用用人機(jī)界面對(duì)對(duì)堆垛機(jī)進(jìn)行行全自動(dòng)的控控制，控制系系統(tǒng)根據(jù)用戶(hù)戶(hù)輸入的參數(shù)數(shù)進(jìn)行全自動(dòng)的取取送貨動(dòng)作。界界面操作時(shí)，應(yīng)應(yīng)具備對(duì)貨物物的單送、單單取操作。人人機(jī)界面應(yīng)具具備實(shí)時(shí)顯示設(shè)備備運(yùn)行工況，故故障及歷史故故障查詢(xún)等功功能。（3）在本文設(shè)設(shè)計(jì)的堆垛機(jī)機(jī)控制系統(tǒng)中中上位機(jī)完成成的只是數(shù)據(jù)據(jù)輸入和傳送送，主要的控控制任務(wù)是由PLLC來(lái)完成。 作業(yè)命令處處理：確定作作業(yè)狀態(tài)時(shí)自自動(dòng)還是手動(dòng)動(dòng)；確定作業(yè)業(yè)指令是存貨貨入庫(kù)還是取取貨出庫(kù)；確定作作業(yè)地址包括括列地址和層層地址。 位置技術(shù)及及判斷：沿著著堆垛機(jī)的行行進(jìn)方向和載載貨

33、臺(tái)的升降降方向設(shè)置認(rèn)認(rèn)址片，PLLC通過(guò)檢測(cè)認(rèn)址片片來(lái)判斷堆垛垛機(jī)位置和載載貨臺(tái)的位置置，每經(jīng)過(guò)一一個(gè)認(rèn)址片，PPLC的高速速計(jì)數(shù)器就自動(dòng)計(jì)數(shù)一一次，前進(jìn)加加一，后退減減一，上升加加一，下降減減一。到達(dá)預(yù)預(yù)定位置后，堆堆垛6華北水水利水電學(xué)院院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)說(shuō)明書(shū)第6頁(yè) 機(jī)機(jī)停車(chē)。 速度調(diào)整和和準(zhǔn)確停車(chē)：根據(jù)堆垛機(jī)機(jī)和目標(biāo)位置置的距離，PPLC輸出速速度調(diào)整的控控制信號(hào)給變頻器，通通過(guò)變頻器控控制電機(jī)的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速，在停車(chē)車(chē)之前先把堆堆垛機(jī)的運(yùn)行行速度降低到到低速檔，使堆垛機(jī)機(jī)以低速接近近目標(biāo)位置，保保證堆垛機(jī)的的穩(wěn)定性。 作業(yè)任務(wù)的的順序邏輯控控制：按照入入庫(kù)、出庫(kù)的的作業(yè)順序，確確定各輸出點(diǎn)點(diǎn)的得電

34、狀態(tài)，完成作業(yè)順順序的邏輯控控制。 安全保護(hù)：水平行走、載載貨臺(tái)升降及及貨叉的伸縮縮等都有限位位保護(hù)。 PLC還有有工作故障報(bào)報(bào)警功能。本系統(tǒng)由上位監(jiān)監(jiān)控級(jí)與直接接控制級(jí)組成成。監(jiān)控級(jí)對(duì)對(duì)通訊、流程程進(jìn)行控制，并并進(jìn)行實(shí)時(shí)圖像顯示，直接接控制級(jí)是由由PLC(可可編程序控制制器)組成的的控制系統(tǒng)對(duì)對(duì)各設(shè)備進(jìn)行行單機(jī)自動(dòng)操作。采用組態(tài)態(tài)王6.522建立監(jiān)控界界面，同時(shí)將將運(yùn)行系統(tǒng)的的狀態(tài)反饋到到監(jiān)控計(jì)算機(jī)機(jī)。堆垛機(jī)采用西門(mén)子公司司的S7-2200型PLLC控制，與與變頻器結(jié)合合對(duì)堆垛機(jī)進(jìn)進(jìn)行變頻調(diào)速速。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)構(gòu)拓?fù)鋱D如圖2.1所示。圖2.1 系統(tǒng)統(tǒng)結(jié)構(gòu)拓?fù)鋱D圖監(jiān)控計(jì)算機(jī)S7-200 PLC堆垛機(jī)

35、水平認(rèn)址系統(tǒng)堆垛機(jī)縱向認(rèn)址系統(tǒng)堆垛機(jī)縱向變頻系統(tǒng)堆垛機(jī)水平變頻系統(tǒng)堆垛機(jī)貨叉控制系統(tǒng)堆垛機(jī)縱向運(yùn)行機(jī)構(gòu)堆垛機(jī)水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)堆垛機(jī)貨叉運(yùn)行機(jī)構(gòu)堆垛機(jī)貨物檢測(cè)系統(tǒng)堆垛機(jī)限位保護(hù)系統(tǒng) 7華華北水利水電電學(xué)院畢業(yè)設(shè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)第7頁(yè) 2.2堆垛機(jī)位置控制制堆垛機(jī)位置控制制堆垛機(jī)位置置控制堆垛機(jī)位置控制制 由堆垛機(jī)機(jī)的作業(yè)流程程分析，堆垛垛機(jī)是由水平平運(yùn)行機(jī)構(gòu)、縱縱向起升機(jī)構(gòu)構(gòu)和貨叉伸縮縮機(jī)構(gòu)三部分組成的，水水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)構(gòu)和垂直起升升機(jī)構(gòu)使堆垛垛機(jī)到達(dá)目標(biāo)標(biāo)位置，貨叉叉伸縮機(jī)構(gòu)完完成存取貨任務(wù)。要要完成對(duì)堆垛垛機(jī)自動(dòng)控制制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)計(jì)，首先要保保證堆垛機(jī)能能夠準(zhǔn)確到達(dá)達(dá)目標(biāo)位置，所以在設(shè)設(shè)計(jì)堆垛機(jī)自自動(dòng)控制

36、系統(tǒng)統(tǒng)時(shí)，關(guān)鍵在在于準(zhǔn)確可靠靠的認(rèn)址和定定位保證堆垛垛機(jī)準(zhǔn)確無(wú)誤的定位在在目標(biāo)貨位。另另外為了提高高存取效率和和保證堆垛機(jī)機(jī)的穩(wěn)定性，必必須對(duì)堆垛機(jī)機(jī)三個(gè)機(jī)構(gòu)的速度度進(jìn)行合理有有效的控制，其其中速度位置置檢測(cè)是堆垛垛機(jī)自動(dòng)控制制系統(tǒng)的關(guān)鍵鍵部分。堆垛機(jī)速度位置置控制的實(shí)現(xiàn)現(xiàn)方法如圖22.2所示，控控制系統(tǒng)由PPLC控制器器、調(diào)速系統(tǒng)統(tǒng)、編碼器、認(rèn)址片片和認(rèn)址器組組成，實(shí)現(xiàn)位位置和速度的的雙閉環(huán)控制制。執(zhí)行機(jī)構(gòu)輸入編碼器速度檢測(cè)位置檢測(cè)圖2.2 堆垛垛機(jī)位置速度度控制框圖 2.2.11定位控制定位控制定位控控制定位控制 定位位控制就是確確定堆垛機(jī)停停止在目標(biāo)貨貨位的功能。自自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)的認(rèn)認(rèn)址檢測(cè)系

37、統(tǒng)統(tǒng)有兩項(xiàng)任務(wù)：一是實(shí)現(xiàn)自自動(dòng)尋址，使使堆垛機(jī)自動(dòng)動(dòng)找到被指定定到達(dá)的位置置；二是自動(dòng)動(dòng)準(zhǔn)確停準(zhǔn)，即即堆垛機(jī)停準(zhǔn)位置不不超出規(guī)定的的精度。為此此，貨架上的的每個(gè)貨位必必須具有堆垛垛機(jī)能識(shí)別的的編碼，所以將貨架兩側(cè)側(cè)編成X1、XX2，沿堆垛垛機(jī)運(yùn)行方向向?qū)⒇浖芫帪闉?Y列，垂垂直方向編為為0Z層。這樣每個(gè)貨貨位就有了獨(dú)獨(dú)立的三維坐坐標(biāo)地址，堆堆垛機(jī)自動(dòng)檢檢測(cè)目前的坐坐標(biāo)地址，使使其能到達(dá)目標(biāo)位置。因因?yàn)樨浖軆蓚?cè)側(cè)分為X1、XX2，只有兩兩個(gè)方向，反反應(yīng)到堆垛機(jī)機(jī)上只是貨叉叉左伸、右伸運(yùn)動(dòng)，此此方向不用檢檢測(cè)，所以實(shí)實(shí)際上堆垛機(jī)機(jī)位置的檢測(cè)測(cè)只是對(duì)Y、ZZ位置的檢測(cè)測(cè)?？刂破?調(diào)速系系統(tǒng)M認(rèn)址器

38、8華北北水利水電學(xué)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)計(jì)說(shuō)明書(shū)第8頁(yè) 22.2.2認(rèn)址檢測(cè)方式認(rèn)址檢測(cè)方式認(rèn)認(rèn)址檢測(cè)方式式認(rèn)址檢測(cè)方式 主要的認(rèn)址址檢測(cè)方式有有以下幾種：（1）絕對(duì)認(rèn)址址：絕對(duì)認(rèn)址址是將每一個(gè)個(gè)貨位賦予唯唯一的開(kāi)關(guān)狀狀態(tài)，給每個(gè)個(gè)貨位制作一一個(gè)專(zhuān)用的認(rèn)址片片，堆垛機(jī)上上相應(yīng)安裝一一個(gè)識(shí)別器，通通常是二進(jìn)制制編碼板和一一組光電開(kāi)關(guān)關(guān)的組合，通過(guò)讀取取認(rèn)址片的代代碼來(lái)判斷堆堆垛機(jī)的當(dāng)前前位置。（2）相對(duì)認(rèn)址址：相對(duì)認(rèn)址址：相對(duì)認(rèn)址址時(shí)每個(gè)貨位位的認(rèn)址片結(jié)結(jié)構(gòu)相同。每每經(jīng)過(guò)一個(gè)貨貨位，就對(duì)地址編編碼進(jìn)行加11或減1，一一直移動(dòng)到和和預(yù)定位置號(hào)號(hào)一致時(shí)停止止運(yùn)行。（3）編碼器定定位法：編碼碼器定位方式式主要有

39、兩種種：從動(dòng)輪與與軌道旋轉(zhuǎn)計(jì)計(jì)數(shù)測(cè)定方式式、鏈輪與鏈條旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)測(cè)定方方式。從動(dòng)輪輪與軌道旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)測(cè)定方方式。堆垛機(jī)機(jī)的從動(dòng)輪上上配有同軸旋轉(zhuǎn)編碼器器，從動(dòng)輪與與軌道近似純純滾動(dòng)，因此此通過(guò)對(duì)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)編碼器的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)角的轉(zhuǎn)換，可可以得到堆垛機(jī)的相相對(duì)運(yùn)行位置置。（4）激光測(cè)距距定位：激光光測(cè)距定位是是近年來(lái)應(yīng)用用于堆垛機(jī)準(zhǔn)準(zhǔn)確定位的新新技術(shù)，用激激光測(cè)距儀通過(guò)測(cè)測(cè)量堆垛機(jī)到到基準(zhǔn)點(diǎn)的距距離和事先存存儲(chǔ)的位置數(shù)數(shù)據(jù)比較來(lái)確確定堆垛機(jī)的的當(dāng)前位置。這種方方法的精度很很高，但是使使用時(shí)堆垛機(jī)機(jī)和激光發(fā)射射器和反射板板之間不允許許有物體，否則會(huì)遮擋擋住激光的傳傳輸路徑，使使系統(tǒng)無(wú)法準(zhǔn)準(zhǔn)確定位。以上是四種常

40、見(jiàn)見(jiàn)的認(rèn)址檢測(cè)測(cè)方式，四種種方式各有優(yōu)優(yōu)劣，下面的的表格2-11是他們之間間的比較對(duì)照：表2-1 認(rèn)址方方式對(duì)比表認(rèn)址器 光電開(kāi)開(kāi)關(guān) 旋轉(zhuǎn)編編碼器 激光光測(cè)距傳感器器認(rèn)址方式 相對(duì)對(duì)認(rèn)址 絕對(duì)認(rèn)址址 絕絕對(duì)認(rèn)址 絕絕對(duì)認(rèn)址可靠性 較低 高高 較高 最高高認(rèn)址精度 格 格mm mm系統(tǒng)成本 低 高 高 較高高數(shù)據(jù)接口 無(wú) 無(wú) 多種 多種種定位方式 反射射式 反射式 接觸式 反射射式使用壽命 短 短 較長(zhǎng) 長(zhǎng)長(zhǎng) 9華北北水利水電學(xué)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)計(jì)說(shuō)明書(shū)第9頁(yè) 22.2.3認(rèn)址方式確認(rèn)認(rèn)址方式確認(rèn)認(rèn)認(rèn)址方式確認(rèn)認(rèn)認(rèn)址方式確認(rèn) 為完成對(duì)堆堆垛機(jī)的位置置控制，必須須能檢測(cè)出堆堆垛機(jī)的運(yùn)行行位置，本文文設(shè)計(jì)

41、的堆垛垛機(jī)系統(tǒng)認(rèn)址方式如下下：（1）水平認(rèn)址址系統(tǒng)水平方向采用激激光測(cè)距傳感感器，當(dāng)前數(shù)數(shù)據(jù)為位移值值，經(jīng)過(guò)PLLC計(jì)算后的的數(shù)據(jù)為當(dāng)前前速度值。激光測(cè)距距傳感器安裝裝在堆垛機(jī)上上，目標(biāo)放射射板安裝在巷巷道末端。在在立體倉(cāng)庫(kù)巷巷道通道中的激光測(cè)距距范圍(激光光發(fā)射器與反反射板之間)內(nèi)不得有任任何物體遮擋擋激光光線。激激光測(cè)距的原理是通過(guò)過(guò)發(fā)射出的激激光光線長(zhǎng)度度來(lái)測(cè)定距離離，其光線就就好比一把光光尺，如果物物體遮擋激光光線，讓讓它脫離原標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)原點(diǎn)的測(cè)測(cè)定位置，將將影響實(shí)際要要求的測(cè)定距距離，從而使使道堆垛機(jī)走位偏離所所設(shè)定的位置置，產(chǎn)生貨叉叉取/存儲(chǔ)錯(cuò)錯(cuò)位或起始點(diǎn)點(diǎn)撞擊巷道堆堆垛機(jī)端部緩緩沖制

42、動(dòng)器的情況。因此此，在巷道堆堆垛機(jī)工作時(shí)時(shí)不允許有任任何物體遮擋擋激光光線，對(duì)對(duì)于激光光線線通道應(yīng)采取隔離保保護(hù)措施，保保證激光測(cè)距距的準(zhǔn)確性和和自動(dòng)化系統(tǒng)統(tǒng)的安全性。（2）縱向認(rèn)址址系統(tǒng)堆垛機(jī)縱向方向向的層定位采采用光電開(kāi)關(guān)關(guān)和認(rèn)址片組組合定位，即即在堆垛機(jī)的的上下安裝兩兩個(gè)光電開(kāi)關(guān)，在在每層的貨位位上安裝認(rèn)址址片。低位為為取貨開(kāi)始伸伸叉或放貨完完畢收叉的位位置，高位為放貨開(kāi)始始伸叉或取貨貨完畢收叉的的位置。為使使貨叉能完成成作業(yè)，堆垛垛機(jī)在垂直方方向上必須要提供使貨貨叉能停在高高位或低位的的檢測(cè)裝置。所所以在堆垛機(jī)機(jī)的升降臺(tái)上上安裝三個(gè)光光電開(kāi)關(guān)，與升降臺(tái)臺(tái)一起上升下下降，中間的的一個(gè)共用

43、，其其他兩個(gè)分別別為上位置和和下位置。存存貨開(kāi)始或取貨結(jié)束束時(shí)，升降臺(tái)臺(tái)貨叉停在高高位置，下面面兩個(gè)光電開(kāi)開(kāi)關(guān)處于認(rèn)址址片內(nèi)；取貨貨開(kāi)始或存貨結(jié)束時(shí)，貨貨叉停在低位位置，此時(shí)上上面兩個(gè)光電電開(kāi)關(guān)處于認(rèn)認(rèn)址片內(nèi)，如如圖2.3所所示。 上上對(duì)準(zhǔn)光電下對(duì)準(zhǔn)光電低位位置中間計(jì)數(shù)數(shù)光電上對(duì)準(zhǔn)光電中間計(jì)數(shù)光電下對(duì)準(zhǔn)光電高位位置 圖2.3 堆垛機(jī)機(jī)垂直方向認(rèn)認(rèn)址傳感器分分布圖 100華北水利水水電學(xué)院畢業(yè)業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)書(shū)第10頁(yè) 其認(rèn)址狀狀態(tài)如表2-2所示： 表2-2 認(rèn)址狀態(tài)表表上升 下降傳感器 存貨高高位 取貨低低位 存貨高高位 取貨低位A1計(jì)數(shù)、減速、定定位定位、停止A2計(jì)數(shù)、減速、定位定位、停止 定定

44、位、停止 計(jì)數(shù)、減速速、定位A3計(jì)數(shù)、減速、定定位2.2.4堆垛機(jī)速度曲線線分析堆垛機(jī)速度曲線線分析堆垛機(jī)機(jī)速度曲線分分析堆垛機(jī)速度曲線線分析 常見(jiàn)見(jiàn)的速度運(yùn)行行曲線有三種種，分別為三三角形與梯形形速度曲線、拋拋物線與直線線形速度曲線、正弦形速度度曲線。本文文采用最常用用的梯形速度度曲線。如圖圖2.4所示示，梯形速度度曲線堆垛機(jī)以加速度mma啟動(dòng)加速，當(dāng)勻勻加速到最大大運(yùn)行速度mmv時(shí)，保持持該速度運(yùn)行行一段時(shí)間，再再以ma勻減速運(yùn)行，直直到零速?？靠?。VA BCS1 S2 SS3 S圖2.4 梯形速速度曲線 11華北水水利水電學(xué)院院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)說(shuō)明書(shū)第11頁(yè) 2.3 PPLC及資源配置及資源配

45、置及資資源配置及資源配置 根根據(jù)實(shí)際的控控制點(diǎn)數(shù)和系系統(tǒng)需要實(shí)現(xiàn)現(xiàn)的控制要求求，在本設(shè)計(jì)計(jì)中選用西門(mén)門(mén)子的S7-200系列的PLC作作為控制中心心。 2.33.1 S77-200系列系列系列系列PLC概述述概述概述概述S7-200系系列PLC是是德國(guó)西門(mén)子子公司生產(chǎn)的的一種超小型型PLC,超超小型是指其其功能具有大大、中型PLC的水水平，而價(jià)格格卻和小型PPLC的價(jià)格格一樣?？梢砸詥螜C(jī)運(yùn)行，也也可以輸入/輸出擴(kuò)展。它結(jié)構(gòu)小巧巧，可靠性高高，運(yùn)行速度度快，繼承和和發(fā)揮了它在在大、中型PPLC領(lǐng)域的的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，又極豐富的的指令集，具具有強(qiáng)大的多多種集成功能能和實(shí)時(shí)特性性，配有功能能豐富的擴(kuò)展展模塊

46、，性能價(jià)格比非常常高。因此，它它一經(jīng)推出，即即受到了廣泛泛的關(guān)注。特特別是S7-200CPPU22*系系列PLC(它是221*系列的的替代產(chǎn)品），由由于它具有多多種功能模塊塊和人機(jī)界面面可供選擇，可可以很容易的組成PLCC網(wǎng)絡(luò)。同時(shí)時(shí)具有功能齊齊全的編程和和工業(yè)控制組組態(tài)軟件，使使得S7-222*系列PPLC來(lái)完成控制系統(tǒng)統(tǒng)的設(shè)計(jì)時(shí)更更加簡(jiǎn)單，系系統(tǒng)的集成非非常方便，幾幾乎可以完成成任何功能的的控制任務(wù)。S7-200硬硬件系統(tǒng)的配配置方式采用用整體式加積積木式，即主主機(jī)中包含一一定數(shù)量的II/O輸入輸出，同時(shí)還可可以擴(kuò)展各種種功能模塊。（1） 基本單單元：基本單單元有時(shí)又稱(chēng)稱(chēng)作CPU模模塊，也

47、有的的稱(chēng)之為主機(jī)機(jī)或本機(jī)。特特包括CPU、存儲(chǔ)器器、基本輸入入輸出點(diǎn)和電電源等，使PPLC的主要要部分。它實(shí)實(shí)際上就是一一個(gè)完整的控制系統(tǒng)，可以以單獨(dú)的完成成一定的控制制任務(wù)。（2）擴(kuò)展單元元：主機(jī)I/O數(shù)量不能能滿(mǎn)足控制系系統(tǒng)的要求時(shí)時(shí)，用戶(hù)可以以根據(jù)需要擴(kuò)擴(kuò)展各種I/O模塊塊，所能連接接的擴(kuò)展單元元的數(shù)量和實(shí)實(shí)際所能使用用的I/O點(diǎn)點(diǎn)數(shù)是多種因因素共同決定的。（3）特殊功能能模塊：當(dāng)需需要完成某些些特殊功能的的控制任務(wù)時(shí)時(shí)，可與SIIMATICC S7-2200主機(jī)相連，已完完成某種特殊殊的控制任務(wù)務(wù)而特制的一一種裝置。（4）相關(guān)設(shè)備備：相關(guān)設(shè)備備是為了充分分和方便的利利用SIMAATIC

48、 SS7-2000系統(tǒng)的硬件件和軟件資源而開(kāi)發(fā)和和使用的一些些設(shè)備，主要要有編程設(shè)備備、人際操作作界面和網(wǎng)絡(luò)絡(luò)設(shè)備等。（5）工業(yè)軟件件：工業(yè)軟件件是為更好的的管理和使用用這些設(shè)備而而開(kāi)發(fā)的與之之相配套的程程序，它主要有標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)工具、工工程工具、運(yùn)運(yùn)行軟件和人人機(jī)接口等幾幾大類(lèi)構(gòu)成。12華北水利水水電學(xué)院畢業(yè)業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)書(shū)第12頁(yè) 2.3.22 CPU型號(hào)選擇型號(hào)選擇型號(hào)選選擇型號(hào)選擇 （11）西門(mén)子CCPU的介紹紹SIMATICC S7-2200的CPPU模塊包括括一個(gè)中央處處理單元、電電源以及數(shù)字字I/O點(diǎn)，這這些都被集成在一個(gè)緊湊湊、獨(dú)立的設(shè)設(shè)備中。CPPU負(fù)責(zé)執(zhí)行行程序，以便便對(duì)工業(yè)自動(dòng)動(dòng)

49、化控制任務(wù)務(wù)或過(guò)程進(jìn)行控制。輸入入部分則輸出出控制信號(hào)，控控制工業(yè)過(guò)程程中的設(shè)備。西門(mén)子第二代產(chǎn)產(chǎn)品的CPUU模塊位CPPU 22*，是在本世世紀(jì)初投放市市場(chǎng)的。其速速度快，具有極強(qiáng)的通訊能能力。它具有有四種不同結(jié)結(jié)構(gòu)配置的CCPU單元。 CPU 2221：CPPU 2211具有6輸入入/4輸出，共共計(jì)10個(gè)點(diǎn)點(diǎn)的I/O，無(wú)無(wú)擴(kuò)展能力，有有6KB程序和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)儲(chǔ)空間。還具具有4個(gè)獨(dú)立立的30kHHz高數(shù)計(jì)數(shù)數(shù)器，2路獨(dú)獨(dú)立的20kkHz高數(shù)脈脈沖輸出端，一個(gè)RRS-4855通訊/編程程端口，具有有PPI通訊訊協(xié)議、MPPI通訊協(xié)議議和自由通訊訊方式。非常適合小點(diǎn)數(shù)數(shù)的控制系統(tǒng)統(tǒng)。 CPU 22

50、22：CPPU 2222除了具有CCPU 2221的功能外外，其不同在在于：它有88輸入/6輸輸出，共計(jì)14點(diǎn)I/O，可以擴(kuò)擴(kuò)展8路模擬擬量和最多664個(gè)I/OO,因此使更更廣泛的全功功能控制器。 CPU 2224：它在在CPU 2222的基礎(chǔ)礎(chǔ)上使主機(jī)的的輸入輸出點(diǎn)點(diǎn)數(shù)增為244點(diǎn)，最大可可擴(kuò)展為168點(diǎn)數(shù)字字量或者355點(diǎn)模擬量的的輸入和輸出出；存儲(chǔ)量也也進(jìn)一步增加加，還增加了了一些數(shù)學(xué)指令和高數(shù)計(jì)計(jì)數(shù)器的數(shù)量量，具有較強(qiáng)強(qiáng)的控制能力力。 CPU 2226：這種種模塊在CPPU 2244的基礎(chǔ)上功功能又進(jìn)一步步增強(qiáng)，主機(jī)機(jī)輸入和輸出出點(diǎn)增加到40點(diǎn)，最最大可擴(kuò)展為為248點(diǎn)數(shù)數(shù)字量和355

51、點(diǎn)模擬量；增加了通訊訊口的數(shù)量，通通訊能力大大增強(qiáng)；它可可用于點(diǎn)數(shù)較較多、要求較較高的小型或或中型控制系系統(tǒng)。（2）CPU型型號(hào)的選擇根據(jù)控制點(diǎn)數(shù)來(lái)來(lái)計(jì)算，可以以選用CPUU-226這這個(gè)型號(hào)的CCPU，CPPU226有有24輸入/16輸出，最大可以擴(kuò)展為為248點(diǎn)數(shù)數(shù)字量或355點(diǎn)模擬量。其其特點(diǎn)如下： 集成的244V電源：可可直接連接到到傳感器和變變送器、執(zhí)行行器，可用作作負(fù)載電源。 高速脈沖輸輸出：具有22路高速脈沖沖輸出端，輸輸出脈沖頻率率可達(dá)20KKHZ，用于于控制步進(jìn)電機(jī)或伺服服電機(jī)，實(shí)現(xiàn)現(xiàn)定位任務(wù)。 通信口：CCPU2266具有2個(gè)RRS-4855通信口，支支持PPI、MMPI協(xié)

52、議，有有自由口通信信能力。 模擬電位器器：CPU2226有兩個(gè)個(gè)模擬電位器器，用來(lái)改變變特殊寄存器器中的數(shù)值，以以改變程序運(yùn)行的參數(shù)數(shù)，如定時(shí)器器、計(jì)數(shù)器的的預(yù)設(shè)值，過(guò)過(guò)程量的控制制參數(shù)。 中斷輸入允允許以極快的的速度對(duì)過(guò)程程信號(hào)的上升升沿做出響應(yīng)應(yīng)。 數(shù)字量輸入入/輸出點(diǎn)：CPU2226具有244輸入/166輸出，輸出出點(diǎn)為24VV直流雙向偶偶看13華北北水利水電學(xué)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)計(jì)說(shuō)明書(shū)第13頁(yè) 光電耦合輸輸入電路，輸輸出有繼電器器和直流兩種種類(lèi)型，可擴(kuò)擴(kuò)展模塊為7個(gè)。 CPU2226有6個(gè)330KHZ的的高速計(jì)數(shù)器器，用于捕捉捉比CPU掃掃描頻率更高高的脈沖信號(hào)號(hào)。 2.33.3 PPLC模

53、塊選型模塊選型模塊選選型模塊選型 由于S77-200-CPU2226的集成224輸入/116輸出不能能滿(mǎn)足設(shè)計(jì)的的要求，所以以又選用了EM221擴(kuò)展展模塊和EMM235擴(kuò)展展模塊，正好好滿(mǎn)足設(shè)計(jì)的的需要。所選選模塊型號(hào)如如表2-3所所示。 表2-3 擴(kuò)展模模塊選型表系列號(hào) 類(lèi)別 描述 選型型型號(hào) 數(shù)量量EM221輸入擴(kuò)展模塊DI16 6EES72211-1BH222-0XAA0 1EM235輸入/輸出擴(kuò)展展模塊AI4/AO11 6ES77235-00KD22-0XA0 2由于CPU2226的輸入點(diǎn)點(diǎn)只有24個(gè)個(gè)，不能滿(mǎn)足足設(shè)計(jì)的輸入入點(diǎn)的需要，所所以加入一個(gè)個(gè)EM221模塊塊，該模塊有有16個(gè)

54、數(shù)字字輸入點(diǎn)，總總體上可以滿(mǎn)滿(mǎn)足系統(tǒng)輸入入的要求。另另外加入兩個(gè)EM235模模擬量輸入/輸出模塊是是為控制水平平和垂直運(yùn)行行的交流電機(jī)機(jī)。系統(tǒng)總體體結(jié)構(gòu)圖如2.5所示： 上位機(jī)機(jī)CPU226EM221EM235EM235輸入入?yún)^(qū)手動(dòng)開(kāi)關(guān)關(guān)光電編碼器限位開(kāi)關(guān) 指示示燈、繼電器器步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器器MM440變頻頻器MM440變頻頻器二相混合式步進(jìn)電機(jī)三相交流異步電動(dòng)機(jī)單相交流異步電動(dòng)機(jī)輸出區(qū)區(qū)RS-4885圖2.5 系統(tǒng)統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)圖圖 14華北北水利水電學(xué)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)計(jì)說(shuō)明書(shū)第14頁(yè) 2.4堆垛機(jī)變頻調(diào)速速系統(tǒng)設(shè)計(jì)堆垛機(jī)變頻調(diào)速速系統(tǒng)設(shè)計(jì)堆堆垛機(jī)變頻調(diào)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)堆垛機(jī)變頻調(diào)速速系統(tǒng)設(shè)計(jì) 為了實(shí)現(xiàn)

55、堆堆垛機(jī)的準(zhǔn)確確定位，提高高存取效率和和保證堆垛機(jī)機(jī)的穩(wěn)定性，必必須對(duì)堆垛機(jī)機(jī)三個(gè)機(jī)構(gòu)的速度進(jìn)進(jìn)行合理有效效的控制，由由于水平和垂垂直運(yùn)行電機(jī)機(jī)分別采用三三相交流異步步電動(dòng)機(jī)和單相交流異異步電動(dòng)機(jī)，所所以對(duì)這兩個(gè)個(gè)方向的速度度控制采用閉閉環(huán)變頻調(diào)速速控制。 22.4.1變頻器的選型變頻器的選型變變頻器的選型型變頻器的選型（1） 變頻的的概念變頻器的工作原原理是通過(guò)改改變交流電頻頻率方式實(shí)現(xiàn)現(xiàn)交流電的控控制。變頻器器的電路一般般由整流、中間直直流環(huán)節(jié)、逆逆變和控制44個(gè)部分組成成。整流部分分為三相橋式式不可控整流流器，逆變部分為IGGBT三相橋橋式逆變器，且且輸出為PWWM波形，中中間直流環(huán)節(jié)節(jié)

56、為濾波、直直流儲(chǔ)能和緩沖無(wú)功率率。主要特點(diǎn)點(diǎn)如下： 通過(guò)改變變變頻器的輸出出頻率實(shí)現(xiàn)對(duì)對(duì)異步電動(dòng)機(jī)機(jī)的調(diào)速控制制。 在利用變頻頻器進(jìn)行調(diào)速速控制時(shí)，只只需改變變頻頻器內(nèi)部逆變變電路換流器器件的開(kāi)關(guān)順順序即可達(dá)到對(duì)輸輸出進(jìn)行換向向的目的，不不需要設(shè)置專(zhuān)專(zhuān)門(mén)的切換裝裝置。 高速驅(qū)動(dòng)是是變頻器調(diào)速速控制的一個(gè)個(gè)顯著優(yōu)點(diǎn)。 如果變頻器器的容量允許許的話，可以以使用一臺(tái)變變頻器同時(shí)驅(qū)驅(qū)動(dòng)多臺(tái)電機(jī)機(jī)。 采用變頻器器對(duì)異步電動(dòng)動(dòng)機(jī)進(jìn)行啟動(dòng)動(dòng)時(shí)，由于可可以將輸出頻頻率降至一個(gè)個(gè)很小的值起起動(dòng)，電動(dòng)機(jī)起動(dòng)動(dòng)電流很小，對(duì)對(duì)電機(jī)會(huì)起到到較好的保護(hù)護(hù)作用。（2） 變頻器器的分類(lèi)按照主電路工作作方式進(jìn)行分分類(lèi)，變頻器器

57、可以分為電電壓型變頻器器和電流型變變頻器。電壓壓型變頻器的特點(diǎn)點(diǎn)是將直流電電壓源轉(zhuǎn)換為為交流電源，而而電流型變頻頻器的特點(diǎn)則則是將直流電電流源轉(zhuǎn)換為交流電電源。 電壓型變頻頻器。在電壓壓型變頻器中中，整流電路路或者斬波電電路產(chǎn)生逆變變電路所需要要的直流電壓，并并通過(guò)中間電電路的電容進(jìn)進(jìn)行平滑后輸輸出。整流電電路和直流中中間電路起直直流電壓源的作用，而而電壓源輸出出的直流電壓壓在逆變電路路中被轉(zhuǎn)換為為具有所需頻頻率的交流電電壓。在電壓型變頻器器中，由于能能量回饋給直直流中間電路路的電容，并并使直流電壓壓上升，還需需要有專(zhuān)用的放電電路路，以防止換換流器件因電電壓過(guò)高而被被破壞。 電流型變頻頻器。在

58、電流流型變頻器中中，整流電路路給出直流電電流，并通過(guò)過(guò)中間電路的的電抗將電流進(jìn)行行平滑后輸出出。整流電路路和直流中間間電路起電流流源的作用，而而電流源輸出出的15華北北水利水電學(xué)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)計(jì)說(shuō)明書(shū)第15頁(yè) 交流電流在在逆變電路中中被轉(zhuǎn)換為所所需要的交流流電流，并被被分配給各輸輸出相后作為為交流電流提供給電動(dòng)機(jī)。在在電流型變頻頻器中，電動(dòng)動(dòng)機(jī)定子電壓壓的控制是通通過(guò)檢測(cè)電壓壓后對(duì)電流進(jìn)進(jìn)行控制的方式實(shí)現(xiàn)現(xiàn)的。（4） 變頻器器的選型本文根據(jù)綜合考考慮選擇西門(mén)門(mén)子MM4440變頻器，MMM440型型使用PIDD控制器，具具PID微調(diào)調(diào)等功能，MM4440可用于于矢量控制，可可以實(shí)現(xiàn)高性性能的應(yīng)用，

59、帶帶內(nèi)置制動(dòng)單單元，可以快快速制動(dòng)。MM4400變頻器各項(xiàng)項(xiàng)參數(shù)指標(biāo)如如下：輸入電壓：3相相380VAAC，50HHz。輸入電流：2.8A。輸出功率：0.75KW。輸出電壓：3相相(0-3880)VACC可調(diào)。輸出頻率：(00-650)Hz可調(diào)。輸出電流：2.1A。輸出控制：變頻頻器由微機(jī)處處理器控制絕絕緣柵雙極型型晶體管(IIGBT)的的脈沖寬度調(diào)調(diào)制頻率，實(shí)現(xiàn)輸出電電壓、頻率可可調(diào)?？刂谱饔茫篤FF，矢量轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩、光電編編碼器反饋的的速度控制等等。數(shù)字量輸入：66路帶隔離的的數(shù)字量輸入入。數(shù)字量輸出：88路繼電器輸輸出。模擬量輸入：22路(0110) V模模擬量輸入。模擬量輸出：22路(02

60、20) mAA模擬量輸出出。通訊接口：RSS485通訊訊、USS協(xié)協(xié)議。操作功能：AOOP盤(pán)、BOOP控制盤(pán)、電電位器與外接接端子操作。 2.4.22水平方向變頻調(diào)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)水平方向變頻調(diào)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)水平方向變變頻調(diào)速系統(tǒng)統(tǒng)設(shè)計(jì)水平方向變頻調(diào)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)水平行走電機(jī)采采用220WW的三相交流流異步電動(dòng)機(jī)機(jī)，運(yùn)行速度度要求為2mm/min360m/min，系統(tǒng)采用轉(zhuǎn)速閉閉環(huán)控制方式式。S7-2200PLCC的模擬量輸輸出信號(hào)KUU作為MM4400變頻器的模模擬量輸入，來(lái)控制制變頻器輸出出頻率和輸出出電壓的變化化，從而控制制三相異步電電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行行；電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速由光電電編碼器檢測(cè)測(cè)并反饋到P